【技术实现步骤摘要】
图像处理方法、装置、设备及计算机可读存储介质
[0001]本申请涉及图像处理
，尤其涉及一种图像处理方法、装置、设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]目前，在高速或城市场景的地图制作过程中，可以通过各大图商提供的卫星地图，参考最新的卫星地图，辅助检查地图制图结果。
[0003]但是，在有建筑物遮挡的室内场景中，由于卫星地图不能覆盖室内场景，制作的电子地图无法参考卫星地图进行辅助检查，当然，可以参考室内场景的建筑物平面设计图进行辅助检查，但是建筑物平面设计图通常具有一定保密性，并且由于室内场景的装修等，造成建筑物平面设计图与室内场景的真实状态存在偏差，导致难以通过建筑物平面设计图对地图制图结果进行准确的辅助检查。
[0004]上述内容仅用于辅助理解本申请的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
[0005]本申请的主要目的在于提供一种图像处理方法、装置、设备及计算机可读存储介质，旨在解决现有室内场景的地图制图过程中难以获得准确的辅助检查地图的技术问题。>[0006]为实现本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种图像处理方法，其特征在于，包括：获取目标场景对应的众包轨迹信息，其中，所述众包轨迹信息包括目标场景中车辆的多个行驶轨迹对应的点云鸟瞰BEV图，以及各个BEV图对应的第一图片中心位置；基于所述众包轨迹信息，生成所述目标场景对应的底图；基于所述第一图片中心位置以及所述底图，确定各个所述BEV图对应的目标中心位置；基于所述目标中心位置以及所述BEV图，生成所述目标场景对应的全局BEV拼图。2.如权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述基于所述第一图片中心位置以及所述底图，确定各个所述BEV图对应的目标中心位置的步骤包括：基于所述底图对所述BEV进行非线性优化，以获得各个所述BEV图对应的第一转换矩阵；基于所述第一转换矩阵以及所述第一图片中心位置，确定所述目标中心位置。3.如权利要求2所述的图像处理方法，其特征在于，所述基于所述第一转换矩阵以及所述第一图片中心位置，确定所述目标中心位置的步骤包括：获取各个所述行驶轨迹对应的车辆坐标系与通用横墨卡托网格系统UTM坐标系之间的第二转换矩阵；基于所述第二转换矩阵，确定所述第一图片中心位置对应的第二图片中心位置；基于所述第一转换矩阵以及所述第二图片中心位置，确定所述目标中心位置。4.如权利要求3所述的图像处理方法，其特征在于，所述第一图片中心位置包括所述BEV图对应的车辆的第一位姿信息以及第一旋转角，所述基于所述第二转换矩阵，确定所述第一图片中心位置对应的第二图片中心位置的步骤包括：基于所述第二转换矩阵以及所述第一位姿信息，确定所述第二图片中心位置中的第二位姿信息；基于所述第二转换矩阵以及所述第一旋转角，确定所述第二图片中心位置中的第二旋转角。5.如权利要求4所述的图像处理方法，其特征在于，所述基于所述第一转换矩阵以及所述第二图片中心位置，确定所述目标中心位置的步骤包括：基于所述第一转换矩阵以及所述第二位姿信息，确定所述目标中心位置中的目标位姿信息；基于所述第一转换矩阵以及所述第二旋转角，确定所述目标中心位置中的目标旋转角。6.如权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述基于所述目标中心位置以及所述BEV图，生成所述目标场景对应的全局BEV拼图的步骤包括：基于所述BEV图的尺寸信息以及像素尺寸信息，确定待填充BEV拼图的目标尺寸信息以及目标像素尺寸信息；基于所述目标中心位置，将所述BEV图填充至所述待填充BEV拼图，生成所述目标场景对应的全局BEV拼图。7.如权利要求6所述的图像处理方法，其特征在于，所述基于所述目标中心位置，将所述BEV图填充至所述待填充BEV拼图，生成所述目标场景对应的全局BEV拼图的步骤包括：获取各个BEV图对应的拍摄时刻；
基于所述目标中心位置按照所述拍摄时刻由近及远的顺序，依次将所述BEV图填充至所述待填充BEV拼图，以获得所述全局BEV拼图。8.如权利要求7所述的图像处理方法，其特征在于，所述基于所述目标中心位置按照所述拍摄时刻由近及远的顺序，依次...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯洁，代仲君，林建松，左云浩，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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