本实用新型专利技术提出一种水下机器人布放装置，包括机器人；主体框架，承载并夹持机器人；主体框架上依次设有头托架、顶压架和尾托架；头托架托抵在机器人头端的底侧；顶压架压抵在机器人的顶侧；尾托架架设在机器人尾端的两侧，机器人尾端的两侧设有卡置在尾托架上的艉部导向架；移动机构，承载主体框架并移动至指定位置；移动机构置于主体框架的底端；控制舱，用于控制整个布放装置的运动及功能；能源动力系统，用于为整个布放装置的运作提供动力。在本申请中,具备活动范围大、机动性能好、快速性和安全性的特点，充分利用各空间位置以减轻负重，适用于水下长距离长时间的工作；通过头托架、顶压架和尾托架的配合对机器人起到支撑、固定和导向作用。固定和导向作用。固定和导向作用。
【技术实现步骤摘要】
一种水下机器人布放装置
[0001]本技术涉及水下机器人领域，尤其涉及一种水下机器人布放装置。
技术介绍
[0002]自主水下机器人开展水下检测任务，相比有缆遥控水下机器人具有活动范围大、机动性能好、智能化等特点，成为完成水下任务的重要工具。目前，水下机器人的研究已经成为了热点研究领域，水下机器人可以在水下执行检测和搜寻任务，同时还可以进行一些必要的应急处理。
[0003]在长距离输水隧洞检测任务中，受体积和质量的限制，自主式水下机器人携带的能源十分有限,对于在隧道中长时间工作的AUV，必须通过支持平台对AUV进行布放和回收，以补充能源、传递信息和维护保障。在复杂的水域中，受水面波浪及水流等因素的影响无法利用水面船或空中进行布放，因此在水下设置布放装置是目前AUV的一个重要研究方向。
技术实现思路
[0004]本技术的目的是为了提供一种水下机器人布放装置，使水下机器人在进入隧洞的过程中由水下布放装置将其带到工作地点定点进行布放，具备活动范围大机动性能好、快速性和安全性等优点。适用于各种水下长距离工作的场合。
[0005]为了实现上述目的，本技术提出一种水下机器人布放装置，包括机器人、主体框架、移动机构、控制舱和能源动力系统，其中：
[0006]所述机器人，用于完成水下工作；
[0007]所述主体框架，承载并夹持所述机器人,并用于提供安装位置及空间；所述主体框架上由头至尾依次设有头托架、顶压架和尾托架；所述头托架托抵在所述机器人头端的底侧；所述顶压架压抵在所述机器人的顶侧；所述尾托架架设在所述机器人尾端的两侧，所述机器人尾端的两侧设有卡置在所述尾托架上的艉部导向架；
[0008]所述移动机构，承载所述主体框架并移动至指定位置；所述移动机构置于所述主体框架的底端；
[0009]所述控制舱，用于控制整个布放装置的运动及功能；
[0010]所述能源动力系统，用于为整个布放装置的运作提供动力。
[0011]进一步地，在所述的水下机器人布放装置中，所述移动机构包括底盘横梁和履带式移动轮，所述底盘横梁水平架设在所述主体框架的底部，所述底盘横梁两端对称设有所述履带式移动轮；
[0012]所述履带式移动轮包括移动机架、主动轮、从动轮和橡胶履带，所述橡胶履带外侧设有防滑筋，所述橡胶履带内侧设有诱导齿，所述主动轮和从动轮均安装在所述移动机架上，所述主动轮与所述诱导齿啮合，所述从动轮用于支撑所述橡胶履带。
[0013]进一步地，在所述的水下机器人布放装置中，还包括液压系统，用于控制头托架和顶压架进行布放作业；
[0014]所述头托架和顶压架均包括液压作动器、传动机构和导向夹具，所述液压作动器的底端与所述主体框架活动连接，所述液压作动器的液压输出轴通过所述传动机构与所述导向夹具相接，所述液压系统与所述液压作动器驱动连接；
[0015]所述控制舱和液压系统均固定设置在所述主体框架内侧，所述控制舱与所述液压系统控制连接。
[0016]进一步地，在所述的水下机器人布放装置中，所述导向夹具，包括弧形轮板和对称设于所述弧形轮板内两侧的定向滑轮。
[0017]进一步地，在所述的水下机器人布放装置中，所述头托架的传动机构包括前倾支架、旋转连接件和传动连接件，所述前倾支架呈弯折结构，所述前倾支架的一端与所述导向夹具相接，另一端通过所述传动连接件与所述液压输出轴活动连接，所述前倾支架的弯折处通过所述旋转连接件与所述主体框架活动连接，所述液压作动器的底端与所述主体框架活动连接。
[0018]进一步地，在所述的水下机器人布放装置中，所述主体框架的底部设有底板，所述控制舱固定设置在主体框架上，所述液压系统固定设置在所述底板上，且所述头托架中的所述液压作动器的底端与所述底板活动连接。
[0019]进一步地，在所述的水下机器人布放装置中，所述顶压架的传动机构包括翻转支架、推拉架杆和翻转连接件，所述翻转支架呈倒钩结构，所述翻转支架钩状的一端与所述导向夹具相接，杆状的另一端通过所述翻转连接件与所述主体框架活动连接，所述液压作动器的底端与所述主体框架活动连接，所述液压输出轴分别连接两个所述推拉架杆，一所述推拉架杆旋转固定在所述主体框架上，另一所述推拉架杆旋转固定在所述翻转支架的中段处。
[0020]进一步地，在所述的水下机器人布放装置中，所述主体框架的外侧设有延伸撑杆，一所述推拉架杆和所述顶压架中的所述液压作动器的底端与所述延伸撑杆活动连接。
[0021]进一步地，在所述的水下机器人布放装置中，所述尾托架包括U形滑轨和尾托支撑架，所述U形滑轨固定在多个平行的所述尾托支撑架上，且所述U形滑轨的开口方向与所述机器人的移动方向一致，所述艉部导向架夹卡设置在所述U形滑轨的内侧。
[0022]进一步地，在所述的水下机器人布放装置中，所述U形滑轨的弯折处设有U型连接件，用于将所述U形滑轨呈U形连接设置，所述U型连接件一侧设有空心板件，用于将所述U形滑轨呈U形加固构建。
[0023]与现有技术相比，本技术的有益效果主要体现在：
[0024]1、履带式的移动机构具备活动范围大、机动性能好、快速性和安全性的特点；
[0025]2、布放装置的整体结构，充分利用了主体框架的各空间位置，在减轻负重的同时，延长其工作时长，适用于各种水下长距离长时间的工作的场合；
[0026]3、压卡顶托的结构中所采用的滑轮与滑轨结合的方式，既能对鱼雷机器人起到一个固定与支撑的作用，又能起到一个导向作用。
附图说明
[0027]图1为本技术中水下机器人布放装置的结构示意图；
[0028]图2为本技术中水下机器人布放装置承载机器人时的结构示意图；
[0029]图3为本技术中水下机器人布放装置于机器人夹持时的结构示意图；
[0030]图4为本技术中水下机器人布放装置于机器人驶离时的结构示意图。
[0031]其中：机器人1、艉部导向架11、主体框架2、底板21、延伸撑杆22、移动机构3、底盘横梁31、移动机架32、主动轮33、从动轮34、橡胶履带35、驱动电机36、控制舱4、液压系统5、液压作动器51、液压输出轴52、导向夹具6、弧形轮板61、定向滑轮62、前倾支架71、旋转连接件72、传动连接件73、翻转支架81、推拉架杆82、翻转连接件83、U形滑轨91、尾托支撑架92、U型连接件93、空心板件94。
具体实施方式
[0032]下面将结合示意图对本技术的水下机器人布放装置进行更详细的描述，其中表示了本技术的优选实施例，应该理解本领域技术人员可以修改在此描述的本技术，而仍然实现本技术的有利效果。因此，下列描述应当被理解为对于本领域技术人员的广泛知道，而并不作为对本技术的限制。
[0033]在本技术的描述中，需要说明的是，对于方位词，如有术语“中心”，“横向”、“纵向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种水下机器人布放装置，其特征在于，包括机器人(1)、主体框架(2)、移动机构(3)、控制舱(4)和能源动力系统，其中：所述机器人(1)，用于完成水下工作；所述主体框架(2)，承载并夹持所述机器人(1),并用于提供安装位置及空间；所述主体框架(2)上由头至尾依次设有头托架、顶压架和尾托架；所述头托架托抵在所述机器人(1)头端的底侧；所述顶压架压抵在所述机器人(1)的顶侧；所述尾托架架设在所述机器人(1)尾端的两侧，所述机器人(1)尾端的两侧设有卡置在所述尾托架上的艉部导向架(11)；所述移动机构(3)，承载所述主体框架(2)并移动至指定位置；所述移动机构(3)置于所述主体框架(2)的底端；所述控制舱(4)，用于控制整个布放装置的运动及功能；所述能源动力系统，用于为整个布放装置的运作提供动力。2.根据权利要求1所述的水下机器人布放装置，其特征在于，所述移动机构(3)包括底盘横梁(31)和履带式移动轮，所述底盘横梁(31)水平架设在所述主体框架(2)的底部，所述底盘横梁(31)两端对称设有所述履带式移动轮；所述履带式移动轮包括移动机架(32)、主动轮(33)、从动轮(34)和橡胶履带(35)，所述橡胶履带(35)外侧设有防滑筋，所述橡胶履带(35)内侧设有诱导齿，所述主动轮(33)和从动轮(34)均安装在所述移动机架(32)上，所述主动轮(33)与所述诱导齿啮合，所述从动轮(34)用于支撑所述橡胶履带(35)。3.根据权利要求1所述的水下机器人布放装置，其特征在于，还包括液压系统(5)，用于控制头托架和顶压架进行布放作业；所述头托架和顶压架均包括液压作动器(51)、传动机构和导向夹具(6)，所述液压作动器(51)的底端与所述主体框架(2)活动连接，所述液压作动器(51)的液压输出轴(52)通过所述传动机构与所述导向夹具(6)相接，所述液压系统(5)与所述液压作动器(51)驱动连接；所述控制舱(4)和液压系统(5)均固定设置在所述主体框架(2)内侧，所述控制舱(4)与所述液压系统(5)控制连接。4.根据权利要求3所述的水下机器人布放装置，其特征在于，所述导向夹具(6)，包括弧形轮板(61)和对称设于所述弧形轮板(61)内两侧的定向滑轮(62)。5.根据权利要求3所述的水下机器人布放装置，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：张诚，甘文洋，褚振中，夏天星，余星，
申请(专利权)人：上海海事大学，
类型：新型
国别省市：
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