本实用新型专利技术涉及无人线控底盘技术领域，公开一种四轮阿克曼转向的无人线控底盘，包括车架、转向驱动桥、车轮和转向机构，所述车架的两端分别设置转向驱动桥，所述转向驱动桥连接车轮；两个所述转向驱动桥上分别设置转向机构，并能够实现四轮阿克曼转向。所述转向机构包括转向拉杆、齿轮齿条转向器和设置在齿轮齿条转向器上的转向电机，所述齿轮齿条转向器与转向驱动桥对应设置，两端分别连接转向拉杆，两根所述转向拉杆连接在转向驱动桥上。本实用新型专利技术能够实现四轮阿克曼转向，即前后车轮均基于阿克曼转向原理，并能够同时进行转向，极大的缩小底盘转弯半径，提高底盘通过性能，整体结构简单，并具有较大的承载能力、较高的转向性能和通用性能。和通用性能。和通用性能。
【技术实现步骤摘要】
一种四轮阿克曼转向的无人线控底盘
[0001]本技术涉及无人线控底盘
，更具体的说，特别涉及一种四轮阿克曼转向的无人线控底盘。
技术介绍
[0002]针对某些特定应用场景，大载重、高机动(转向灵活性能)、高效率、安全可靠等性能的无人装备显得尤为重要。另外，在某种特定领域，结构简单、具有较高通用性的无人车能有效降低制造成本，实现多功能的装备转换。现有的同类型四轮转向系统的底盘结构相对复杂、制造成本较高、通用性差，前后轮同时转向的转角较小，往往只能实现一对一或一对少部分的使用功能。
技术实现思路
[0003]本技术的目的在于针对现有技术存在的技术问题，提供一种四轮阿克曼转向的无人线控底盘，能够实现四轮阿克曼转向，并能够提高无人线控底盘的转向性能及行驶稳定性。
[0004]为了解决以上提出的问题，本技术采用的技术方案为：
[0005]本技术提供一种四轮阿克曼转向的无人线控底盘，包括车架、转向驱动桥、车轮和转向机构，所述车架的两端分别设置转向驱动桥，所述转向驱动桥连接车轮，驱动车轮运动和转向；两个所述转向驱动桥上分别设置转向机构，所述转向驱动桥和转向机构配合，能够实现前车轮和后车轮的四轮阿克曼转向。
[0006]进一步的，所述转向机构包括转向拉杆、齿轮齿条转向器和转向电机，所述齿轮齿条转向器与所述转向驱动桥对应设置，两端与所述转向驱动桥之间分别设置转向拉杆；所述转向电机设置在所述齿轮齿条转向器上，并与齿轮啮合传动。
[0007]进一步的，两根所述转向拉杆与转向驱动桥、齿轮齿条转向器之间形成转向梯形结构。
[0008]进一步的，所述两组转向机构为对称设置，并分别与对应的转向驱动桥之间形成转向梯形结构。
[0009]进一步的，所述齿轮齿条转向器与所述转向驱动桥平行设置，并位于所述转向驱动桥远离车架中心的一侧。
[0010]进一步的，所述转向驱动桥通过钢板弹簧悬架与车架相连。
[0011]进一步的，所述前车轮的内轮转角与后车轮的内轮转角、及所述前车轮的外轮转角与后车轮的外轮转角的数值相同，方向相反。
[0012]进一步的，根据四轮阿克曼转向原理：
[0013][0014]其中，θ
o
为外轮转角；θ
i
为内轮转角；K为底盘的主销距；L为底盘的轴距；
[0015]根据公式(1)可知，当内轮转角θ
i
达到最大时，理论的外轮转角θ
o
为：
[0016][0017]进一步的，所述主销距k为1053mm，轴距L为2500mm，齿轮齿条转向器与前轴中心线的距离h为170mm，齿轮齿条转向器尺寸m为581mm，转向拉杆尺寸L1为289mm，转向梯形结构的底角
ɑ
为113
°
，当内轮转角达到最大30
°
时，外轮转角为20
°
。
[0018]与现有技术相比，本技术的有益效果在于：
[0019](1)本技术的线控底盘通过在两个转向驱动桥上分别设置转向机构，能够实现四轮阿克曼转向，即前车轮和后车轮均基于阿克曼转向原理，并能够同时进行转向，极大的缩小底盘转弯半径，提高底盘通过性能，整体结构简单，并具有较大的承载能力及较高的转向性能和通用性能。
[0020](2)本技术的转向机构通过转向拉杆、齿轮齿条转向器和转向电机，即通过转向电机提供动力，并通过齿轮齿条转向器带动转向拉杆平移，进而通过转向驱动桥带动车轮转向，结构相对简单，工作可靠也易于实现。
[0021](3)本技术的两组转向机构为对称设置，并分别与对应的转向驱动桥之间形成转向梯形结构，满足四轮阿克曼转向原理，并使得底盘具有大角度的转向角。
[0022](4)本技术的底盘采用驱动、转向一体化的转向驱动桥，结合高强度钢板弹簧悬挂、车架等附件，可实现大容量载重能力。
[0023](5)本技术根据四轮阿克曼转向原理，内轮转角达到最大30
°
时，外轮转角为20
°
，即通过优化转向梯形结构，选择最优的转向拉杆尺寸和布置方式，从而使转向结果达到最接近理想的四轮阿克曼转向原理。
附图说明
[0024]为了更清楚地说明本专利技术中的方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一个简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：
[0025]图1为本技术四轮阿克曼转向的无人线控底盘的结构示意图。
[0026]图2为本技术四轮阿克曼转向的无人线控底盘的原理图。
[0027]图3为本技术四轮阿克曼转向无人线控底盘的实际布置示意图。
[0028]附图标记说明如下：1
‑
转向拉杆、2
‑
齿轮齿条转向器、3
‑
转向电机、4
‑
高强度钢板弹簧、5
‑
前转向驱动桥、6
‑
车架、7
‑
后车轮、8
‑
后转向驱动桥、9
‑
前车轮。
具体实施方式
[0029]除非另有定义，本文所使用的所有技术和科学术语与属于本专利技术
的技术人员通常理解的含义相同；本文在说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本专利技术，例如，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置为基于附图所示的方位或位置，仅是便于描述，不能理解为对本技术方案的限制。
[0030]本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它
们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含；本专利技术的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图说明中，当元件被称为“固定于”或“安装于”或“设置于”或“连接于”另一个元件上，它可以是直接或间接位于该另一个元件上。例如，当一个元件被称为“连接于”另一个元件上，它可以是直接或间接连接到该另一个元件上。
[0031]此外，在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本专利技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
[0032]参阅图1所示，本技术提供一种四轮阿克曼转向的无人线控底盘，包括车架6、转向驱动桥、车轮和转向机构。
[0033]所述车架6的两端分别设置转向驱动桥，所述转向驱动桥连接车轮，驱动车轮运动和转向。两个所本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种四轮阿克曼转向的无人线控底盘，其特征在于：包括车架、转向驱动桥、车轮和转向机构，所述车架的两端分别设置转向驱动桥，所述转向驱动桥连接车轮，驱动车轮运动和转向；两个所述转向驱动桥上分别设置转向机构，所述转向驱动桥和转向机构配合，能够实现前车轮和后车轮的四轮阿克曼转向。2.根据权利要求1所述的四轮阿克曼转向的无人线控底盘，其特征在于：所述转向机构包括转向拉杆、齿轮齿条转向器和转向电机，所述齿轮齿条转向器与所述转向驱动桥对应设置，两端与所述转向驱动桥之间分别设置转向拉杆；所述转向电机设置在所述齿轮齿条转向器上，并与齿轮啮合传动。3.根据权利要求2所述的四轮阿克曼转向的无人线控底盘，其特征在于：两根所述转向拉杆与转向驱动桥、齿轮齿条转向器之间形成转向梯形结构。4.根据权利要求2或3所述的四轮阿克曼转向的无人线控底盘，其特征在于：所述两组转向机构为对称设置，并分别与对应的转向驱动桥之间形成转向梯形结构。5.根据权利要求4所述的四轮阿克曼转向的无人线控底盘，其特征在于：所述齿轮齿条转向器与所述转向驱动桥平行设置，并位于所述转向驱动桥远离车架中心的一侧。6.根据权利要求1或5所述的四轮阿克曼转向的...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯兵，刘龙，
申请(专利权)人：中国航天汽车有限责任公司，
类型：新型
国别省市：
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