一种搬运机器人制造技术

本申请涉及起爆药生产设备技术领域，具体公开了一种搬运机器人，包括括机器壳体和设于壳体上方的托盘，机器人的控制组件设于壳体内，所托盘与壳体之间固定连接有弹簧,托盘与壳体之间可拆卸连接有可伸缩壁，可伸缩壁、托盘底部和壳体上部之间组成压缩腔，所述托盘底部设有可供气体从托盘上方进入压缩腔的第一单向阀，可伸缩壁上设有第一电控阀，第一电控阀与控制组件电连接，壳体上部设有可供压缩腔气体进入的第二单向阀。本专利的目的在于解决现有搬运机器人缺少减震机构容易损坏的问题。现有搬运机器人缺少减震机构容易损坏的问题。现有搬运机器人缺少减震机构容易损坏的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种搬运机器人


[0001]本专利技术涉及起爆药生产设备
，特别涉及一种搬运机器人。

技术介绍

[0002]在DDNP起爆药生产时，为便于生产，采用AGV搬运机器人执行药盘在各工艺间之间的传递动作。AGV即：Automated Guided Vehicle简称AGV，当前最常见的应用如：AGV搬运机器人或AGV小车，主要功用集中在自动物流搬转运，AGV搬运机器人是通过特殊地标导航自动将物品运输至指定地点。现有的应用在起爆药生产线的搬运机器人缺少缓冲结构，当搬运机器人在搬运生产所需货物时，由于其顶部承载重物，使得搬运机器人在遇到不平整路面产生颠簸时承受更大压力，在使用一段时间之后则会造成零件松动需要维修处理；长期以往则使得搬运机器人主体损坏，产生不必要的经济损失；其次搬运机器人主要应用的起爆药生产的可燃性粉尘环境中，若震动较大，将在环境中形成大量的可燃性扬尘，造成操作环境的潜在爆炸风险。

技术实现思路

[0003]针对现有技术不足，本专利技术解决的技术问题是提供一种搬运机器人，解决现有搬运机器人缺少缓冲机构容易损坏的问题。
[0004]为了解决上述问题，本专利技术所采用的技术方案是：一种搬运机器人，包括机器壳体和设于壳体上方的托盘，机器人的控制组件设于壳体内，所托盘与壳体之间固定连接有弹簧,托盘与壳体之间可拆卸连接有可伸缩壁，可伸缩壁、托盘底部和壳体上部之间组成压缩腔，所述托盘底部设有可供气体从托盘上方进入压缩腔的第一单向阀，可伸缩壁上设有第一电控阀，第一电控阀与控制组件电连接，壳体上部设有可供压缩腔气体进入的第二单向阀。
[0005]本方案的技术原理是：当货物放置在托盘后，托盘向下运动压缩弹簧，压缩腔内的气体通过第二单向阀压入壳体内；当托盘在弹簧弹力作用下向上运动时，压缩腔变大而内部气体不变进而形成负压，从而将货物与托盘间的空气经过第一单向阀抽入压缩腔内，进而通过第一单向阀将货物吸附在托盘上，防止药物滑出托盘；当托盘在货物的重力作用下再次下压时，压缩腔内的气体通过第二单向阀再次压入壳体内从而再次形成负压；当托盘有再次向上运动的趋势时，由于压缩腔内为负压小于外界大气压，且由于货物已被吸附在托盘上，因而压缩腔通过第一单向阀吸入的气体有限，压缩腔体积改变有限，因此在压缩腔内的负压作用和货物重力的双重作用下，减少托盘向上运动的幅度，进而起到减小振幅的作用。
[0006]本方案产生的有益效果是：1、通过添加弹簧，当药品放入托盘时通过弹簧进行缓冲，缓冲托盘药物的冲击力对搬运机器人主体损坏，进而提高了搬运机器人主体的使用安全；2、在托盘上下往复运动时，压缩腔内的气体被通过第二单向阀压入壳体内，从而使得压缩腔内形成负压，从而将货物与托盘间的空气经过第一单向阀抽入压缩腔内，进而通过第
一单向阀将货物吸附在托盘上，防止药物滑出托盘；3、当货物被吸附在托盘上后，压缩腔内的负压作用和货物重力的双重作用下，减少托盘向上运动的幅度，进而起到减小振幅的作用。
[0007]进一步，所述壳体壁设有气腔，所述壳体侧壁沿周向设有侧壁气腔，气腔包括壳体侧壁沿周向设置的侧壁气腔，所述第二单向阀连通压缩腔与顶部气腔，所述顶部气腔内沿水平方向设有脱氧层，脱氧层内填充有脱氧剂；所述侧壁气腔设有稳压结构。
[0008]通过设置侧壁气腔和顶部气腔将压缩腔内的气体存储，压缩腔内的气体不断通过第二单向阀进入气腔内，从而使得气腔内气压高于周围工作环境压力，限制可燃性混合为进入壳体内，防止在壳体内形成可燃性混合物，从而对壳体内部的控制组件形成正压保护；通过稳压结构保持气腔内气压，当气压过大时通过稳压结构放气以维持气腔内部压力稳定，通过脱氧剂吸收进入气腔内的空气氧气，降低气腔氧气含量，从而降低爆炸发生概率；当气腔压力过大排出气体时，排出的气体因含氧量较低，从而可稀释壳体周围环境的氧气含量，进一步起到防爆作用。
[0009]进一步，所述稳压结构为设置在侧壁气腔的外侧壁的稳压阀；稳压阀结构简单易于安装。
[0010]进一步，所述稳压结构包括设置在侧壁气腔内设有压力传感器，侧壁气腔的外壁设有第二电控阀，压力传感器、第二电控阀分别与控制组件电连接，压力传感器检测压力值超过预设值第二电控阀打开。
[0011]通第二电控阀配合压力传感器，可灵活设置第二电控阀开启压力，从而使得搬运机器人适应不同的工作环境压力，设备适用范围更广。
[0012]进一步，所述壳体采用铸铝壳体，所述侧壁气腔和顶部气腔将壳体分为壳体内壁和壳体外壁，壳体外壁壁厚为3mm～7mm。采用铸铝壳体增加壳体物理防爆性能，降低壳体爆炸形变，与壳体气腔对控制组件进行双重防爆保护。
[0013]进一步，所述脱氧剂采用铁系脱氧剂。铁系脱氧剂原料易得，且可快速脱氧。
[0014]进一步，所述压缩腔的底部设有过滤层。通过过滤层过滤压缩腔内的空气粉尘，防止粉尘进入气腔内，形成可燃性混合物。
[0015]进一步，所述壳体内设有缓冲结构，缓冲结构包括设置在壳体顶部的水箱，沿竖直方向设置的缓冲杆，缓冲杆一端浸入水箱的水面下，另一端向上延伸并穿过壳体的顶壁并与托盘底部螺栓固定连接；缓冲杆内沿竖直方向开设有水腔，水腔下设有仅供水流从水箱进入水腔内的第三单向阀；第三单向阀上端的水腔侧壁开有排水孔，排水孔的直径小于水腔的直径；缓冲杆外壁沿竖直方向设有压块，压块通过水平的滑块与缓冲杆的水腔侧壁滑动连接。
[0016]当托盘快速向下运动时将缓冲杆向下压入水箱的水中，由于缓冲杆进入水中向两侧挤压水，在水压作用下水经过第三单向阀快速冲向水腔顶部，水流向水腔顶部的同时在水流的冲击作用下将滑块推向远离水腔的方向，滑块移动推动压块压向壳体的顶壁，从而在压块的压力作用下增加压块与壳体的顶壁之间的摩擦力，从而令托盘在向上移动时由于压块的摩擦力的作用减小向上移动的幅度，同理在向下运动时也因摩擦力减小移动幅度，进而起到对托盘进一步的减震作用。
附图说明
[0017]图1为本专利技术搬运机器人示意图。
[0018]图2为图1中A部分的放大图。
具体实施方式
[0019]下面通过具体实施方式进一步详细说明：
[0020]说明书附图中的附图标记包括：壳体1、侧壁气腔11、顶部气腔12、脱氧层13、稳压阀14、第二单向阀15、托盘2、滤布21、第一单向阀22、可伸缩壁3、第一电控阀31、弹簧4、控制组件5、缓冲结构6、缓冲杆61、水箱62、水腔63、第三单向阀631、排水孔632、压块633、滑块634、网板64。
[0021]实施例1基本如附图1所示：一种搬运机器人，包括机器人的壳体1、设于壳体1上方的托盘2，托盘2用于运输物料，用于完成按导航路径及信息的车辆运行的搬运机器人驱动装置；机器人的控制组件5设于壳体1内，控制组件5包括用于上位控制系统与车载控制系统数据传输的无线通讯系统，用于搬运机器人动力提供的蓄电池组件，用于搬运机器人移动的导航组件，用于搬运机器人的导航、导引、路径选择、车辆驱动、装卸操作的车载控制系统；控制组件5均采用现有技术本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种搬运机器人，包括机器的壳体和设于壳体上方的托盘，机器人的控制组件设于壳体内，其特征在于：所托盘与壳体之间固定连接有弹簧,托盘与壳体之间可拆卸连接有可伸缩壁，可伸缩壁、托盘底部和壳体上部之间组成压缩腔，壳体壁设有与压缩腔相连通的正压防爆结构，所述托盘底部设有可供气体从托盘上方进入压缩腔的第一单向阀，可伸缩壁上设有第一电控阀，第一电控阀与控制组件电连接，壳体上部设有可供压缩腔的气体进入正压防爆结构的第二单向阀。2.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述正压防爆结构包括壳体壁设置的气腔，气腔包括壳体侧壁沿周向设置的侧壁气腔，所述壳体顶部设有与侧壁气腔连通的顶部气腔，所述第二单向阀连通压缩腔与顶部气腔，所述顶部气腔内沿水平方向设有脱氧层，脱氧层内填充有脱氧剂；所述侧壁气腔设有稳压结构。3.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述稳压结构为设置在侧壁气腔的外侧壁的稳压阀；4.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述稳压结构包括设置在侧壁气腔内设有...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐宏飞，姜盛鑫，王永光，郭岩，王宝，朱斌，邓云云，李泉铭，刘振茂，
申请(专利权)人：贵州盘江民爆有限公司，
类型：发明
国别省市：