【技术实现步骤摘要】
焊枪定位方法及装置、桁车
[0001]本专利技术涉及焊接
，尤其涉及一种焊枪定位方法及装置、桁车。
技术介绍
[0002]在大型钢材自动焊接领域，由于钢材产品的尺寸较大，且对焊接精细度要求较高，因此对于批量性的、一致性的焊接轨迹，进行焊接之前，需要确保焊接位置的一致性。
[0003]在现有的焊接定位技术中，通常在放置多个待焊产品的流水线平台或固定平台上，采用夹具、卡爪、卡盘等固定工件对待焊产品的位置和旋转角度进行固定，以确保多个待焊产品之间的一致性。然后手动示教到焊接轨迹的起始点，在焊接过程中还要根据焊接效果，对焊接轨迹、产品位置或固定工件进行实时微调。
[0004]然而，在现有技术中，人工参与度过高，导致焊接效率低下，且受到固定工件的精度限制，焊接定位的精准度不足。
技术实现思路
[0005]本专利技术解决的技术问题是提供一种焊枪定位方法及装置、桁车，可以实现在同一坐标系中判断焊枪与待焊点的相对位置，从而在自动确定所述焊枪相对于所述待焊点的位置的过程中，有效提高准确性。
[00...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种焊枪定位方法，其特征在于，包括：接收待焊产品的拍摄图像，所述待焊产品的表面具有产品标识图形和待焊点；在所述拍摄图像中提取所述产品标识图形，并确定所述产品标识图形在相机坐标系中的坐标，所述相机坐标系是基于拍摄所述待焊产品的相机建立的；根据所述相机坐标系和基座坐标系之间的转换关系，确定所述产品标识图形以及所述待焊点在所述基座坐标系中的坐标，其中，所述基座坐标系是基于安装所述焊枪以及相机的基座建立的；在所述基座坐标系中，根据所述焊枪、所述产品标识图形以及所述待焊点的坐标，确定所述焊枪相对于所述待焊点的位置。2.根据权利要求1所述的焊枪定位方法，其特征在于，在根据所述相机坐标系和基座坐标系之间的转换关系，确定所述产品标识图形以及所述待焊点在所述基座坐标系中的坐标之前，还包括：接收标定产品的拍摄图像，所述标定产品的表面具有标定标识图形，其中，所述标定标识图形的大小与所述产品标识图形的大小一致，所述标定标识图形在所述标定产品上的位置与所述产品标识图形在所述待焊产品上的位置一致；确定所述标定标识图形在所述相机坐标系下的标定相机坐标，以及在所述基座坐标系中的标定基座坐标；基于标定相机坐标以及所述标定基座坐标，建立所述相机坐标系和基座坐标系之间的转换关系。3.根据权利要求2所述的焊枪定位方法，其特征在于，还包括：确定所述产品标识图形相对于所述标定标识图形的偏转角度；其中，所述偏转角度用于调整所述焊枪或所述待焊产品的旋转角度。4.根据权利要求3所述的焊枪定位方法，其特征在于，确定所述产品标识图形相对于所述标定标识图形的偏转角度包括：采用多个预设的旋转角度，分别对所述标定标识图形进行旋转，以得到多个旋转标识图形；对所述产品标识图形与所述多个旋转标识图形进行比较，并得到最接近的旋转标识图形；以所述最接近的旋转标识图形的旋转角度作为所述产品标识图形相对于所述标定标识图形的偏转角度。5.根据权利要求1所述的焊枪定位方法，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：王伟，许建平，黄斌，
申请(专利权)人：南通新控自动化设备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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