【技术实现步骤摘要】
一种路径规划方法和系统
[0001]本专利技术涉及路径规划方法，具体涉及一种路径规划方法和系统
。
技术介绍
[0002]传统的路径规划算法计算成本较高，搜索空间具有一定的重复性，比较耗时
。
而对待疏散人员疏散进行疏散前的路径规划耗时过长，会导致待疏散人员滞留在危险区域的安全风险
。
因此需要节约路径的计算时间，将待疏散人员尽快转移到事故发生地外的任意安全地方，防止待疏散人员长期滞留在危险区域
。
技术实现思路
[0003]为了解决上述技术问题，本专利技术提供一种路径规划方法和系统
。
[0004]具体的，本专利技术的技术方案如下：
[0005]第一方面，本专利技术提供了一种路径规划方法，包括：
[0006]获取待疏散人员的起始节点和目标节点，并搜索检索记忆库中是否存在所述起始节点；
[0007]当所述检索记忆库不存在所述起始节点时，根据所述起始节点初始化待遍历集合，并根据所述起始节点检查出若干相邻节点，更新所述待遍历集...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种路径规划方法，其特征在于，包括：获取待疏散人员的起始节点和目标节点，并搜索检索记忆库中是否存在所述起始节点；当所述检索记忆库不存在所述起始节点时，根据所述起始节点初始化待遍历集合，并根据所述起始节点检查出的若干相邻节点，更新所述待遍历集合，再根据若干所述相邻节点的优先级，从若干所述相邻节点中选择出一待扩展节点，所述待扩展节点是所述起始节点的子节点；当搜索所述检索记忆库中不存在所述待扩展节点到所述目标节点的路径时，根据每次选择得到的所述待扩展节点所检查出的若干相邻节点，重复更新设定所述待遍历集合，并根据若干所述相邻节点的优先级，从若干所述相邻节点中选择出一待扩展节点作为下一次的待扩展节点；直到所述检索记忆库中存在所述待扩展节点到所述目标节点的路径时，根据所述检索记忆库存储的所述待扩展节点到所述目标节点的路径以及所述起始节点到所述待扩展节点的路径，得到所述起始节点到所述目标节点的路径；根据所述起始节点到所述目标节点的路径上的节点路径信息，更新所述检索记忆库；其中，所述节点路径信息包括：所述路径上的任一节点到所述目标节点的路径
。2.
根据权利要求1所述的一种路径规划方法，其特征在于，所述的当所述检索记忆库不存在所述起始节点时，根据所述起始节点初始化待遍历集合，并根据所述起始节点检查出的若干相邻节点，更新所述待遍历集合，再根据若干所述相邻节点的优先级，从若干所述相邻节点中选择出一待扩展节点，包括：选取所述起始节点的若干相邻节点组成所述待遍历集合；计算所述起始节点的每个所述相邻节点距所述目标节点的目标代价和每个所述相邻节点距所述起始节点的起始代价；根据所述目标代价和所述起始代价，从若干所述相邻节点中选取出所述待扩展节点
。3.
根据权利要求2所述的一种路径规划方法，其特征在于，在所述的计算所述起始节点的每个所述相邻节点距所述目标节点的目标代价和每个所述相邻节点距所述起始节点的起始代价之后，还包括：将若干所述相邻节点的节点信息写入所述检索记忆库；所述节点信息包括：所述目标代价
、
所述起始代价
、
所述相邻节点的父节点中任意一项或多项；当再次检索到若干所述相邻节点时，提取所述检索记忆库中存储的若干所述相邻节点的节点信息
。4.
根据权利要求1所述的一种路径规划方法，其特征在于，在所述的当所述检索记忆库不存在所述起始节点时，根据所述起始节点初始化待遍历集合，并根据所述起始节点检查出的若干相邻节点，更新所述待遍历集合，再根据若干所述相邻节点的优先级，从若干所述相邻节点中选择出一待扩展节点之后，还包括：当所述待扩展节点是所述目标节点时，所述起始节点到所述目标节点的路径是所述起始节点到所述待扩展节点的路径
。5.
根据权利要求1所述的一种路径规划方法，其特征在于，当所述待遍历集合为空集，记录所述起始节点到当前的所述待扩展节点的路径，作为...
【专利技术属性】
技术研发人员：张胜，葛欣竹，王吉波，吕东昊，胥恺生，杨付喜，唐征，汤威振，向辉，贾军宝，彭明喜，邱祥平，雷霆，杜渂，陈健，
申请(专利权)人：迪爱斯信息技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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