一种车辆驻坡停止的方法、装置、车辆和存储介质制造方法及图纸

本申请提供了一种车辆驻坡停止的方法、装置、车辆和存储介质，该方法包括：响应于驻坡指令，根据车辆的运行状态信息，判断是否开启车辆中的驻坡调节功能；在驻坡调节功能开启的情况下，根据运行状态信息和驻坡调节功能的配置参数，确定车辆的驻坡输出扭矩，驻坡输出扭矩用于表示车辆在驻坡停止过程中不发生后溜所需的扭矩；将驻坡输出扭矩发送至车辆的电机控制单元，以使得电机控制单元根据驻坡输出扭矩控制车辆在驻坡停止过程中不发生后溜。该方法能够通过驻坡输出扭矩控制车辆在驻坡停止过程中不发生后溜，避免了车辆在驻坡过程中发生危险事故，保证了车辆在行驶过程中的安全。保证了车辆在行驶过程中的安全。保证了车辆在行驶过程中的安全。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆驻坡停止的方法、装置、车辆和存储介质


[0001]本申请涉及车辆领域，并且更具体地，涉及车辆领域中一种车辆驻坡停止的方法、装置、车辆和存储介质。

技术介绍

[0002]目前，在车辆行业，随着科技的不断发展和进步，为了满足用户的各种需求，车辆上的功能也逐渐增多。例如，智能驾驶技术可以解放人们的双手，使车辆可以在无人的情况下自动行驶在马路上；又例如自主代客泊车系统(Automated Valet Parking，AVP)的出现，可以辅助人们完成智能化的泊车过程。
[0003]示例性的，在无人驾驶车辆在坡道上行驶的过程中，若车辆前方遇到障碍物时可能需要驻坡行驶。
[0004]一种可能的实现方式中，在无人驾驶车辆需要驻坡行驶时，可以通过车辆中的高级辅助驾驶系统(Advanced Driver Assistance System，ADAS)将驻坡指令发送至车辆中的电子驻车制动(Electrical Park Brake，EPB)模块，进一步EPB控制车辆驻坡停止。
[0005]在上述过程中，车辆在驻坡停止的过程中可能会出现本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆驻坡停止的方法，其特征在于，所述方法包括：响应于驻坡指令，根据车辆的运行状态信息，判断是否开启所述车辆中的驻坡调节功能；在所述驻坡调节功能开启的情况下，根据所述运行状态信息和所述驻坡调节功能的配置参数，确定所述车辆的驻坡输出扭矩，所述驻坡输出扭矩用于表示所述车辆在驻坡停止过程中不发生后溜所需的扭矩；将所述驻坡输出扭矩发送至所述车辆的电机控制单元，以使得所述电机控制单元根据所述驻坡输出扭矩控制所述车辆在所述驻坡停止过程中不发生后溜。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运行状态信息包括所述车辆的实际车速、坡度、挡位、负载、目标车速和电机转速，所述根据所述运行状态信息和所述驻坡调节功能的配置参数，确定所述车辆的驻坡输出扭矩，包括：在所述实际车速小于第一阈值的情况下，根据所述坡度、所述负载、所述挡位、所述实际车速、所述目标车速、所述电机转速、目标驻坡预留扭矩和所述驻坡调节功能对应的预设采样时间，确定所述驻坡输出扭矩，其中，所述目标驻坡预留扭矩是基于所述负载和所述坡度确定的；在所述实际车速大于或等于所述第一阈值且小于或等于第二阈值的情况下，根据所述坡度、所述挡位和所述目标驻坡预留扭矩，确定所述驻坡输出扭矩。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述坡度、所述负载、所述挡位、所述实际车速、所述目标车速、所述电机转速、目标驻坡预留扭矩和所述驻坡调节功能对应的预设采样时间，确定所述驻坡输出扭矩，包括：根据所述电机转速和所述挡位，确定所述车辆的方向参数；根据所述坡度，确定坡度参数；根据所述挡位，确定挡位参数；根据所述负载、所述坡度、所述实际车速和所述目标车速，确定所述车辆的比例调节参数和积分调节参数；根据所述方向参数、所述挡位参数、所述坡度参数、所述实际车速、所述目标车速、所述目标驻坡预留扭矩、所述比例调节参数、所述积分调节参数和所述预设采样时间，确定所述驻坡输出扭矩。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述方向参数、所述挡位参数、所述坡度参数、所述实际车速、所述目标车速、所述目标驻坡预留扭矩，所述比例调节参数、所述积分调节参数和所述预设采样时间，确定...

【专利技术属性】
技术研发人员：乔凯，马英杰，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：