一种图像的校正方法、设备及介质技术

本发明专利技术公开了一种图像的校正方法、设备及介质，该方法包括：在车辆行驶过程中周期性的采集车辆在预设方向上的角速度；基于第一采集时刻、第二采集时刻、第二采集时刻的角速度、预确定的第一采集时刻的俯仰角以及预确定的第一采集时刻的颠簸状态确定第二采集时刻的颠簸状态；获取帧图像以及采集帧图像的时间戳；当时间戳在第一采集时刻和第二采集时刻的闭区间内时，基于第一采集时刻的颠簸状态和/或第二采集时刻的颠簸状态确定帧图像的颠簸状态；当帧图像的颠簸状态为颠簸状态时，基于第一采集时刻的俯仰角，和/或第二采集时刻的俯仰角对帧图像进行校正；通过上述方法，避免了画面抖动，减少了眩晕感，提高了用户的体验度。提高了用户的体验度。提高了用户的体验度。

【技术实现步骤摘要】
一种图像的校正方法、设备及介质


[0001]本专利技术涉及行车
，具体涉及一种图像的校正方法、设备及介质。

技术介绍

[0002]车载AR导航，是指通过前置摄像头将车辆前方道路信息实时捕捉，然后利用移动端视觉识别技术，实时识别出前方道路各种重要信息，如车道线，前方车辆等，生成虚拟导航指引标志，并将此渲染叠加到真实场景中，让司机可以更清楚的看到道路场景，减少因导航误差或看错路而导致走错的情况发生。
[0003]然而，汽车在行驶过程中，遇到路况不好发生颠簸情况时，车载AR导航的虚拟导航指引(如车道线)会跟随画面进行上下抖动，给用户造成眩晕感，影响用户体验。

技术实现思路

[0004]因此，本专利技术要解决的技术问题在于克服现有技术中由于车身颠簸引起的虚拟导航指引画面上下抖动，而给用户造成眩晕感的缺陷，从而提供一种图像的校正方法、设备及介质。
[0005]第一方面，本专利技术提供了一种图像的校正方法，包括：
[0006]在车辆行驶过程中周期性的采集车辆在预设方向上的角速度；基于第一采集时刻、第二采集时刻、第二采集时刻的角速度、预确定的第一采集时刻的俯仰角以及预确定的第一采集时刻的颠簸状态确定第二采集时刻的颠簸状态，第一采集时刻为车辆行驶过程中的任一周期所对应的采集时刻，第二采集时刻为第一采集时刻的下一时刻；获取帧图像以及采集帧图像的时间戳；当时间戳在第一采集时刻和第二采集时刻的闭区间内时，基于第一采集时刻的颠簸状态和/或第二采集时刻的颠簸状态确定帧图像的颠簸状态；当帧图像的颠簸状态为颠簸状态时，基于第一采集时刻的俯仰角，和/或第二采集时刻的俯仰角对帧图像进行校正。
[0007]本申请通过周期性的获取车辆在预设方向上的角速度，第一采集时刻，第二采集时刻以及第一采集时刻的俯仰角和第一采集时刻的颠簸状态确定第二采集时刻的颠簸状态，从而得到车辆在各个采集时刻实际的颠簸状态。在此之后，获取记录车辆路况的帧图像和该帧图像对应的时间戳，判断帧图像的时间戳与第一采集时刻和第二采集时刻的关系，当帧图像的时间戳在第一采集时刻和第二采集时刻之间时，通过第一采集时刻的颠簸状态和/或第二采集时刻的颠簸状态确定帧图像的颠簸状态，由此，即可得知该帧图像的颠簸状态，即采集该帧图像时车辆处于何种颠簸状态，从而可根据采集该帧图像的颠簸状态确定是否需要对该帧图像进行校正。当该帧图像处于颠簸状态时，可通过第一采集时刻的俯仰角和/或第二采集时刻的俯仰角确定帧图像的俯仰角，根据帧图像的俯仰角对帧图像进行校正，由此，可对颠簸状态时采集的帧图像进行校正，具体是将帧图像中的道路引导线调整至车辆处于平坦路面时的状态。所以，在本申请形成的技术方案中，通过上述方式，对采集到的帧图像进行校正，避免了由于车辆颠簸引起虚拟导航指引画面上下抖动，而给用户造
成眩晕感的缺陷，通过确定好的俯仰角，对帧图像进行校正。使得即使车辆处于颠簸状态，导航仪上的画面(主要是道路引导线)也依然和平坦路面的画面一样，由此，避免了眩晕感，提高了用户的体验度。
[0008]结合第一方面，在第一方面的第一实施例中，基于第一采集时刻、第二采集时刻、第二采集时刻对应的角速度、预确定的第一采集时刻的俯仰角以及预确定的第一采集时刻的颠簸状态确定第二采集时刻的颠簸状态，包括：
[0009]基于第一采集时刻，第二采集时刻以及第二采集时刻对应的角速度确定第二采集时刻的俯仰角；基于第一采集时刻的颠簸状态，第一采集时刻的俯仰角以及第二采集时刻的俯仰角确定第二采集时刻的颠簸状态。
[0010]本实施例通过第一采集时刻，第二采集时刻以及第二采集时刻对应的角速度确定出车辆在第二采集时刻对应的俯仰角，然后根据第一采集时刻车辆的颠簸状态，第一采集时刻的俯仰角以及第二采集时刻的俯仰角判断第二采集时刻的颠簸状态，从而能够得出车辆在各个采集时刻对应的颠簸状态，便于后续根据每一个采集时刻车辆的颠簸状态确定帧图像的颠簸状态，以确定是否需要对帧图像进行校正。
[0011]结合第一方面，在第一方面的第二实施例中，基于第一采集时刻，第二采集时刻以及第二采集时刻对应的角速度确定第二采集时刻的俯仰角，包括：
[0012]基于第一采集时刻和第二采集时刻确定第一采集时刻和第二采集时刻之间的时间差值；基于时间差值和第二采集时刻对应的角速度确定第二采集时刻的俯仰角。
[0013]结合第一方面，在第一方面的第三实施例中，基于第一采集时刻的颠簸状态，第一采集时刻的俯仰角以及第二采集时刻的俯仰角确定第二采集时刻的颠簸状态，包括：
[0014]基于第一采集时刻的俯仰角和第二采集时刻的俯仰角确定第一采集时刻的俯仰角和第二采集时刻的俯仰角之间的俯仰角差值；当第一采集时刻的颠簸状态为颠簸状态时，基于俯仰角差值和第一预设值确定第二采集时刻的颠簸状态；或者，当第一采集时刻的颠簸状态为非颠簸状态时，基于俯仰角差值和第二预设值确定第二采集时刻的颠簸状态。
[0015]结合第一方面，在第一方面的第四实施例中，当时间戳在第一采集时刻和第二采集时刻的闭区间内时，基于第一采集时刻的颠簸状态和/或第二采集时刻的颠簸状态确定帧图像的颠簸状态，包括：
[0016]当时间戳在第一采集时刻和第二采集时刻的开区间内时，则基于第一采集时刻的颠簸状态和第二采集时刻的颠簸状态确定帧图像的颠簸状态；或者，当时间戳与第一采集时刻一致时，直接将第一采集时刻的颠簸状态作为帧图像的颠簸状态；
[0017]或者，当时间戳与第二采集时刻一致时，直接将第二采集时刻的颠簸状态作为帧图像的颠簸状态。
[0018]结合第一方面，在第一方面的第五实施例中，方法还包括：
[0019]当时间戳不在第一采集时刻和第二采集时刻的闭区间内时，则确定帧图像的颠簸状态为非颠簸状态。
[0020]结合第一方面，在第一方面的第六实施例中，当帧图像的颠簸状态为颠簸状态时，基于第一采集时刻的俯仰角，和/或第二采集时刻的俯仰角对帧图像进行校正，包括：
[0021]当帧图像的颠簸状态为颠簸状态，且帧图像的时间戳在第一采集时刻和第二采集时刻的开区间内时，则将第一采集时刻的俯仰角和第二采集时刻的俯仰角的平均值作为帧
图像的俯仰角；或者，当帧图像的颠簸状态为颠簸状态，且帧图像的时间戳与第一采集时刻一致时，则将第一采集时刻的俯仰角作为帧图像的俯仰角；或者，当帧图像的颠簸状态为颠簸状态，且帧图像的时间戳与第二采集时刻一致时，则将第二采集时刻的俯仰角作为帧图像的俯仰角；基于帧图像的俯仰角对帧图像进行校正。
[0022]本实施例中，通过时间戳与第一采集时刻和第二采集时刻所在闭区间的关系，确定获取该帧图像前后或者获取该帧图像时车辆实际的俯仰角信息，由此可提高该帧图像对应的俯仰角的准确性，由于是根据俯仰角对帧图像进行校正，所以准确度较高的俯仰角可以使帧图像校正的结果更接近车辆在平坦路面行驶时的情况，让画面抖动幅度变的更小，极大减小了眩晕感，提高了用户的体验度。
[0023]结合第一方面，在第一方面的第七实施例中，基于帧图像的俯仰本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种图像的校正方法，其特征在于，包括：在车辆行驶过程中周期性的采集车辆在预设方向上的角速度；基于第一采集时刻、第二采集时刻、所述第二采集时刻的所述角速度、预确定的所述第一采集时刻的俯仰角以及预确定的所述第一采集时刻的颠簸状态确定所述第二采集时刻的颠簸状态，所述第一采集时刻为所述车辆行驶过程中的任一周期所对应的采集时刻，所述第二采集时刻为所述第一采集时刻的下一时刻；获取帧图像以及采集所述帧图像的时间戳；当所述时间戳在所述第一采集时刻和所述第二采集时刻的闭区间内时，基于所述第一采集时刻的颠簸状态和/或所述第二采集时刻的颠簸状态确定所述帧图像的颠簸状态；当所述帧图像的颠簸状态为颠簸状态时，基于所述第一采集时刻的俯仰角，和/或所述第二采集时刻的俯仰角对所述帧图像进行校正。2.根据权利要求1所述的图像的校正方法，其特征在于，所述基于第一采集时刻、第二采集时刻、所述第二采集时刻对应的所述角速度、预确定的所述第一采集时刻的俯仰角以及预确定的所述第一采集时刻的颠簸状态确定所述第二采集时刻的颠簸状态，包括：基于所述第一采集时刻，所述第二采集时刻以及所述第二采集时刻对应的所述角速度确定所述第二采集时刻的俯仰角；基于所述第一采集时刻的颠簸状态，所述第一采集时刻的俯仰角以及所述第二采集时刻的俯仰角确定所述第二采集时刻的颠簸状态。3.根据权利要求2所述的图像的校正方法，其特征在于，所述基于所述第一采集时刻，所述第二采集时刻以及所述第二采集时刻对应的所述角速度确定所述第二采集时刻的俯仰角，包括：基于所述第一采集时刻和所述第二采集时刻确定所述第一采集时刻和所述第二采集时刻之间的时间差值；基于所述时间差值和所述第二采集时刻对应的所述角速度确定所述第二采集时刻的俯仰角。4.根据权利要求2所述的图像的校正方法，其特征在于，所述基于所述第一采集时刻的颠簸状态，所述第一采集时刻的俯仰角以及所述第二采集时刻的俯仰角确定所述第二采集时刻的颠簸状态，包括：基于所述第一采集时刻的俯仰角和所述第二采集时刻的俯仰角确定所述第一采集时刻的俯仰角和所述第二采集时刻的俯仰角之间的俯仰角差值；当所述第一采集时刻的颠簸状态为颠簸状态时，基于所述俯仰角差值和第一预设值确定所述第二采集时刻的颠簸状态；或者，当所述第一采集时刻的颠簸状态为非颠簸状态时，基于所述俯仰角差值和第二预设值确定所述第二采集时刻的颠簸状态。5.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：顾朝辉，李景作，张跃龙，刘满松，
申请(专利权)人：南京四维智联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：