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一种焊枪定位方法及装置、桁车，所述方法包括：接收待焊产品的拍摄图像，所述待焊产品的表面具有产品标识图形和待焊点；在所述拍摄图像中提取所述产品标识图形，并确定所述产品标识图形在相机坐标系中的坐标；根据所述相机坐标系和基座坐标系之间的转换关系，...
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