电机的运动控制方法、电机及存储介质技术

本发明专利技术实施例公开了一种电机的运动控制方法，所述方法包括当电机需要复位时，生成复位指令。根据复位指令和电机的当前位置计算第一加速度，第一加速度为电机从校准位置减速到初始位置的加速度，校准位置距离与初始位置之间的距离小于当前位置距离与初始位置之间的距离。根据第一加速度确定电机到达检测位置时的预设速度，检测位置位于校准位置和初始位置之间。获取电机经过检测位置时的第一速度。当第一速度大于预设速度时，控制电机根据第二加速度进行减速，其中，第二加速度的绝对值大于第一加速度的绝对值，以使电机在到达初始位置时的速度为0。本发明专利技术实施例还公开了一种电机以及一种计算机可读存储介质。以及一种计算机可读存储介质。以及一种计算机可读存储介质。

【技术实现步骤摘要】
电机的运动控制方法、电机及存储介质


[0001]本专利技术涉及运动控制
，尤其涉及一种电机的运动控制方法、电机及存储介质。

技术介绍

[0002]血细胞分析仪在人类生命健康体检中扮演着越来越重要的角色，其中，仪器中采用机械电机控制采样针吸取样本，将样本转移到反应池是血液分析仪的常规操作。现有技术中，电机吸样，或者加样后，因电机的运动特性，会存在样本抖动，严重时会出现样本洒落的情况。同时，在进行样本检测的时，电机运动过程中还会出现电机丢步，过冲等情况，导致血液样本无法正常进行检测。
[0003]现有电机的运动控制方法，无法保证电机运动稳定性，在血细胞分析仪需要立停的时候，因为运动控制问题，导致电机产生速度过快，过冲，异响的问题，从而无法保证血细胞分析仪的稳定。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述问题，提出了一种电机的运动控制方法、电机及存储介质。
[0005]一种电机的运动控制方法，方法包括：
[0006]当电机需要复位时，生成复位指令；
[0007]根据复位指令和电机的当前位置本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电机的运动控制方法，其特征在于，所述方法包括：当所述电机需要复位时，生成复位指令；根据所述复位指令和所述电机的当前位置计算第一加速度，所述第一加速度为所述电机从校准位置减速到初始位置的加速度，所述校准位置与所述初始位置之间的距离小于所述当前位置与所述初始位置之间的距离；根据所述第一加速度确定所述电机到达检测位置时的预设速度，所述检测位置位于所述校准位置和初始位置之间；获取所述电机经过所述检测位置时的第一速度；当所述第一速度大于所述预设速度时，控制所述电机根据第二加速度进行减速，其中，所述第二加速度的绝对值大于所述第一加速度的绝对值，以使所述电机到达所述初始位置时的速度为0。2.根据权利要求1所述的电机的运动控制方法，其特征在于，所述根据所述复位指令和所述电机的当前位置计算第一加速度，具体包括：根据所述当前位置得到电机运动到所述初始位置所需要的初始运动步数；为所述初始运动步数添加预设的步数得到第一运动步数；根据所述第一运动步数和所述校准位置得到进行匀速运动的距离；根据所述匀速运动的距离得到进行减速运动的距离；以及，根据所述进行减速运动的距离得到所述第一加速度。3.根据权利要求1所述的电机的运动控制方法，其特征在于，在生成复位指令之前，还包括：根据开机指令控制所述电机以预设的复位速度执行复位操作；判断是否获取所述电机的初始位置的到位信号；以及，当获取所述初始位置的到位信号时，控制所述电机执行制动操作。4.根据权利要求3所述的电机的运动控制方法，其特征在于，所述在根据开机指令控制所述电机以预设的复位速度执行复位操作之前，包括：获取所述电机的当前位置；当未获取到所述当前位置时，将所述电机的复位运动步数设置为最大的运动步数；以及，根据所述最大的运动步数，...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈明锋，田子良，吴绍启，王兴红，
申请(专利权)人：深圳市科曼医疗设备有限公司，
类型：发明
国别省市：