一种搬运时实现换向的桁架机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及一种搬运时实现换向的桁架机械手，所属搬运机械设备技术领域，包括若干对呈对称分布的桁架立柱，所述的每行桁架立柱上端均设有行车轨道，两行车轨道间设有与行车轨道相滑动式插嵌连接固定的横移行车，所述的横移行车下端设有换向机械手组件。所述的换向机械手组件包括过渡连接座，所述的过渡连接座下端两侧均设有夹取组件连接板，所述的夹取组件连接板下端两侧均设有夹取组件，所述的过渡连接座后端设有Z轴升降柱。具有结构简单、运行稳定性好和转向灵活的特点。解决了灵活度不够的问题。搬运过程实现零件换向的功能。搬运过程实现零件换向的功能。搬运过程实现零件换向的功能。

【技术实现步骤摘要】
一种搬运时实现换向的桁架机械手


[0001]本技术涉及搬运机械设备
，具体涉及一种搬运时实现换向的桁架机械手。

技术介绍

[0002]桁架机械手是一种建立在直角X，Y，Z三坐标系统基础上，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备。其控制核心通过工业控制器(如：PLC，运动控制，单片机等)实现。通过控制器对各种输入(各种传感器，按钮等)信号的分析处理，做出一定的逻辑判断后，对各个输出元件(继电器，电机驱动器，指示灯等)下达执行命令，完成X，Y，Z三轴之间的联合运动，以此实现一整套的全自动作业流程。
[0003]中国专利《一体式桁架机械手自动上下料机构》，申请号为CN202021832914.1，桁架立柱架设在产品料盘上方，桁架立柱的顶端横向固定有X轴向桁架，X轴向桁架的侧面固定有X轴向直线导轨，X轴向桁架的上侧面固定有X轴向传动齿条，X轴向传动齿条与固定在X轴向传动伺服马达输出端上的齿轮啮合，X轴向传动伺服马达固定在Z轴向上下滑块座上；Z轴向上下滑块座利用其背面的滑块左右滑动设置在X轴向直线导轨上；Z轴向上下滑块座利用其内部的滑块上下滑动设置在Z轴向直线导轨上，Z轴向直线导轨固定在Z轴向桁架的侧面。其能快速调试对点位，操作方便，代替人工装夹工件。但该结构只能用于设备上进行上下料。无法运用到厂房及大空间，对产品进行抓取搬运，而且该结构只能单个进行抓取，并且不具备转向功能。
[0004]随着自动化工业技术的发展，传统的物料搬运也从人工搬运往自动化搬运方向发展，桁架机械手是近年来自动化搬运的一个方向。桁架机械手可实现自动化搬运，相较其他搬运机械手有占地面积小，可实现长距离搬运等优点；但是传统桁架机械手灵活度不够，搬运过程不能实现零件换向。

技术实现思路

[0005]本技术主要解决现有技术中存在结构复杂、运行稳定性差和转向不灵活的不足，提供了一种搬运时实现换向的桁架机械手，其具有结构简单、运行稳定性好和转向灵活的特点。解决了灵活度不够的问题。搬运过程实现零件换向的功能。
[0006]本技术的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：
[0007]一种搬运时实现换向的桁架机械手，包括若干对呈对称分布的桁架立柱，所述的每行桁架立柱上端均设有行车轨道，两行车轨道间设有与行车轨道相滑动式插嵌连接固定的横移行车，所述的横移行车下端设有换向机械手组件。所述的换向机械手组件包括过渡连接座，所述的过渡连接座下端两侧均设有夹取组件连接板，所述的夹取组件连接板下端两侧均设有夹取组件，所述的过渡连接座后端设有Z轴升降柱。
[0008]作为优选，所述的夹取组件包括与夹取组件连接板相螺栓连接固定的夹取气缸，所述的夹取气缸两侧设有与夹取气缸相螺钉连接固定的推板。
[0009]作为优选，所述的推板下部内侧均设有与推板相螺钉连接固定的夹块，所述的夹块横截面呈圆弧状结构。
[0010]作为优选，所述的过渡连接座与夹取组件连接板间设有转向气缸。
[0011]作为优选，所述的Z轴升降柱与过渡连接座间设有驱动过渡连接座左右移动的平移气缸，所述的平移气缸侧端设有驱动平移气缸沿Z轴升降柱上下升降的升降电机。
[0012]作为优选，所述的两行车轨道上端设有桁架桥体，所述的桁架桥体包括桁架桥底板，所述的桁架桥底板两侧上方设有扶手栏杆，所述的扶手栏杆与桁架桥底板间设有若干立杆。
[0013]作为优选，所述的立杆两侧均间设有与扶手栏杆、桁架桥底板相焊接固定的斜撑杆，所述的斜撑杆一端与立杆相焊接固定。
[0014]本技术能够达到如下效果：
[0015]本技术提供了一种搬运时实现换向的桁架机械手，与现有技术相比较，具有结构简单、运行稳定性好和转向灵活的特点。解决了灵活度不够的问题。搬运过程实现零件换向的功能。
附图说明
[0016]图1是本技术的结构示意图。
[0017]图2是本技术中的换向机械手组件的结构示意图。
[0018]图3是本技术中的夹取组件的结构示意图。
[0019]图4是本技术中的桁架桥体的结构示意图。
[0020]图中：桁架立柱1，桁架桥体2，横移行车3，换向机械手组件4，行车轨道5，夹取组件连接板6，转向气缸7，平移气缸8，过渡连接座9，Z轴升降柱10，升降电机11，夹取组件12，夹取气缸13，推板14，夹块15，桁架桥底板16，扶手栏杆17，立杆18，斜撑杆19。
具体实施方式
[0021]下面通过实施例，并结合附图，对本技术的技术方案作进一步具体的说明。
[0022]实施例：如图1
‑
4所示，一种搬运时实现换向的桁架机械手，包括5对呈对称分布的桁架立柱1，每行桁架立柱1上端均设有行车轨道5，两行车轨道5上端设有桁架桥体2，桁架桥体2包括桁架桥底板16，桁架桥底板16两侧上方设有扶手栏杆17，扶手栏杆17与桁架桥底板16间设有7根立杆18。立杆18两侧均间设有与扶手栏杆17、桁架桥底板16相焊接固定的斜撑杆19，斜撑杆19一端与立杆18相焊接固定。两行车轨道5间设有与行车轨道5相滑动式插嵌连接固定的横移行车3，横移行车3下端设有换向机械手组件4。换向机械手组件4包括过渡连接座9，过渡连接座9下端两侧均设有夹取组件连接板6，过渡连接座9与夹取组件连接板6间设有转向气缸7。夹取组件连接板6下端两侧均设有夹取组件12，夹取组件12包括与夹取组件连接板6相螺栓连接固定的夹取气缸13，夹取气缸13两侧设有与夹取气缸13相螺钉连接固定的推板14。推板14下部内侧均设有与推板14相螺钉连接固定的夹块15，夹块15横截面呈圆弧状结构。过渡连接座9后端设有Z轴升降柱10，Z轴升降柱10与过渡连接座9间设有驱动过渡连接座9左右移动的平移气缸8，平移气缸8侧端设有驱动平移气缸8沿Z轴升降柱10上下升降的升降电机11。
[0023]综上所述，该搬运时实现换向的桁架机械手，具有结构简单、运行稳定性好和转向灵活的特点。解决了灵活度不够的问题。搬运过程实现零件换向的功能。
[0024]对于本领域技术人员而言，显然本技术不限于上述示范实施例的细节，而且在不背离技术的基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本技术。因此无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本技术的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本技术内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
[0025]总之，以上所述仅为本技术的具体实施例，但本技术的结构特征并不局限于此，任何本领域的技术人员在本技术的领域内，所作的变化或修饰皆涵盖在本技术的专利范围之中。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种搬运时实现换向的桁架机械手，其特征在于：包括若干对呈对称分布的桁架立柱(1)，所述的每行桁架立柱(1)上端均设有行车轨道(5)，两行车轨道(5)间设有与行车轨道(5)相滑动式插嵌连接固定的横移行车(3)，所述的横移行车(3)下端设有换向机械手组件(4)；所述的换向机械手组件(4)包括过渡连接座(9)，所述的过渡连接座(9)下端两侧均设有夹取组件连接板(6)，所述的夹取组件连接板(6)下端两侧均设有夹取组件(12)，所述的过渡连接座(9)后端设有Z轴升降柱(10)。2.根据权利要求1所述的一种搬运时实现换向的桁架机械手，其特征在于：所述的夹取组件(12)包括与夹取组件连接板(6)相螺栓连接固定的夹取气缸(13)，所述的夹取气缸(13)两侧设有与夹取气缸(13)相螺钉连接固定的推板(14)。3.根据权利要求2所述的一种搬运时实现换向的桁架机械手，其特征在于：所述的推板(14)下部内侧均设有与推板(14)相螺钉连接固定的夹块(15)，所述的夹块(15)横截面呈圆弧状结构。4....

【专利技术属性】
技术研发人员：周胜，高煜，姜洪金，
申请(专利权)人：替牧克杭州自动化设备有限公司，
类型：新型
国别省市：