起重机回转系统自适应控制方法及装置、起重机制造方法及图纸

本申请涉及起重机技术领域，具体涉及起重机回转系统自适应控制方法及装置、起重机。本申请在使用时，在操作手控制起重机上车执行回转动作时，采用预先标定的最小启动电流启动先导阀，然后根据实际的回转变化用时以及变化回转角速度，对当前工况状态对应的最小启动电流进行修正，以优化该工况状态下一次回转动作的平稳性以及及时性，实现对回转系统的最小启动电流的自适应控制。电流的自适应控制。电流的自适应控制。

【技术实现步骤摘要】
起重机回转系统自适应控制方法及装置、起重机


[0001]本申请涉及起重机
，具体涉及起重机回转系统自适应控制方法及装置、起重机。

技术介绍

[0002]起重机以其便于移动和行走的优势，在各项基础设施建设中起到了非常重要的作用。在起重机的上车回转过程中，由于不同工况下吊重、起重臂臂长和起重臂俯仰角度不相同，导致回转系统的转动惯量也不同，从而导致回转系统中先导阀对于最小启动电流的需求存在很大差异。如果起重机控制策略中对先导阀电流死区的设定是恒定值，当操作人员控制手柄时，会导致不同工况状态下回转启动动作的响应时间不一致，例如在重载下响应时间长，在轻载下响应时间短且容易出现冲击和抖动，这种现象严重影响了操作体验。因此，如何针对不同的工况状态适应性地给出合适的最小启动电流以启动先导阀，以及如何对最小启动电流进行修正，是本领域需要解决的技术问题。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本申请提供了一种起重机回转系统自适应控制方法及装置、起重机，能够针对不同的工况状态，适应性地给出合适的最小启动电流以启动先导阀，并且还可以对最小启动电流进本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种起重机回转系统自适应控制方法，其特征在于，包括：获取起重机上车的工况状态以及所述工况状态对应的最小启动电流，其中所述最小启动电流用于启动回转系统的先导阀；获取根据所述最小启动电流启动所述先导阀后，所述起重机的回转变化用时以及变化回转角速度；根据所述工况状态对应的预先建立的动力学模型以及所述变化回转角速度，得到第一修正最小电流；根据所述回转变化用时与预设启动时间的差值，对所述第一修正最小电流进行再次修正得到第二修正最小电流；以及根据所述第二修正最小电流更新与所述工况状态对应的所述最小启动电流。2.根据权利要求1所述的起重机回转系统自适应控制方法，其特征在于，还包括：标定不同的所述工况状态各自对应的所述最小启动电流；以及建立不同的所述工况状态各自对应的所述动力学模型。3.根据权利要求1所述的起重机回转系统自适应控制方法，其特征在于，所述标定不同的工况状态各自对应的最小启动电流包括：根据吊重、起重臂臂长以及起重臂俯仰角度，划分多种所述工况状态；以及根据所述吊重、所述起重臂臂长以及所述起重臂俯仰角度，标定各个所述工况状态对应的所述最小启动电流。4.根据权利要求3所述的起重机回转系统自适应控制方法，其特征在于，所述根据吊重、起重臂臂长以及起重臂俯仰角度，划分多种所述工况状态包括：将单个所述吊重、单个所述起重臂臂长以及单个所述起重臂俯仰角度，相互组合为一种所述工况状态；或者将多个所述吊重、多个所述起重臂臂长以及多个所述起重臂俯仰角度，相互组合为一种所述工况状态。5.根据权利要求1所述的起重机回转系统自适应控制方法，其特征在于，在操作手发出回转指令之前，所述方法还包括：获取起重机上车的第一回转角速度；其中，在操作手发出回转指令之后，所述方法还包括：获取起重机上车进行回转动作后的第二回转角速度；所述获取起重机上车的变化回转角速度包括：根据所述第一回转角速度以及所述第二回转角速度得到所述变化回转角速度。6.根据权利要求1所述的起重机回转系统自适应控制方法，其特征在于，获取起重机上车的回转变化用时包括：实时监测所述起重机上车的实时回转角速度，以获取所述起重机上车的回转角速度变化的第一时刻；以及获取操作手做出操作指令的第二时刻；以及根据所述第一时刻和所述第二时刻得到所述回转变化用时。7.根据权利要求1所述的起重机回转系统自适应控制方法，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋庆彬，申卫兵，丁锋，金涛，
申请(专利权)人：三一汽车起重机械有限公司，
类型：发明
国别省市：