【技术实现步骤摘要】
车辆转向控制方法、装置、设备及存储介质
[0001]本专利技术涉及自动驾驶
,尤其涉及一种车辆转向控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]在自动驾驶
,自动车辆控制是将一些自动控制的技术运用到交通系统中,由以往的提高机械性能发展为辅助或部分取代或全部取代人的操纵,减少由于人的局限性造成的事故,减轻驾驶强度提高交通效率。
[0003]其中,车辆横向控制是车辆控制中的一种,横向控制指垂直于运动方向上的控制,对于汽车也就是转向控制,其目标是控制汽车自动保持期望的行车路线。在自动驾驶循迹控制领域,对车辆转向的控制精度要求很高。
[0004]需要说明的是,上述
技术介绍
部分公开的信息仅用于加强对本专利技术的背景的理解,因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
[0005]针对现有技术中的问题,本专利技术的目的在于提供车辆转向控制方法、装置、设备及存储介质,克服了现有技术的困难,能够提升车辆转向控制精度。
[0006]本公开实施例提供一种车辆转向控制方法,其包括:
[0007]采集车辆的当前行驶数据,并根据当前行驶数据计算反馈误差,其中,反馈误差包括横向误差和航向角误差;
[0008]对反馈误差进行反馈控制处理,得到第一转向控制参数;
[0009]获取车辆的期望行驶数据,并对期望行驶数据进行前馈控制处理,得到第二转向控制参数;
[0010]将第一转向控制参数及第二转向控制参数进行融合,得到目标转向控 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆转向控制方法,其特征在于,包括:采集车辆的当前行驶数据,并根据所述当前行驶数据计算反馈误差,其中,所述反馈误差包括横向误差和航向角误差;对所述反馈误差进行反馈控制处理,得到第一转向控制参数;获取车辆的期望行驶数据,并对所述期望行驶数据进行前馈控制处理,得到第二转向控制参数;将所述第一转向控制参数及第二转向控制参数进行融合,得到目标转向控制参数;基于所述目标转向控制参数发出转向控制指令。2.根据权利要求1所述的车辆转向控制方法,其特征在于,所述根据所述当前行驶数据计算反馈误差,包括:从所述当前行驶数据中提取车辆当前位姿及规划路径,利用所述车辆当前位姿及规划路径计算所述横向误差和航向角误差。3.根据权利要求2所述的车辆转向控制方法,其特征在于,所述对所述反馈误差进行反馈控制处理,得到第一转向控制参数,包括:在所述车辆为双轴转向车辆的情况下,获取如下反馈控制模型:δ
feedback_front
=(k1×
e
lateral
+k2×
e
yaw
)/vδ
feedback_rear
=(k1×
e
lateral
‑
k2×
e
yaw
)/v其中,k1为横向反馈系数,k2为航向角反馈系数,δ
feedback_front
为前轮轮偏角,δ
feedback_rear
为后轮轮偏角,e
lateral
为横向误差,e
yaw
为偏航误差;将所述横向误差e
lateral
和航向角误差e
yaw
输入所述反馈控制模型,得到包含前轮轮偏角和后轮轮偏角的第一转向控制参数。4.根据权利要求3所述的车辆转向控制方法,其特征在于,所述第一转向控制参数还包括转向模式;其中,在所述横向误差不小于第一误差阈值的前馈下,所述转向模式为蟹行转向;在所述航向角误差不小于第二误差阈值的前馈下,所述转向模式为八字转向。5.根据权利要求1所述的车辆转向控制方法,其特征在于,所述获取车辆期望行驶数据,包括:获取车辆规划路径及车头期望朝向角;根据所述车辆规划路径获得跟踪点,获得所述跟踪点的切向角及曲率,并对所述切向角与车头期望朝向角作差,得到车辆蟹行角;根据所述车辆蟹行角及所述曲率得到所述车辆期望行驶数据。6.根据权利要求5所述的车辆转向控制方法,其特征在于,所述根据所述车辆规划路径获得跟踪点,包括:获取车辆当前点...
【专利技术属性】
技术研发人员:陈超,谢怿,龚泯全,刘吉川,
申请(专利权)人:上海西井信息科技有限公司,
类型:发明
国别省市:
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。