【技术实现步骤摘要】
卡尔曼滤波方法、电子设备、介质及程序
[0001]本公开涉及信号处理与系统控制领域，并且具体地，涉及卡尔曼滤波方法、电子设备、介质及程序。
技术介绍
[0002]数据滤波是去除噪声还原真实数据的一种数据处理技术，卡尔曼滤波在测量方差已知的情况下能够从一系列存在测量噪声的数据中，估计动态系统的状态。卡尔曼滤波便于计算机编程实现，并能够对现场采集的数据进行实时的更新和处理，是目前应用最为广泛的滤波方法，在通信，导航，制导与控制等多领域得到了较好的应用。
[0003]系统的状态空间模型为：
[0004]x
k+1
＝Ax
k
+Bu
k
+w
k
，
[0005]y
k
＝Cx
k
+v
k
。
[0006]其中x
k
∈R
m
为本地系统状态，y
k
∈R
n
为测量输出，u
k
∈R
l
为
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种卡尔曼滤波方法，包括：为本地系统建立离散时间状态空间模型：x
k+1
＝Ax
k
+Bu
k
+w
k
，y
k
＝Cx
k
+v
k
，其中x
k
∈R
m
为本地系统状态，y
k
∈R
n
为测量输出，u
k
∈R
l
为控制输入，w
k
∈N(0，Q)为过程噪声，v
k
∈N(0，R)为测量输出噪声，A∈R
m
×
m
为本地系统矩阵，B∈R
n
×
l
为输入矩阵，C∈R
n
×
m
为输出矩阵；通过将所述测量输出y
k
与只有一个块条目为单位矩阵的块对角线矩阵Φ
s(k)
相乘获得考虑了随机通讯协议的调度作用的测量输出通过公式和分别计算k时刻的先验估计值和后验估计值其中K
k
为滤波器增益；以及通过公式和分别计算k时刻的先验误差协方差和后验误差协方差，其中先验误差协方差为后验误差协方差为后验误差协方差为2.根据权利要求1所述的卡尔曼滤波方法，其中卡尔曼增益为其中3.根据权利要求1所述的卡尔曼滤波...
【专利技术属性】
技术研发人员：张晓光，任秀秀，
申请(专利权)人：华晨宝马汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：
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