电机的运动控制方法、电机及存储介质技术

本发明专利技术实施例公开了一种电机的运动控制方法，所述方法包括当电机需要复位时，生成复位指令。根据复位指令和电机的当前位置计算第一加速度，第一加速度为电机从校准位置减速到初始位置的加速度，校准位置距离与初始位置之间的距离小于当前位置距离与初始位置之间的距离。根据第一加速度确定电机到达检测位置时的预设速度，检测位置位于校准位置和初始位置之间。获取电机经过检测位置时的第一速度。当第一速度大于预设速度时，控制电机根据第二加速度进行减速，其中，第二加速度的绝对值大于第一加速度的绝对值，以使电机在到达初始位置时的速度为0。本发明专利技术实施例还公开了一种电机以及一种计算机可读存储介质。以及一种计算机可读存储介质。以及一种计算机可读存储介质。

【技术实现步骤摘要】
电机的运动控制方法、电机及存储介质


[0001]本专利技术涉及运动控制
，尤其涉及一种电机的运动控制方法、电机及存储介质。

技术介绍

[0002]血细胞分析仪在人类生命健康体检中扮演着越来越重要的角色，其中，仪器中采用机械电机控制采样针吸取样本，将样本转移到反应池是血液分析仪的常规操作。现有技术中，电机吸样，或者加样后，因电机的运动特性，会存在样本抖动，严重时会出现样本洒落的情况。同时，在进行样本检测的时，电机运动过程中还会出现电机丢步，过冲等情况，导致血液样本无法正常进行检测。
[0003]现有电机的运动控制方法，无法保证电机运动稳定性，在血细胞分析仪需要立停的时候，因为运动控制问题，导致电机产生速度过快，过冲，异响的问题，从而无法保证血细胞分析仪的稳定。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述问题，提出了一种电机的运动控制方法、电机及存储介质。
[0005]一种电机的运动控制方法，方法包括：
[0006]当电机需要复位时，生成复位指令；
[0007]根据复位指令和电机的当前位置计算第一加速度，第一加速度为电机从校准位置减速到初始位置的加速度，校准位置距离与初始位置之间的距离小于当前位置距离与初始位置之间的距离；
[0008]根据第一加速度确定电机到达检测位置时的预设速度，检测位置位于校准位置和初始位置之间；
[0009]获取电机经过检测位置时的第一速度；
[0010]当第一速度大于预设速度时，控制电机根据第二加速度进行减速，其中，第二加速度的绝对值大于第一加速度的绝对值，以使电机在到达初始位置时的速度为0。
[0011]可选地，根据复位指令和电机的当前位置计算第一加速度，具体包括：
[0012]根据当前位置得到电机运动到初始位置所需要的初始运动步数；
[0013]为初始运动步数添加预设的增加步数得到第一运动步数；
[0014]根据第一运动步数和校准位置得到进行匀速运动的距离；
[0015]根据匀速运动的距离得到进行减速运动的距离；
[0016]根据进行减速运动的距离得到第一加速度。可选地，在生成复位指令之前，还包括：
[0017]根据开机指令控制电机以预设的复位速度执行复位操作；
[0018]判断是否获取电机的初始位置的到位信号；以及，
[0019]当获取初始位置的到位信号时，控制电机执行制动操作。
[0020]可选地，根据开机指令控制电机以预设的复位速度执行复位操作，还包括：
[0021]获取电机的当前位置；
[0022]当未获取到当前位置时，将电机的复位运动步数设置为最大的运动步数；以及，
[0023]根据最大的运动步数，控制电机执行复位操作。
[0024]可选地，方法还包括，当第一速度小于预设速度时，具体包括：
[0025]获取电机剩余的运动步数；
[0026]根据第一加速度得到补偿步数；
[0027]根据剩余的运动步数和补偿步数，得到当前的运动步数；以及，
[0028]控制电机根据当前的运动步数和第一加速度进行减速。
[0029]可选地，方法还包括：
[0030]当电机需要运动时，生成运动指令，运动指令包括运动方向和运动步数，运动方向包括第一方向和第二方向；
[0031]根据运动指令控制电机进行运动，具体包括：
[0032]根据运动步数获取电机将要运动到的当前位置；
[0033]控制电机向当前位置进行运动；
[0034]当获取到当前位置的到位信号时，控制电机停止运动。
[0035]一种电机，电机设置有初始位置、检测位置、校准位置和当前位置，初始位置、检测位置、校准位置和当前位置依次设置于电机的运动导轨下方，并设置有传感器；
[0036]其中：
[0037]当前位置的传感器用于检测当前位置位于导轨的位置；
[0038]校准位置的传感器用于获取电机经过校准位置时的复位速度；
[0039]检测位置的传感器用于检测电机到达检测位置时的第一速度；以及，
[0040]电机还包括处理器，处理器与传感器连接，用于执行上述任一项方法的步骤。
[0041]可选地，校准位置位于检测位置与当前位置之间，且靠近检测位置的一侧。
[0042]可选地，传感器为光耦传感器。
[0043]一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行上述任一项方法的步骤。
[0044]采用本专利技术实施例，具有如下有益效果：当电机需要复位时，生成复位指令；根据复位指令和电机的当前位置计算第一加速度，第一加速度为电机从校准位置减速到初始位置的加速度，校准位置距离与初始位置之间的距离小于当前位置距离与初始位置之间的距离。在本实施例中，计算第一加速度保证电机复位，运动速度变化能够平稳的进行，在电机运动的过程中减少电机丢步，过冲等情况，进而保证血液样本有序进行检测。进一步地，根据第一加速度确定电机到达检测位置时的预设速度，检测位置位于校准位置和初始位置之间；获取电机经过检测位置时的第一速度；当第一速度大于预设速度时，控制电机根据第二加速度进行减速，其中，第二加速度的绝对值大于第一加速度的绝对值，以使电机在到达初始位置时的速度为0。这样能够保证电机运动稳定性，在血细胞分析仪需要立停的时候，避免电机因速度过快产生过冲，或者异响等问题，从而保证血细胞分析仪的稳定检测。
附图说明
[0045]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0046]其中：
[0047]图1A为本专利技术第一个实施例中电机的运动控制方法的流程图；
[0048]图1B为本专利技术第一个实施例中电机的运动控制方法的流程图；
[0049]图2为本专利技术第一个实施例中步骤S102的流程图；
[0050]图3为本专利技术第二个实施例中电机的运动控制方法的流程图；
[0051]图4为本专利技术第三个实施例中电机的运动控制方法的流程图；
[0052]图5为本专利技术第四个实施例中电机的运动控制方法的流程图；
[0053]图6为本专利技术第五个实施例中电机的运动控制方法的流程图。
具体实施方式
[0054]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0055]请结合参看图1A，其为本专利技术第一个实施例中电机的运动控制方法的流程图。其中,本专利技术实施例提供的电本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电机的运动控制方法，其特征在于，所述方法包括：当所述电机需要复位时，生成复位指令；根据所述复位指令和所述电机的当前位置计算第一加速度，所述第一加速度为所述电机从校准位置减速到初始位置的加速度，所述校准位置与所述初始位置之间的距离小于所述当前位置与所述初始位置之间的距离；根据所述第一加速度确定所述电机到达检测位置时的预设速度，所述检测位置位于所述校准位置和初始位置之间；获取所述电机经过所述检测位置时的第一速度；当所述第一速度大于所述预设速度时，控制所述电机根据第二加速度进行减速，其中，所述第二加速度的绝对值大于所述第一加速度的绝对值，以使所述电机到达所述初始位置时的速度为0。2.根据权利要求1所述的电机的运动控制方法，其特征在于，所述根据所述复位指令和所述电机的当前位置计算第一加速度，具体包括：根据所述当前位置得到电机运动到所述初始位置所需要的初始运动步数；为所述初始运动步数添加预设的步数得到第一运动步数；根据所述第一运动步数和所述校准位置得到进行匀速运动的距离；根据所述匀速运动的距离得到进行减速运动的距离；以及，根据所述进行减速运动的距离得到所述第一加速度。3.根据权利要求1所述的电机的运动控制方法，其特征在于，在生成复位指令之前，还包括：根据开机指令控制所述电机以预设的复位速度执行复位操作；判断是否获取所述电机的初始位置的到位信号；以及，当获取所述初始位置的到位信号时，控制所述电机执行制动操作。4.根据权利要求3所述的电机的运动控制方法，其特征在于，所述在根据开机指令控制所述电机以预设的复位速度执行复位操作之前，包括：获取所述电机的当前位置；当未获取到所述当前位置时，将所述电机的复位运动步数设置为最大的运动步数；以及，根据所述最大的运动步数，...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈明锋，田子良，吴绍启，王兴红，
申请(专利权)人：深圳市科曼医疗设备有限公司，
类型：发明
国别省市：