步进电机的找零控制方法、装置、计算机设备和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种步进电机的找零控制方法、装置、计算机设备和存储介质，其中，该方法包括：在步进电机处于位置模式下，根据基准感应信号的初始信号和预设的电机运动策略，控制步进电机运动；在步进电机的运动过程中，根据基准感应信号中的信号变化情况，控制步进电机寻找到零位。通过本申请，解决了相关技术中受到速度信息对找零的影响，在步进电机处于位置模式下，规避速度速信息对找零的影响，再根据基准感应信号中的信号变化情况来实现找零，从而提高步进电机寻找零的精度和效率。提高步进电机寻找零的精度和效率。提高步进电机寻找零的精度和效率。

【技术实现步骤摘要】
步进电机的找零控制方法、装置、计算机设备和存储介质


[0001]本申请涉及步进电机控制
，特别是涉及步进电机的找零控制方法、装置、计算机设备和存储介质。

技术介绍

[0002]步进电机是一种将电脉冲信号转换成相应角位移或线位移的电动机，已经广泛应用于医疗仪器及设备、计算机外设及存储设备、精密仪器、工业控制系统以及机器人等领域。在实际使用中，步进电机经常用来驱动机构移动。且为了保证机构每次移动的准确性，一般在移动前需要将机构复位到初始的零位，也就是要求每次移动前步进电机都是从初始的零位上开始按要求移动。因此步进电机在复位时，需要寻找初始的零位。
[0003]传统的步进电机的找零控制方案为：通过在正反方向上结合步进电机的位置和速度信息，去反复检测零位，来完成找零控制。但是这种控制方案需要实时读取电机的位置和速度信息，受到速度信息对找零的影响，导致误差较大。
[0004]针对相关技术中存在受到速度信息对找零的影响，导致误差较大，目前还没有提出有效的解决方案。

技术实现思路

[0005]在本实施例中提供了一种步进电机的找零控制方法、装置、计算机设备和存储介质，以解决相关技术中受到速度信息对找零的影响，导致误差较大的问题。
[0006]第一个方面，在本实施例中提供了一种步进电机的找零控制方法，应用于步进电机的找零控制系统中，所述找零控制系统包括步进电机、设置在所述步进电机的转轴上的标志物以及用于指示所述步进电机的零位的基准感应信号；当所述标志物经过所述电机的所述零位时，触发所述基准感应信号发生预设的信号变化；所述方法包括：
[0007]在所述步进电机处于位置模式下，根据所述基准感应信号的初始信号和预设的电机运动策略，控制所述步进电机运动；
[0008]在所述步进电机的运动过程中，根据所述基准感应信号中的信号变化情况，控制所述步进电机寻找到所述零位。
[0009]在其中的一些实施例中，所述找零控制系统上设置有第一运动区域和第二运动区域；所述第一运动区域为所述标志物运动到第一极限位置的运动区域；所述第二运动区域为所述标志物运动到第二极限位置的运动区域。
[0010]在其中的一些实施例中，在所述第一运动区域的运动段长度等于或小于所述标志物的目标检测段，且所述第二运动区域的运动段长度大于两倍所述标志物的目标检测段时；
[0011]所述在所述步进电机处于位置模式下，根据所述基准感应信号的初始信号和预设的电机运动策略，控制所述步进电机运动，包括：
[0012]在所述步进电机处于位置模式下，判断所述基准感应信号的初始信号是否为遮挡
信号；
[0013]在所述初始信号为遮挡信号时，基于所述电机运动策略，控制所述步进电机上的所述标志物往所述第二运动区域运动；
[0014]在所述初始信号为未遮挡信号时，基于所述电机运动策略，控制所述步进电机上的所述标志物往所述第一运动区域运动。
[0015]在其中的一些实施例中，所述在所述步进电机的运动过程中，根据所述基准感应信号中的信号变化情况，控制所述步进电机寻找到所述零位，包括：
[0016]在所述步进电机上的所述标志物往所述第二运动区域运动的过程中，在所述基准感应信号出现信号变化时，控制所述步进电机停止运动；
[0017]在所述步进电机停止后，控制所述步进电机以微步为单位，使所述标志物往所述第一运动区域运动，直到所述基准感应信号出现信号变化，以对所述零位进行补偿。
[0018]在其中的一些实施例中，所述在所述步进电机的运动过程中，根据所述基准感应信号中的信号变化情况，控制所述步进电机寻找到所述零位，包括：
[0019]在所述步进电机上的所述标志物往所述第一运动区域运动的过程中，在所述基准感应信号出现信号变化时，控制所述步进电机停止运动；
[0020]在所述步进电机停止后，控制所述步进电机以微步为单位，使所述标志物往所述第二运动区域运动，直到所述基准感应信号出现信号变化，以对所述零位进行补偿。
[0021]在其中的一些实施例中，在所述第一运动区域的运动段长度大于所述标志物的目标检测段，所述第二运动区域的运动段长度大于所述标志物的目标检测段，且所述第一运动区域和所述第二运动区域基于所述零位对称时；
[0022]所述在所述步进电机处于位置模式下，根据所述基准感应信号的初始信号和预设的电机运动策略，控制所述步进电机运动，包括：
[0023]在所述步进电机处于位置模式下，判断所述基准感应信号的初始信号是否为遮挡信号；
[0024]在所述初始信号为遮挡信号时，基于所述电机运动策略中的第一运动角度信息，控制所述步进电机上的所述标志物往所述第二运动区域运动；
[0025]在所述初始信号为未遮挡信号时，基于所述电机运动策略中的第一运动角度信息，控制所述步进电机上的所述标志物往所述第二运动区域运动。
[0026]在其中的一些实施例中，所述在所述步进电机的运动过程中，根据所述基准感应信号中的信号变化情况，控制所述步进电机寻找到所述零位，包括：
[0027]在所述初始信号为遮挡信号，且所述步进电机上的所述标志物往所述第二运动区域运动的过程中，在所述基准感应信号出现信号变化时，控制所述步进电机停止运动；
[0028]在所述步进电机停止后，控制所述步进电机以微步为单位，使所述标志物往所述第一运动区域运动，直到所述基准感应信号出现信号变化，以对所述零位进行补偿。
[0029]在其中的一些实施例中，所述在所述步进电机的运动过程中，根据所述基准感应信号中的信号变化情况，控制所述步进电机寻找到所述零位，包括：
[0030]在所述初始信号为未遮挡信号，且所述步进电机上的所述标志物往所述第二运动区域运动的过程中，在所述基准感应信号出现信号变化时，控制所述步进电机停止运动；
[0031]在所述步进电机停止后，控制所述步进电机以微步为单位，使所述标志物往所述
第一运动区域运动，直到所述基准感应信号出现信号变化，以对所述零位进行补偿。
[0032]在其中的一些实施例中，所述在所述步进电机的运动过程中，根据所述基准感应信号中的信号变化情况，控制所述步进电机寻找到所述零位，包括：
[0033]在所述初始信号为未遮挡信号，且所述步进电机上的所述标志物往所述第二运动区域运动的过程中，若所述基准感应信号未出现信号变化，则基于所述电机运动策略中的第二运动角度信息，控制所述步进电机上的所述标志物往所述第一运动区域运动；
[0034]在检测到堵转信号时，基于所述电机运动策略中的第二运动角度信息，控制所述步进电机上的所述标志物往所述第二运动区域运动；并在所述基准感应信号出现信号变化时，控制所述步进电机停止运动；所述堵转信号为所述标志物运动到所述第一极限位置时生成；
[0035]在所述步进电机停止后，控制所述步进电机以微步为单位，使所述标志物往所述第一运动区域运动，直到所述基准感应信号出现信号变化，以对所述零位进本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种步进电机的找零控制方法，其特征在于，应用于步进电机的找零控制系统中，所述找零控制系统包括步进电机、设置在所述步进电机的转轴上的标志物以及用于指示所述步进电机的零位的基准感应信号；当所述标志物经过所述电机的所述零位时，触发所述基准感应信号发生预设的信号变化；所述方法包括：在所述步进电机处于位置模式下，根据所述基准感应信号的初始信号和预设的电机运动策略，控制所述步进电机运动；在所述步进电机的运动过程中，根据所述基准感应信号中的信号变化情况，控制所述步进电机寻找到所述零位。2.根据权利要求1所述的步进电机的找零控制方法，其特征在于，所述找零控制系统上设置有第一运动区域和第二运动区域；所述第一运动区域为所述标志物运动到第一极限位置的运动区域；所述第二运动区域为所述标志物运动到第二极限位置的运动区域。3.根据权利要求2所述的步进电机的找零控制方法，其特征在于，在所述第一运动区域的运动段长度等于或小于所述标志物的目标检测段，且所述第二运动区域的运动段长度大于两倍所述标志物的目标检测段时；所述在所述步进电机处于位置模式下，根据所述基准感应信号的初始信号和预设的电机运动策略，控制所述步进电机运动，包括：在所述步进电机处于位置模式下，判断所述基准感应信号的初始信号是否为遮挡信号；在所述初始信号为遮挡信号时，基于所述电机运动策略，控制所述步进电机上的所述标志物往所述第二运动区域运动；在所述初始信号为未遮挡信号时，基于所述电机运动策略，控制所述步进电机上的所述标志物往所述第一运动区域运动。4.根据权利要求3所述的步进电机的找零控制方法，其特征在于，所述在所述步进电机的运动过程中，根据所述基准感应信号中的信号变化情况，控制所述步进电机寻找到所述零位，包括：在所述步进电机上的所述标志物往所述第二运动区域运动的过程中，在所述基准感应信号出现信号变化时，控制所述步进电机停止运动；在所述步进电机停止后，控制所述步进电机以微步为单位，使所述标志物往所述第一运动区域运动，直到所述基准感应信号出现信号变化，以对所述零位进行补偿。5.根据权利要求3所述的步进电机的找零控制方法，其特征在于，所述在所述步进电机的运动过程中，根据所述基准感应信号中的信号变化情况，控制所述步进电机寻找到所述零位，包括：在所述步进电机上的所述标志物往所述第一运动区域运动的过程中，在所述基准感应信号出现信号变化时，控制所述步进电机停止运动；在所述步进电机停止后，控制所述步进电机以微步为单位，使所述标志物往所述第二运动区域运动，直到所述基准感应信号出现信号变化，以对所述零位进行补偿。6.根据权利要求2所述的步进电机的找零控制方法，其特征在于，在所述第一运动区域的运动段长度大于所述标志物的目标检测段，所述第二运动区域的运动段长度大于所述标志物的目标检测段，且所述第一运动区域和所述第二运动区域基于所述零位对称时；
所述在所述步进电机处于位置模式下，根据所述基准感应信号的初始信号和预设的电机运动策略，控制所述步进电机运动，包括：在所述步进电机处于位置模式下，判断所述基准感应信号的初始信号是否为遮挡信号；在所述初始信号为遮挡信号时，基于所述电机运动策略中的第一运动角度信息，控制所述步进电机上的所述标志物往所述第二运动区域运动；在所述初始信号为未遮挡信号时，基于所述电机运动策略中的第一运动角度信息，控制所述步进电机上的所述标志物往所述第二运动区域运动。7.根据权利要求6所述的步进电机的找零控制方法，其特征在于，所述在所述步进电机的运动过程中，根据所述基准感应信号中的信号变化情况，控制所述步进电机寻找到所述零位，包括：在所述初始信号为遮挡信号，且所述步进电机上的所述标志物往所述第二运动区域运动的过程中，在所述基准感应信号出现信号变化时，控制所述步进电机停止运动；在所述步进电机停止后，控制所述步进电机以微步为单位，使所述标志物往所述第一运动区域运动，直到所述基准感应信号出现信号变化，以对所述零位进行补偿。8.根据权利要求6所述的步进电机的找零控制方法，其特征在于，所述在所...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖凡，
申请(专利权)人：武汉中科医疗科技工业技术研究院有限公司，
类型：发明
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