一种气动软体轮腿机构制造技术

本发明专利技术公开一种气动软体轮腿机构，属于机器人领域；气动软体轮腿机构包括固定在机体上端的气泵和气阀二，气泵与气阀二之间通过输气管一连接并导通；气阀二的一端转动连接有中空的转轴，转轴的一端垂直安装有中空的辐条，转轴分别与气阀二以及辐条连通；转轴的一端连接有柔性腔体，并相互导通；柔性腔体的下端安装有带有单向轴承的小轮二；所述气泵对柔性腔体充气，并能够使柔性腔体的上下两端贴合形成整圆；通过柔性腔体在充气及放气状态下的形变即可实现腿模式和轮模式之间的转换，转换方法简单高效。单高效。单高效。

【技术实现步骤摘要】
一种气动软体轮腿机构


[0001]本专利技术属于机器人领域，具体涉及一种气动软体轮腿机构。

技术介绍

[0002]机器人行业的飞速发展促进了机器人运动方式的的改进。大部分机器人只装配轮式或者腿式一种运动机构，对地形的适应能力不强。部分机器人将轮式运动和腿式运动集成在一起，但是需要较多的驱动器来实现复合运动，造成机器人结构复杂，重量较大。

技术实现思路

[0003]针对现有技术的不足，本专利技术的目的在于提供一种气动软体轮腿机构。
[0004]本专利技术的目的可以通过以下技术方案实现：
[0005]一种气动软体轮腿机构，包括固定在机体上端的气泵和气阀二，气泵与气阀二之间通过输气管一连接并导通；气阀二的一端转动连接有中空的转轴，转轴的一端垂直安装有中空的辐条，转轴分别气阀二以及辐条连通；转轴的一端连接有柔性腔体，并相互导通；柔性腔体的下端安装有带有单向轴承的小轮二；
[0006]所述气泵对柔性腔体充气，并能够使柔性腔体的上下两端贴合形成整圆。
[0007]进一步地，所述机体上端固定有气阀一和气阀三，且本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种气动软体轮腿机构，其特征在于，包括固定在机体上端的气泵(2)和气阀二(13)，气泵(2)与气阀二(13)之间通过输气管一(3)连接并导通；气阀二(13)的一端转动连接有中空的转轴(7)，转轴(7)的一端垂直安装有中空的辐条(12)，转轴(7)分别与气阀二(13)以及辐条(12)连通；转轴(7)的一端连接有柔性腔体(11)，并相互导通；柔性腔体(11)的下端安装有带有单向轴承的小轮二(10)；所述气泵(2)对柔性腔体(11)充气，并能够使柔性腔体(11)的上下两端贴合形成整圆。2.根据权利要求1所述的一种气动软体轮腿机构，其特征在于，所述机体上端固定有气阀一(4)和气阀三(15)，且气阀一(4)和气阀三(15)均与输气管一(3)连接并导通；气阀一(4)的一端连接有输气管二(5)，气阀三(15)的一段连接有输气管三(14)，转轴(7)的外圆上均匀设置有多个挡风片(6)，输气管二(5)和输气管三(14)中输出的气能够分别吹向挡风片(6)，并能分别带动挡风片(6)朝着相反的方向转动。3.根据权利要求1所述的一种气动软体轮腿机构，其特征在于，所述转轴(7)与气阀二(13)通过可转动的气管接头连接。4.根据权利要求1所述的一种气动软体轮腿机构，其特征在于，所述柔性腔体(11)两端分别装有磁铁(8)和铁片，磁铁(8)和铁片用于柔性腔体(11)充满气形成整圆变形为轮模式时，两端贴合处的定位与固定。5.一种机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：张继文，韦中，李雨亭，刘佳，陈大鹏，杨扬，项升，王维西，孙慧玉，
申请(专利权)人：南京信息工程大学，
类型：发明
国别省市：