本发明专利技术提供车辆用控制装置以及车辆用控制方法。车辆用控制装置具备控制部，该控制部基于车辆的目标加速度与车辆的实际加速度的偏差运算反馈控制量，并且使用反馈控制量执行驱动装置以及制动装置的反馈控制以使偏差变小。在驱动装置以及制动装置中仅驱动装置工作的状态为第一状态，在驱动装置以及制动装置中至少制动装置工作的状态为第二状态。在从第一状态切换为第二状态的情况下，控制部将反馈控制量运算为与切换开始以前相比，在反馈控制中允许的偏差增大。允许的偏差增大。允许的偏差增大。
【技术实现步骤摘要】
车辆用控制装置以及车辆用控制方法
[0001]本公开涉及车辆用控制装置以及车辆用控制方法。
技术介绍
[0002]在日本特开2019－98972号公报记载了具备驱动装置、制动装置、以及通过控制驱动装置以及制动装置来实施自动驾驶控制的自动驾驶控制装置的车辆。该自动驾驶控制装置为了消除目标加速度与实际加速度的偏差，而执行驱动装置以及制动装置的反馈控制。
[0003]在上述那样的自动驾驶控制的实施中，有从驱动装置工作的状态切换至制动装置工作的状态的情况。该情况下，有由于驱动装置以及制动装置的响应特性的差异，而车辆的实际加速度变动的担心。其结果，有对车辆的乘员给予不协调感的担心。
技术实现思路
[0004]本公开的一方式提供通过控制具有电动发电机的驱动装置和对车辆赋予摩擦制动力的制动装置来自动地调整上述车辆的行驶速度的车辆用控制装置。上述车辆用控制装置具备控制部，该控制部基于上述车辆的目标加速度与上述车辆的实际加速度的偏差运算反馈控制量，并且使用上述反馈控制量执行上述驱动装置以及上述制动装置的反馈控制以使上述偏差变小。在上述驱动装置以及上述制动装置中仅上述驱动装置工作的状态为第一状态，在上述驱动装置以及上述制动装置中至少上述制动装置工作的状态为第二状态。在从上述第一状态切换为上述第二状态的情况下，上述控制部将上述反馈控制量运算为与切换开始以前相比，在上述反馈控制中允许的上述偏差增大。
[0005]本公开的其它的方式提供通过控制具有电动发电机的驱动装置和对车辆赋予摩擦制动力的制动装置来自动地调整上述车辆的行驶速度的车辆用控制方法。上述车辆用控制方法包含：基于上述车辆的目标加速度与上述车辆的实际加速度的偏差运算反馈控制量；以及使用上述反馈控制量执行上述驱动装置以及上述制动装置的反馈控制以使上述偏差变小。在上述驱动装置以及上述制动装置中仅上述驱动装置工作的状态为第一状态，在上述驱动装置以及上述制动装置中至少上述制动装置工作的状态为第二状态。运算上述反馈控制量的步骤包含：在从上述第一状态切换为上述第二状态的情况下，将上述反馈控制量运算为与切换开始以前相比，在上述反馈控制中允许的上述偏差增大。
附图说明
[0006]图1是表示具备行驶控制装置的车辆的概略结构的示意图。
[0007]图2是行驶控制装置的框图。
[0008]图3是表示替换控制的实施中的各种参数的推移的时序图。
具体实施方式
[0009]以下，参照附图对使车辆用控制装置具体化为行驶控制装置的一实施方式进行说
明。在本实施方式中，搭载行驶控制装置的车辆是电动汽车。
[0010]＜车辆10＞
[0011]如图1所示，车辆10具备车轮20、制动机构30、驱动装置40、制动装置50、驾驶辅助装置60、行驶控制装置100、以及车轮速度传感器SE1。图1省略车辆10的构成要素的一部分的图示。
[0012]＜制动机构30＞
[0013]制动机构30具有与车轮20一体旋转的旋转体31、不与车轮20一体旋转的摩擦件32、以及根据液压使摩擦件32朝向旋转体31位移的轮缸33。
[0014]轮缸33的液压越高，制动机构30越强地将摩擦件32按压至旋转体31。而且，制动机构30将摩擦件32按压至旋转体31的力越大，对车轮20赋予越大的摩擦制动力Fbf。对每个车轮20设置制动机构30。例如，在车辆10为四轮车的情况下，车辆10具备与四个车轮20对应的四个制动机构30。
[0015]＜驱动装置40＞
[0016]驱动装置40具有电动发电机41和控制电动发电机41的驱动控制部42。
[0017]在使电动发电机41作为电动机发挥作用的情况下，电动发电机41对车轮20赋予用于使车辆10行驶的驱动力Fd。即，电动发电机41作为车辆10的动力源发挥作用。另一方面，在使电动发电机41作为发电机发挥作用的情况下，电动发电机41根据车轮20的旋转速度进行发电。在发电时，电动发电机41对车轮20赋予使车辆10减速的再生制动力Fbr。
[0018]驱动控制部42基于从行驶控制装置100要求的要求驱动力Fdq，使电动发电机41产生驱动力Fd。另外，驱动控制部42基于从制动控制部52要求的要求再生制动力Fbrq使电动发电机41产生再生制动力Fbr。例如，在车辆10为四轮车的情况下，车辆10具备前轮用的电动发电机以及后轮用的电动发电机即可。
[0019]＜制动装置50＞
[0020]制动装置50具有调整轮缸33的液压的制动促动器51、和控制制动促动器51的制动控制部52。
[0021]制动促动器51通过调整对轮缸33的制动液的供给量来调整轮缸33的液压。优选制动促动器51能够独立地调整与车轮20对应的数目的轮缸33的液压。制动装置50的响应特性由于需要液压的调整这一点，而比驱动装置40的响应特性低。例如，假定输入相同的大小的阶跃函数作为对驱动装置40以及制动装置50的指令值的情况。该情况下，在驱动装置40中，到输出与阶跃函数的大小对应的再生制动力Fbr为止的响应延迟较小，另一方面，在制动装置50中，到输出与阶跃函数的大小对应的摩擦制动力Fbf为止的响应延迟容易增大。
[0022]制动控制部52将要求制动力Fbq分为再生制动力Fbr和摩擦制动力Fbf。详细而言，制动控制部52基于从行驶控制装置100要求的要求制动力Fbq，运算使电动发电机41输出的要求再生制动力Fbrq以及使制动促动器51输出的要求摩擦制动力Fbfq。然后，制动控制部52对驱动控制部42要求要求再生制动力Fbrq，另一方面，基于要求摩擦制动力Fbfq使制动促动器51产生摩擦制动力Fbf。
[0023]制动控制部52在电动发电机41能够输出再生制动力Fbr的状况下，为了提高再生能量的回收效率，提高要求再生制动力Fbrq在要求制动力Fbq所占的分配比率α。另一方面，制动控制部52在制动中的车辆10即将停止的情况下，实施将再生制动力Fbr替换为摩擦制
动力Fbf的替换控制。制动控制部52在替换控制中，在使要求再生制动力Fbrq的大小逐渐减小的同时使要求摩擦制动力Fbfq的大小逐渐增大。
[0024]替换控制的实施前的分配比率α为“100％”以下且大于“0％”。替换控制的实施中的分配比率α逐渐减小。替换控制的实施后的分配比率α比替换控制的实施前的分配比率α小。例如，通过替换控制的实施，分配比率α从“100％”变为“0％”。替换控制例如在车体速度Vb小于规定的判定速度Vbth时开始即可，到车体速度Vb为“0”为止结束即可。在其它的实施方式中，分配比率α也可以阶段性地减小。
[0025]制动控制部52将表示是否对车辆10赋予摩擦制动力Fbf的摩擦制动介入标志FLG发送给行驶控制装置100。摩擦制动介入标志FLG在对车辆10赋予摩擦制动力Fbf的期间成为打开，在未对车辆10赋予摩擦制动力Fbf的期间成为关闭。
[0026]在实施替换控制的情况下，驱动装置40以及制动装置50的状态本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆用控制装置，是通过控制具有电动发电机的驱动装置和对车辆赋予摩擦制动力的制动装置来自动调整上述车辆的行驶速度的车辆用控制装置，其中，具备控制部，该控制部基于上述车辆的目标加速度与上述车辆的实际加速度的偏差运算反馈控制量，并且使用上述反馈控制量执行上述驱动装置以及上述制动装置的反馈控制以使上述偏差变小，在上述驱动装置以及上述制动装置中仅上述驱动装置工作的状态为第一状态，在上述驱动装置以及上述制动装置中至少上述制动装置工作的状态为第二状态，在从上述第一状态切换为上述第二状态的情况下，上述控制部将上述反馈控制量运算为与切换开始以前相比，在上述反馈控制中允许的上述偏差增大。2.根据权利要求1所述的车辆用控制装置，其中，上述控制部在上述偏差位于设定为包含“0”的范围的死区时将上述偏差设定为“0”来运算上述反馈控制量，在从上述第一状态切换为上述第二状态的情况下，上述控制部与切换开始以前相比扩大上述死区的宽度。3.根据权利要求1所述的车辆用控制装置，其中，在从上述第一状态切换为上述第二状态的情况下，上述控制部与切换开始以前相比，减小上述反馈控制量的每个单位时间的变化量亦即时间变化量。4.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：福川将城，浅野诚之，三宅一城，酒井阳次，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。