本申请公开了一种任意正交脉冲分频输出方法、系统、装置和存储介质，其中方法包括以下步骤：获取电机的第一脉冲、脉冲方向以及第一分频总误差；所述第一脉冲用于表征当前分频周期的电机位置与上一个分频周期的电机位置的位置差；所述第一分频总误差用于表征当前分频周期之前所有分频周期的产生的分频误差的累加值；对所述第一脉冲进行分频，得到第二脉冲以及第一误差；根据所述第一误差与所述第一分频总误差，确定当前分频周期的脉冲增量；根据所述第二脉冲以及所述脉冲增量，确定当前分频周期的目标脉冲；根据所述目标脉冲以及脉冲方向，确定正交脉冲分频输出。本方法可以减少电机脉冲分频的误差。本申请可广泛应用于电机分频输出技术领域内。频输出技术领域内。频输出技术领域内。
【技术实现步骤摘要】
一种任意正交脉冲分频输出方法、系统、装置与存储介质
[0001]本申请涉及电机分频输出
，尤其是一种任意正交脉冲分频输出方法、系统、装置与存储介质。
技术介绍
[0002]随着绝对值编码器的应用越来越广泛，伺服驱动器与电机编码器的通讯采用非正交脉冲信号的接口进行通讯，为此在绝对值编码器应用的场景下，需要能够支持绝对值编码器的正交脉冲分频输出的模块，进行位置数据的转换。而目前较多的任意分频模块只支持正交脉冲信号的增量编码器。
[0003]在机床应用的场景下，脉冲分频往往是进行任意脉冲分频，该分频用于产生误差，造成脉冲分频后脉脉冲数的不准确或者实时性不足。因此，亟需一种新的任意正交脉冲分频输出方法。
技术实现思路
[0004]本申请的目的在于至少一定程度上解决现有技术中存在的技术问题之一。
[0005]为此，本申请实施例的一个目的在于提供一种任意正交脉冲分频输出方法、系统、装置与存储介质，该方法可以根据可以减少脉冲分频时的误差。
[0006]为了达到上述技术目的，本申请实施例所采取的技术方案包括：一种任意正交脉冲分频输出方法，包括：获取电机的第一脉冲、脉冲方向以及第一分频总误差；所述第一脉冲用于表征当前分频周期的电机位置与上一个分频周期的电机位置的位置差；所述第一分频总误差用于表征当前分频周期之前所有分频周期的产生的分频误差的累加值；对所述第一脉冲进行分频，得到第二脉冲以及第一误差；所述第一误差用于表征当前分频周期产生的分频误差；根据所述第一误差与所述第一分频总误差，确定当前分频周期的脉冲增量；根据所述第二脉冲以及所述脉冲增量，确定当前分频周期的目标脉冲；根据所述目标脉冲以及脉冲方向，确定正交脉冲分频输出。
[0007]另外，根据本专利技术中上述实施例的一种任意正交脉冲分频输出的方法，还可以有以下附加的技术特征：进一步地，本申请实施例中，所述根据所述第一误差与所述第一分频总误差，确定当前分频周期的脉冲增量这一步骤，具体包括：确定所述第一误差与所述第一分频总误差的第一和值；以所述第一和值作为表征当前分频周期的第二分频总误差；当所述第一和值大于等于预设阈值，确定当前分频周期的脉冲增量为1，并将第二分频总误差调整为所述第一和值与预设阈值之间的差值；当所述第一误差与所述第一分频总误差之和小于预设阈值，确定当前分频周期的脉冲增量为0，并将所述第二分频总误差保持不变。
[0008]进一步地，本申请实施例中，所述根据所述第二脉冲以及所述脉冲增量，确定当前
分频周期的目标脉冲这一步骤，具体包括：将所述第二脉冲以及所述脉冲增量进行和运算，得到第一和值；以第一和值为当前分频周期的目标脉冲。
[0009]进一步地，本申请实施例中，所述获取电机的第一脉冲、脉冲方向这一步骤，具体包括：获取当前分频周期电机编码器的第一位置数据以及当前分频周期电机转子的第一速度参数，上一个分频周期电机编码器的第二位置数据以及上一个分频周期电机转子的第二速度参数；根据所述第一速度参数以及所述第二速度参数，确定脉冲方向；根据所述第一位置数据以及第二位置数据，确定第一脉冲。
[0010]进一步地，本申请实施例中，所述对所述第一脉冲进行分频，得到第二脉冲以及第一误差这一步骤，具体包括：根据所述第一脉冲以及预设分频比例，确定第二脉冲以及第一脉冲误差；根据所述第一脉冲误差以及预设的定点数周期，得到第一误差。
[0011]进一步地，本申请实施例中，所述根据所述第一脉冲以及预设分频比例，确定第二脉冲以及第一脉冲误差这一步骤，具体包括：将所述第一脉冲与所述预设分频比例作积运算，得到分频参数；以所述分频参数的整数值作为第二脉冲，以所述分频参数的浮点数值作为第一脉冲误差。
[0012]进一步地，本申请实施例中，所述根据所述第一脉冲误差以及预设的定点数周期，得到第一误差这一步骤，具体包括：将所述第一脉冲误差以及预设的定点数周期作积，得到第一误差参数；以所述第一误差参数的整数值作为第一误差。
[0013]另一方面，本申请实施例还提供一种任意正交脉冲分频输出系统，包括：获取单元，用于获取电机的第一脉冲、脉冲方向以及第一分频总误差，所述第一脉冲用于表征当前分频周期的电机位置与上一个分频周期的电机位置的位置差；所述第一分频总误差用于表征当前分频周期之前所有分频周期的产生的分频误差的累加值；第一处理单元，用于对所述第一脉冲进行分频，得到第二脉冲以及第一误差；所述第一误差用于表征当前分频周期产生的分频误差；第二处理单元，用于根据所述第一误差与所述第一分频总误差，确定当前分频周期的脉冲增量；第三处理单元，用于根据所述第二脉冲以及所述脉冲增量，确定当前分频周期的目标脉冲；第四处理单元，用于根据所述目标脉冲以及脉冲方向，确定正交脉冲分频输出。
[0014]另一方面，本申请还提供一种任意正交脉冲分频输出装置，包括：至少一个处理器；至少一个存储器，用于存储至少一个程序；当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现如
技术实现思路
中任一项所述一种任意正交脉冲分频输出方法。
[0015]此外，本申请还提供一种存储介质，其中存储有处理器可执行的指令，所述处理器可执行的指令在由处理器执行时用于执行如上述任一项所述一种任意正交脉冲分频输出方法。
[0016]本申请的优点和有益效果将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到：
本申请可以根据电机的第一脉冲、脉冲方向以及第一分频总误差当前分频周期进行分频后的分频误差以及当前分频周期之前所有分频周期的产生的分频误差的累加值确定脉冲增量，可以通过脉冲增量和分频后的脉冲，确定当前分频周期的最终脉冲，最后完成正交脉冲分频输出，本申请可以将当前分频周期产生的分频误差与当前分频周期之前所有分频周期的产生的分频误差转化为脉冲增量，可以减少脉冲分频时的误差。
附图说明
[0017]图1为本专利技术中一种具体实施例中一种任意正交脉冲分频输出方法的步骤示意图；图2为本专利技术中一种具体实施例中另一种任意正交脉冲分频输出方法的示意图；图3为本专利技术中一种具体实施例中一种任意正交脉冲分频输出系统的结构示意图；图4为本专利技术中一种具体实施例中一种任意正交脉冲分频输出装置的结构示意图。
具体实施方式
[0018]下面结合附图详细描述本专利技术的实施例对本专利技术实施例中的任意正交脉冲分频输出方法、系统、装置和存储介质的原理和过程作以下说明。
[0019]参照图1，本专利技术一种任意正交脉冲分频输出方法，包括以下步骤：S1、获取电机的第一脉冲、脉冲方向以及第一分频总误差；本步骤中，第一脉冲可以用于表征当前分频周期的电机位置与上一个分频周期的电机位置的位置差；第一分频总误差可以用于表征当前分频周期之前所有分频周期的产生的分频误差的累加值；脉冲方向可以用于表征当前周期脉冲的具体方向，通常方向有正反两个方向。
[0020]S2、对所述第一脉冲进行分频，得到第二脉冲以及第一误差；在本步骤中，第一误差可以用于表征当前分频周期产生的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种任意正交脉冲分频输出方法，其特征在于，包括：获取电机的第一脉冲、脉冲方向以及第一分频总误差；所述第一脉冲用于表征当前分频周期的电机位置与上一个分频周期的电机位置的位置差；所述第一分频总误差用于表征当前分频周期之前所有分频周期的产生的分频误差的累加值；对所述第一脉冲进行分频，得到第二脉冲以及第一误差；所述第一误差用于表征当前分频周期产生的分频误差；根据所述第一误差与所述第一分频总误差，确定当前分频周期的脉冲增量；根据所述第二脉冲以及所述脉冲增量，确定当前分频周期的目标脉冲；根据所述目标脉冲以及脉冲方向，确定正交脉冲分频输出。2.根据权利要求1所述一种任意正交脉冲分频输出方法，其特征在于，所述根据所述第一误差与所述第一分频总误差，确定当前分频周期的脉冲增量这一步骤，具体包括：确定所述第一误差与所述第一分频总误差的第一和值；以所述第一和值作为表征当前分频周期的第二分频总误差；当所述第一和值大于等于预设阈值，确定当前分频周期的脉冲增量为1，并将第二分频总误差调整为所述第一和值与预设阈值之间的差值；当所述第一误差与所述第一分频总误差之和小于预设阈值，确定当前分频周期的脉冲增量为0，并将所述第二分频总误差保持不变。3.根据权利要求1所述一种任意正交脉冲分频输出方法，其特征在于，所述根据所述第二脉冲以及所述脉冲增量，确定当前分频周期的目标脉冲这一步骤，具体包括：将所述第二脉冲以及所述脉冲增量进行和运算，得到第一和值；以第一和值为当前分频周期的目标脉冲。4.根据权利要求1所述一种任意正交脉冲分频输出方法，其特征在于，所述获取电机的第一脉冲、脉冲方向这一步骤，具体包括：获取当前分频周期电机编码器的第一位置数据以及当前分频周期电机转子的第一速度参数，上一个分频周期电机编码器的第二位置数据以及上一个分频周期电机转子的第二速度参数；根据所述第一速度参数以及所述第二速度参数，确定脉冲方向；根据所述第一位置数据以及第二位置数据，确定第一脉冲。5.根据权利要求1所述一种任意正交脉冲分频输出方法，其特征在于，所述对所述第一脉冲进行分频，得到第二脉冲以及第一误差...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵达勤，原顺，
申请(专利权)人：广州匠芯创科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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