本发明专利技术涉及码头运输机械的技术领域，尤其是涉及一种用于码头自动装卸的AGV定位系统，包括有主处理器，用于进行系统的人机交互、各项控制指令的发出，以及用于对AGV的工作数据进行采集并自动处理；自动移动模块，用于控制AGV按既定路线移动到指定集装箱的搬运位置，且所述自动移动模块受控于主处理器；取料模块，用于控制吊臂将集装箱吊到AGV上，且所述取料模块受控于主处理器；分类模块，用于获取集装箱属性与集装箱内部货物的属性，并根据获取到的信息控制AGV移动至指定的卸货区域；所述分类模块还用于控制指定卸货区域的吊臂将集装箱进行分类摆放。本发明专利技术具有使集装箱堆叠地更加有秩序的效果。更加有秩序的效果。更加有秩序的效果。
【技术实现步骤摘要】
一种用于码头自动装卸的AGV定位系统
[0001]本专利技术涉及码头运输机械的
，尤其是涉及一种用于码头自动装卸的AGV定位系统。
技术介绍
[0002]AGV通常也称为AGV小车，指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶的运输车。工业应用中不需要驾驶员的搬运车，以可充电的蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路径以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路径，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。
[0003]现有的码头自动装卸的AGV定位系统一般包括有主处理器、自动移动模块与取料模块，主处理器用于处理位置数据并发送控制信号，自动移动模块用于控制 AGV小车的移动，取料模块用于控制吊臂将集装箱放置在AGV小车上，通常在码头上设置有若干条既定路线，AGV小车将在自动移动模块的控制下在既定路线上来回搬运集装箱，从而实现对AGV小车路线的定位。
[0004]上述中的现有技术方案存在以下缺陷：码头在卸货时，AGV与吊臂通常会随意地将集装箱进行堆叠，从而使集装箱杂乱无章的堆叠在码头上，当集装箱需要出库时，杂乱无章的集装箱增加了寻找需要出库的集装箱的难度。
技术实现思路
[0005]本专利技术目的一是提供一种用于码头自动装卸的AGV定位系统，具有使集装箱堆叠地更加有秩序的特点。
[0006]本专利技术的上述专利技术目的一是通过以下技术方案得以实现的：一种用于码头自动装卸的AGV定位系统，包括有：主处理器，用于进行系统的人机交互、各项控制指令的发出，以及用于对AGV的工作数据进行采集并自动处理；自动移动模块，用于控制AGV按既定路线移动到指定集装箱的搬运位置，且所述自动移动模块受控于主处理器；取料模块，用于控制吊臂将集装箱吊到AGV上，且所述取料模块受控于主处理器；分类模块，用于获取集装箱属性与集装箱内部货物的属性，并根据获取到的信息控制AGV移动至指定的卸货区域；所述分类模块还用于控制指定卸货区域的吊臂将集装箱进行分类摆放。
[0007]通过采用上述技术方案，通过主处理器来控制自动移动模块、取料模块与分类模块工作，取料模块控制吊臂将集装箱吊到AGV上，自动移动模块控制AGV将集装箱运到指定地点；通过分类模块对自身属性不同的集装箱与集装箱内部货物属性不同的集装箱进行分类，当需要将指定集装箱出库时，按照一定顺序堆叠的集装箱方便了找到指定集装箱并将指定集装箱出库。
[0008]本专利技术在一较佳示例中可以进一步配置为：所述取料模块包括有取料子模块，所述取料子模块用于控制吊臂将集装箱吊到AGV上；所述取料模块还包括有称重子模块，所述
称重子模块用于对搬运的集装箱进行称重并得到重量数据，再将所述重量数据传输给主处理器，所述主处理器内设置有用于存储各类数据的数据库，所述主处理器通过将重量数据与数据库内的数据进行对比，从而得到所述重量数据对应的驱动功率数据，再将所述驱动功率数据传输到取料子模块的驱动源上，从而控制所述驱动源的驱动功率。
[0009]通过采用上述技术方案，通过称重子模块对集装箱进行称重，然后将重量数据传输到取料子模块的驱动源上，驱动源根据重量数据来控制功率，从而减短了驱动源慢慢增加功率直至抬起集装箱的功率增加的过程，节省了时间，增加了效率。
[0010]本专利技术在一较佳示例中可以进一步配置为：所述分类模块包括有重量比较子模块，所述主处理器上设置有工作人员设定的重量阈值，所述称重子模块将重量数据传输到主处理器内，通过所述主处理器将重量数据与重量阈值进行比较得到重量比较信号，所述主处理器将重量比较信号传输到重量比较子模块，所述重量比较子模块根据重量比较信号将重量数据大于重量阈值的集装箱分类为重箱、将重量数据小于重量阈值的集装箱分类为轻箱；所述分类模块还包括有重量分类子模块，所述重量分类子模块用于根据重量比较子模块的分类结果来控制AGV与吊臂将分类为轻箱的集装箱堆叠在分类为重箱的集装箱上方。
[0011]通过采用上述技术方案，通过重量比较子模块来对各个集装箱的重量数据进行比较，再通过重量分类子模块来控制AGV与吊臂将分类为重箱与轻箱的集装箱进行分类堆叠，降低了一个轻箱上堆叠多个重箱，从而导致轻箱受损的概率。
[0012]本专利技术在一较佳示例中可以进一步配置为：所述分类模块还包括有扫描子模块，所述集装箱上设置有标识，所述标识中包含有货物易碎程度信息，所述扫描子模块用于扫描工作人员安装在集装箱上的标识内的信息；所述分类模块还包括有识别子模块，所述识别子模块用于将扫描子模块扫描出的标识内的货物易碎程度信息进行识别，所述分类模块还包括有易碎程度分类子模块，所述识别子模块将识别出的货物易碎程度信息传输到主处理器，所述主处理器根据货物易碎程度信息将集装箱内部物品类型分为易碎品与非易碎品，所述主处理器将易碎程度分类信号传输到易碎程度分类子模块；所述易碎程度分类子模块根据主处理器传回的易碎程度分类信号来控制AGV与吊臂在搬运内部物品分类为易碎品的集装箱时更加稳定。
[0013]通过采用上述技术方案，通过扫描子模块来对集装箱上的标识进行扫描，再通过识别子模块来对扫描结果进行识别并根据易碎程度数据将集装箱内的货物分类为易碎品与非易碎品，然后通过易碎程度分类子模块控制AGV与吊臂将集装箱按识别结果进行分类堆叠，同时AGV与吊臂在搬运分类为易碎品的集装箱时搬运过程更加平稳，降低了损坏集装箱内货物的概率，提高了集装箱的安全性。
[0014]本专利技术在一较佳示例中可以进一步配置为：所述分类模块包括有时间分类子模块，所述标识中还包含有集装箱的预计出库时间的信息，所述扫描子模块将标识中扫描出的集装箱的预计出库时间的信息传输到识别子模块，所述识别子模块接收扫描子模块传输来的集装箱的预计出库信息进行识别并将识别后的集装箱的预计出库信息传输到主处理器，所述主处理器将接收到的集装箱的预计出库信息进行分类并得到出库分类信号，所述主处理器将出库分类信号传输到时间分类子模块，所述时间分类子模块接收到主处理器传输来的出库分类信号来控制AGV与吊臂将集装箱按预计出库时间的先后顺序进行分类堆
叠。
[0015]通过采用上述技术方案，通过扫描子模块来对集装箱上的标识进行扫描，再通过识别子模块来对扫描结果进行识别并根据预计出库时间将集装箱分类，然后通过时间分类子模块控制AGV与吊臂来将集装箱按预计出库时间分类叠放，将预计出库时间最快的集装箱放在最上层，方便出库时吊臂将集装箱吊下；当集装箱的预计出库时间到了时，由于集装箱通过分类堆叠在最上层，吊臂可直接抓取集装箱，降低了需要先搬开其他集装箱才能抓取到指定集装箱的情况出现的概率，使集装箱出库时更加有秩序，提高了集装箱出库的效率。
[0016]本专利技术在一较佳示例中可以进一步配置为：所述分类模块包括有材料分类子模块，所述标识中还包括有集装箱所用材料的信息，所述识别子模块识别后将识别信号发送给主处理器，所述主处理器将集装箱所用材料的信息进行分类并得到材料分类信号，所述主处理器将材料分类信号传输到材料分类子模块，本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于码头自动装卸的AGV定位系统，其特征在于，包括有：主处理器（1），用于进行系统的人机交互、各项控制指令的发出，以及用于对AGV的工作数据进行采集并自动处理；自动移动模块（2），用于控制AGV按既定路线移动到指定集装箱的搬运位置，且所述自动移动模块（2）受控于主处理器（1）；取料模块（3），用于控制吊臂将集装箱吊到AGV上，且所述取料模块（3）受控于主处理器（1）；分类模块（4），用于获取集装箱属性与集装箱内部货物的属性，并根据获取到的信息控制AGV移动至指定的卸货区域；所述分类模块（4）还用于控制指定卸货区域的吊臂将集装箱进行分类摆放。2.根据权利要求1所述的一种用于码头自动装卸的AGV定位系统，其特征在于，所述取料模块（3）包括有取料子模块（31），所述取料子模块（31）用于控制吊臂将集装箱吊到AGV上；所述取料模块（3）还包括有称重子模块（32），所述称重子模块（32）用于对搬运的集装箱进行称重并得到重量数据，再将所述重量数据传输给主处理器（1），所述主处理器（1）内设置有用于存储各类数据的数据库，所述主处理器（1）通过将重量数据与数据库内的数据进行对比，从而得到所述重量数据对应的驱动功率数据，再将所述驱动功率数据传输到取料子模块（31）的驱动源上，从而控制所述驱动源的驱动功率。3.根据权利要求2所述的一种用于码头自动装卸的AGV定位系统，其特征在于，所述分类模块（4）包括有重量比较子模块（41），所述主处理器（1）上设置有工作人员设定的重量阈值，所述称重子模块（32）将重量数据传输到主处理器（1）内，通过所述主处理器（1）将重量数据与重量阈值进行比较得到重量比较信号，所述主处理器（1）将重量比较信号传输到重量比较子模块（41），所述重量比较子模块（41）根据重量比较信号将重量数据大于重量阈值的集装箱分类为重箱、将重量数据小于重量阈值的集装箱分类为轻箱；所述分类模块（4）还包括有重量分类子模块（42），所述重量分类子模块（42）用于根据重量比较子模块（41）的分类结果来控制AGV与吊臂将分类为轻箱的集装箱堆叠在分类为重箱的集装箱上方。4.根据权利要求3所述的一种用于码头自动装卸的AGV定位系统，其特征在于，所述分类模块（4）还包括有扫描子模块（43），所述集装箱上设置有标识，所述标识中包含有货物易碎程度信息，所述扫描子模块（43）用于扫描工作人员安装在集装箱上的标识内的信息；所述分类模块（4）还包括有识别子模块（44），所述识别子模块（44）用于将扫描子模块（43）扫描出的标识内的货物易碎程度信息进行识别，所述分类模块（4）还包括有易碎程度分类子模块（45），所述识别子模块（44）将识别出的货物易碎程度信息传输到主处理器（1），所述主处理器（1）根据货物易碎程度信息将集装箱内部物品类型分为易碎品与非易碎...
【专利技术属性】
技术研发人员：潘晓佳，盛军，
申请(专利权)人：张家港华达码头有限公司，
类型：发明
国别省市：
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