一种多站台无人机反制系统技术方案

本发明专利技术涉及一种多站台无人机反制系统，其包括：多个站台和中心服务器。每个站台具有站台服务器以及探测设备和/或反制设备，探测和/或反制设备连接到站台服务器，站台服务器连接到中心服务器，探测设备通过站台服务器将无人机数据发送给中心服务器。中心服务器包括数据处理、无人机航线预测和反制决定模块。数据处理模块，用于获得无人机的类型和位置信息，并将位置信息发送给无人机航线预测模块。无人机航线预测模块，用于获得无人机的预测航线，并且确定可反制的站台，并将其信息发送给反制决定模块。反制决定模块，用于判断无人机是否在预测航线上，若在，再从可反制的站台中根据站台约束信息确定最合适的一个或多个站台进行反制。反制。反制。

【技术实现步骤摘要】
一种多站台无人机反制系统


[0001]本专利技术涉及无人机领域，具体涉及一种多站台无人机反制系统。

技术介绍

[0002]随着无人机技术的不断发展，民用无人机变得越来越普及，由于无人机技术的进步，由其带来的各种黑飞、灰飞问题也越来越严重，比如近年来发生的无人机“逼停民航飞机”、“掉入火车站”、“测绘营区”等事件。
[0003]因此各种无人机反制技术也在不断发展；但是目前的反制技术多集中在单站台的无人机探测与反制，也就是一个孤立的站台负责一小片区域的反制；缺乏城市级的、网络化的综合反制平台和手段。这种单站台反制的主要问题是站台之间缺乏信息共享，导致无法协同反制，比如A站台探测的无人机无法调用B站台的反制设备；也无法连续跟踪无人机目标。另外由于单站台往往将各类设备部署在一起，而不同设备的覆盖半径不同，导致各类设备的探测结果很难融合，反映迟钝。

技术实现思路

[0004]以鉴于此，本专利技术提供了一种多站台无人机反制系统，以解决如何利用多站台反制无人机的技术问题。
[0005]根据本专利技术，提出了一种多站台无人机反制系统，其包括：多个站台和中心计算服务器。
[0006]多个站台中的每一个具有站台计算服务器(站台计算服务器可以是边缘计算服务器MEC)以及至少一个探测设备和/或至少一个反制设备，至少一个探测设备和/或至少一个反制设备连接到站台计算服务器，站台计算服务器连接到中心计算服务器，至少一个探测设备通过站台计算服务器将各自探测到的目标无人机数据发送给中心计算服务器。
[0007]中心计算服务器包括数据处理模块、目标无人机航线预测模块和反制决定模块。数据处理模块，其先用于对每个站台的目标无人机数据进行数据融合以获得目标无人机的站台测量类型信息和位置信息，后用于对各站台的目标无人机的站台测量类型信息和位置信息进行处理以获得目标无人机的系统测量类型信息和位置信息，数据处理模块将目标无人机的系统测量位置信息发送给目标无人机航线预测模块。目标无人机航线预测模块，其用于根据目标无人机的系统测量位置信息的变化而获得目标无人机的预测航线，并且根据预测航线确定下一个时间点可反制目标无人机的站台，并将可反制的站台的信息发送给反制决定模块。反制决定模块，其用于在下一个时间点，判断目标无人机是否在预测航线上，如果目标无人机在预测航线上，再从目标无人机航线预测模块发送的可反制的站台中根据站台约束信息确定最合适的一个或多个站台进行反制。
[0008]可选的，至少一个探测设备通过站台计算服务器将各自探测到的目标无人机数据发送给中心计算服务器还包括，站台计算服务器在向中心计算服务器发送数据前，识别目标无人机数据中的无效数据并删除，并对剩下的每一个目标无人机数据进行修正。
[0009]可选的，无效数据包括非无人机数据、非目标无人机数据；修正包括过滤噪音。
[0010]可选的，中心计算服务器的数据处理模块对各站台的目标无人机的站台测量类型信息和位置信息进行处理以获得目标无人机的系统测量类型信息和位置信息包括，数据处理模块将各个站台的目标无人机的站台测量类型信息和位置信息进行分类，将相同和相近的目标无人机的站台测量类型信息和位置信息集合在一起再次进行数据融合以获得目标无人机的系统测量类型信息和位置信息。
[0011]可选的，数据融合至少包括检测时间维度、空间维度、设备探测精度。时间维度的检测为判断两条以上目标无人机的轨迹在时间轴上是否重叠。空间维度的检测为测量目标无人机的三维空间位置，包括经纬度坐标、以及高度；或者极坐标，包括中心点、半径、角度、高度。探测精度的检测为检测探测设备对目标无人机的定位精度。
[0012]可选的，数据融合的计算包括基于隐马尔可夫模型的轨迹拟合算法。
[0013]可选的，在下一个时间点，判断目标无人机是否在预测航线上包括，在下一个时间点，从中心计算服务器的数据处理模块获取目标无人机的系统测量位置信息并将其与目标无人机航线预测模块的预测航线进行比较，若两者重合，则目标无人机在预测航线上。
[0014]可选的，在下一个时间点，判断目标无人机是否在预测航线上包括，在下一个时间点，从中心计算服务器的数据处理模块获取可反制的站台的目标无人机的站台测量位置信息并将其与目标无人机航线预测模块的预测航线进行比较，若两者重合，则目标无人机在预测航线上。
[0015]可选的，约束信息包括，可反制的站台是否正常，可反制的站台中的反制设备的种类、方向、距离、强度和持续时间，以及反制对周边居民及设施的影响。
[0016]可选的，中心计算服务器还包括无人机评估模块，无人机评估模块用于根据数据处理模块的目标无人机的系统测量类型信息和位置信息，生成跨站台的无人机分布情况、无人机经常航线，以及无人机类型信息。
附图说明
[0017]通过下面对附图的描述来更详细地解释本专利技术的实施例，其中：
[0018]图1示意性地示出了本专利技术的一种多站台无人机反制系统；
[0019]图2为中心计算服务的示意图；
[0020]图3示出了数据处理模块的数据处理步骤；
[0021]图4示出了一种城市级防控区域的布置方法。
具体实施方式
[0022]下面，参考附图描述了优选的说明性实施例，应当注意，以下描述仅为说明性的而非限制性的，非旨在将本申请的
技术实现思路
限定在以下特定的技术方案中，本领域技术人员都能够理解凡是落在本申请专利技术精神内的技术方案都属于本专利技术保护的范围。
[0023]图1示意性地示出了本专利技术的一种多站台无人机反制系统，其包括站台100和站台200，以及中心计算服务器300，虽然图1中仅示出了两个站台，但是站台的数量并不限于两个，其可以为两个以上，也可以为一个。
[0024]站台100和站台200都具有以下设备：
[0025]至少一个探测设备，具体来说，站台100具有探测设备101和102，站台200具有探测设备201和202，虽然图1中每个站台仅示出了两个探测设备，但是探测设备的数量并不限于两个，其可以为两个以上，也可以为一个，探测设备包括但不限于雷达、无线电测向探测设备、光电探测设备、以及便携式(手持式)无人机侦测设备等，一个站台的探测设备可以是同种类的设备也可以是不同种类的设备；
[0026]站台计算服务器，具体来说，站台100具有站台计算服务器120，站台200具有站台计算服务器220，站台计算服务器可以是边缘计算服务器MEC；
[0027]至少一个反制设备，具体来说，站台100具有反制设备110，站台200具有反制设备210，虽然图1中每个站台仅示出了一个反制设备，但是反制设备的数量可以多于一个，反制设备包括但不限于导航诱引设备、无线电反制设备等；
[0028]在一个另外或可选的实施例中，站台仅具有一个或多个探测设备和站台计算服务器或者仅具有一个或多个反制设备和站台计算服务器；
[0029]综上所述，站台可以包括以下配置：站台计算服务器与一个或多个探测设备；站台计算服务器与一个或本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多站台无人机反制系统，其特征在于，包括：多个站台和中心计算服务器；所述多个站台中的每一个具有站台计算服务器以及至少一个探测设备和/或至少一个反制设备，所述至少一个探测设备和/或所述至少一个反制设备连接到所述站台计算服务器，所述站台计算服务器连接到所述中心计算服务器，所述至少一个探测设备通过所述站台计算服务器将各自探测到的目标无人机数据发送给所述中心计算服务器；所述中心计算服务器包括数据处理模块、目标无人机航线预测模块和反制决定模块；所述数据处理模块，其先用于对每个站台的所述目标无人机数据进行数据融合以获得目标无人机的站台测量类型信息和位置信息，后用于对各站台的所述目标无人机的站台测量类型信息和位置信息进行处理以获得目标无人机的系统测量类型信息和位置信息，所述数据处理模块将所述目标无人机的系统测量位置信息发送给所述目标无人机航线预测模块；所述目标无人机航线预测模块，其用于根据所述目标无人机的系统测量位置信息的变化而获得目标无人机的预测航线，并且根据所述预测航线确定下一个时间点可反制所述目标无人机的所述站台，并将可反制的所述站台的信息发送给所述反制决定模块；所述反制决定模块，其用于在所述下一个时间点，判断所述目标无人机是否在所述预测航线上，如果所述目标无人机在所述预测航线上，再从所述目标无人机航线预测模块发送的可反制的所述站台中根据站台约束信息确定最合适的一个或多个站台进行反制。2.根据权利要求1所述的多站台无人机反制系统，其特征在于，所述至少一个探测设备通过所述站台计算服务器将各自探测到的目标无人机数据发送给所述中心计算服务器还包括，所述站台计算服务器在向所述中心计算服务器发送数据前，识别所述目标无人机数据中的无效数据并删除，并对剩下的每一个目标无人机数据进行修正。3.根据权利要求2所述的多站台无人机反制系统，其特征在于，所述无效数据包括非无人机数据、非目标无人机数据；所述修正包括过滤噪音。4.根据权利要求1所述的多站台无人机反制系统，其特征在于，所述中心计算服务器的所述数据处理模块对各站台的所述目标无人机的站台测量类型信息和位置信息进行处理以获得目标无人机的系统测量类型信息和位置信息包括，所述数据...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋平超，梁学忠，田占海，谈明彦，钟波，张利民，徐峰，陈俊杰，庄菲菲，郝欢，邱祥平，雷霆，杜渂，彭明喜，陈健，
申请(专利权)人：迪爱斯信息技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：