端子插入装置制造方法及图纸

一种端子插入装置，包括：夹头，其抓取端子；壳架，其保持壳；成像单元，其捕获所述壳的图像；驱动机构；以及控制单元。所述控制单元被构造为：基于获得的图像测量从所述成像单元的视场的参考点到所述视场中的所述定位目标部的距离；当由所述夹头抓取的测量销与所述定位目标部对齐时，测量所述夹头的抓取点的移动量；基于所述距离和所述移动量，计算所述抓取点与所述参考点之间的参考距离；捕获所述壳的图像，从而识别所述壳的空腔的位置；基于计算的所述参考距离驱动所述驱动机构；并将所述端子对齐并插入已识别的所述空腔中。子对齐并插入已识别的所述空腔中。子对齐并插入已识别的所述空腔中。

【技术实现步骤摘要】
端子插入装置


[0001]本公开的主题涉及一种端子插入装置。

技术介绍

[0002]在现有技术中，公开了一种装置，其中，图像处理单元对由设置在抓取机构相邻位置处的成像单元捕获的连接器壳的视频执行图像处理，并且教学控制单元基于图像处理的结果自动调整由端子插入装置抓取的端子的位置与连接器壳的空腔位置之间的相对位置关系(例如，见JP2016
‑
58320A)。
[0003]由于上述装置旨在基于由相机捕获的壳的图像而执行教学，因此考虑到壳的个体差异和壳保持部的公差的影响，难以进行定位。

技术实现思路

[0004]本公开的主题的说明性方面提供了一种端子插入装置，其能够将端子顺利地插入壳的空腔中，而不管壳的形状如何。
[0005]本公开的主题的上述目的通过以下构造来实现。
[0006]根据本公开的主题的说明性方面，一种端子插入装置，包括：夹头，其被构造为抓取端子；壳架，其保持壳；成像单元，其被固定到所述夹头并被构造为捕获所述壳的图像；驱动机构，其被构造为移动所述夹头；以及控制单元，其被构造为控制所述驱动机构，从而将由所述夹头保持的所述端子插入所述壳的空腔中。所述控制单元被构造为：基于所述成像单元对定位目标部进行成像而获得的图像，测量从所述成像单元的视场的参考点到所述视场中的所述定位目标部的距离；当由所述夹头抓取的测量销通过驱动所述驱动机构而与所述定位目标部对齐时，测量所述夹头的抓取点的移动量；基于所述距离和所述移动量，计算所述夹头的所述抓取点与所述成像单元的所述视场的所述参考点之间的参考距离；通过所述成像单元捕获所述壳的图像，从而识别所述空腔的位置；基于计算的所述参考距离驱动所述驱动机构；并将由所述夹头保持的所述端子对齐并插入已识别的所述空腔中。
[0007]本公开的主题的其它方面和优点将从以下说明书、附图和权利要求书中阐明。
附图说明
[0008]图1是根据本实施例的端子插入装置的示意性透视图；
[0009]图2是沿图1中箭头A方向截取的视图；
[0010]图3是显示了夹头和相机的视场之间的位置关系的示意图；
[0011]图4是显示了夹具和相机的视场的示意图；
[0012]图5是显示了夹头与夹具的孔对齐的状态的示意图；
[0013]图6是显示了视场的参考点与夹头的抓取点之间的关系的示意图；
[0014]图7是视场与用于主注册的壳的空腔对齐的状态的示意图；以及
[0015]图8是显示了壳的空腔与夹头的抓取点之间的关系的示意图。
具体实施方式
[0016]本公开的主题的具体实施方式将参考附图描述如下。
[0017]图1是根据本实施例的端子插入装置的示意性透视图。
[0018]如图1所示，根据本实施例的端子插入装置100包括抓取端子1的夹头10、以及保持壳5的壳架20。端子插入装置100是将由夹头10抓取的端子1插入由壳架20保持的壳5的空腔6中的装置。端子1由导电金属材料形成，并连接到电线2的端部。端子1插入并容纳在壳5的空腔6中。
[0019]夹头10包括端子夹头部11和电线夹头部12。在夹头10中，端子夹头部11抓取端子1，并且电线夹头部12抓取电线2。夹头10绕端子1的轴心旋转地驱动端子1。壳架20保持壳5。壳5由合成树脂模制而成，并具有用于容纳端子1的多个空腔6。壳架20保持壳5，使得多个空腔6的后部侧上的开口面向夹头10侧。
[0020]端子插入装置100还包括驱动机构30、相机(成像单元)40、以及控制单元50。
[0021]驱动机构30沿水平面(X方向和Y方向)移动夹头10，并沿上下方向(Z方向)移动夹头10。驱动机构30通过移动夹头10而将由夹头10抓取的端子1插入由壳架20保持的壳5的空腔6中。
[0022]图2是沿图1中箭头A方向截取的视图。图3是示出了夹头和相机的视场之间的位置关系的示意图。
[0023]如图2所示，相机40经由框架41固定到夹头10，并通过驱动机构30而与夹头10一起移动。相机40被保持在夹头10的一侧上，并且相机40的成像方向指向保持壳5的壳架20。在相机40通过驱动机构30而设置在面向壳架20的位置处的状态下，相机40捕获由壳架20保持的壳5的图像。作为相机40，例如，可以使用CCD相机。
[0024]如图3所示，相机40具有视场F，并且将左右方向(X方向)和上下方向(Z方向)上的一点(在本例中，为一角)设置为参考点Pf。夹头10在左右方向(X方向)和上下方向(Z方向)上具有抓取点Pc，并在抓取点Pc处抓取端子1。
[0025]控制单元50连接到夹头10、壳架20、以及驱动机构30，并控制夹头10、壳架20、以及驱动机构30的驱动单元。此外，相机40连接到控制单元50，并且图像数据从相机40发送。
[0026]控制单元50基于来自相机40的图像数据而获得由壳架20保持的壳5的空腔6的位置。然后，驱动机构30被驱动，从而在左右方向(X方向)和上下方向(Z方向)上相对于空腔6移动并定位由夹头10保持的端子1，并沿朝向壳5的方向(Y方向)移动端子1。因此，端子1被插入空腔6中。
[0027]接下来，将描述由端子插入装置100的控制单元50执行的各种类型的处理和操作。
[0028]图4是示出了夹具和相机的视场的示意图。图5是示出了夹头与夹具的孔对齐的状态的示意图。图6是示出了视场的参考点与夹头的抓取点之间的关系的示意图。图7是视场与用于主注册的壳的空腔对齐的状态的示意图。图8是示出了壳的空腔与夹头的抓取点之间的关系的示意图。
[0029]在端子插入装置100中，执行定位设置处理以确定夹头10的抓取点Pc和相机40的视场F的参考点Pf之间的参考距离Lx、Lz(见图3)。
[0030]首先，如图4所示，作为定位目标部的具有孔H的板状夹具J安装在壳架20上。在该状态下，驱动机构30被驱动，相机40设置在面向壳架20的位置处，使得夹具J的孔H形成在视
场F中，并且孔H的图像被相机40捕获。接下来，基于捕获的图像，测量视场F中的从参考点Pf到孔H的沿左右方向(X方向)和上下方向(Z方向)的距离Sx、Sz。
[0031]接下来，如图5所示，使夹头10抓取测量销15并且驱动机构30被驱动，使得测量销15设置在测量销15插入夹具J的孔H中的位置处。因此，测量夹头10的抓取点Pc在左右方向(X方向)和上下方向(Z方向)的移动量Hx、Hz。
[0032]移动量Hx、Hz是基于夹头10移动前的坐标(hx1，hz1)和夹头10移动后的坐标(hx2，hz2)而根据以下表达式(1)和(2)获得的。移动前的坐标(hx1，hz1)和移动后的坐标(hx2，hz2)是基于驱动机构30的原点坐标获得的。
[0033]Hx＝hx2
‑
hx1
…
(1)，以及
[0034]Hz＝hz2
‑
hz1
…
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种端子插入装置，包括：夹头，其被构造为抓取端子；壳架，其保持壳；成像单元，其被固定到所述夹头并被构造为捕获所述壳的图像；驱动机构，其被构造为移动所述夹头；以及控制单元，其被构造为控制所述驱动机构，从而将由所述夹头保持的所述端子插入所述壳的空腔中，其中，所述控制单元被构造为：基于所述成像单元对定位目标部进行成像而获得的图像，测量从所述成像单元的视场的参考点到所述视场中的所述定位目标部的距离；当由所述夹头抓取的测量销通过驱动所述驱动机构而与所述定位目标部对齐时，测量所述夹头的抓取点的移动量；基于所述距离...

【专利技术属性】
技术研发人员：永野肇，高田和彦，山崎克哉，
申请(专利权)人：矢崎总业株式会社，
类型：发明
国别省市：