一种智能轨道机器人系统及其控制方法技术方案

本发明专利技术涉及轨道机器人技术领域，具体为一种智能轨道机器人系统及其控制方法，包括轨道本体，所述轨道本体的顶部和底部均开设有第一滑槽，所述轨道本体的顶部和底部开设的所述第一滑槽数目为两组，两组所述第一滑槽的中部设置有滑条，所述第一滑槽的内部滑动连接有滑块，所述滑块的顶部固定连接有固定架，所述固定架的一侧固定连接有导电座，所述轨道本体的两侧开设有矩形槽，述矩形槽的内部设置有导电丝。本发明专利技术中，通过第二电机可以带动齿柱转动，同时齿柱与同步带相互啮合，从而能够驱动机器人进行移动，实现了机器人的巡检工作，在机器人移动位移的过程中，两组滑块会在第一滑槽内部滑动，从而能够保证机器人水平运动的稳定性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
一种智能轨道机器人系统及其控制方法


[0001]本专利技术涉及轨道机器人
，具体为一种智能轨道机器人系统及其控制方法。

技术介绍

[0002]随着机器人的应用场合越来越广泛，在对安全性有一定要求的场合，越来越多的会采用沿轨道行走的机器人来提高设备移动的可靠性。目前，大多数轨道机器人采用工字型轨道来安装，一般在工字型轨道两侧的凹槽来安装滚轮，再通过驱动轮与工字型轨道贴合来驱动机器人运动。
[0003]经检索，专利公开号为CN210361290U的中国技术专利，公开了一种智能轨道机器人，属于在线监测
，包括设在安装箱上部且能在圆形轨道上滑动的行走装置，行走装置电连接有运动控制器，运动控制器设置在安装箱内，安装箱上设有天线、充电组件、主控板、图像采集装置、蓄电池、气体采集模块、总开关、距离检测装置，主控板通过总开关与蓄电池电连接，蓄电池分别与充电组件和主控板电连接，主控板上还设置数据传输模块和电源管理模块，电源管理模块分别与充电组件和主控板电连接，天线通过数据传输模块分别与主控板和外部移动终端连接，数据传输模块、运动控制器、图像采集装置、气体采集模块和距离检测装置分别与主控板电连接。本专利技术提高了被检测环境或隧道的全线安全性。
[0004]上述专利存在以下不足：通过驱动设备驱动机器人沿着巡检轨道行走，实现监控区域内的循环监控，但巡检机器人在巡检中极易出现晃动或移动问题，机器人相对巡检轨道在非行走方向上摆动或移动幅度较大，严重影响监控画面的稳定，影响监控效果。因此，亟需一种智能轨道机器人系统及其控制方法来解决上述问题。

技术实现思路

[0005]基于上述
技术介绍
中所提到的现有技术中的不足之处，为此本专利技术提供了一种智能轨道机器人系统及其控制方法。
[0006]本专利技术通过采用如下技术方案克服以上技术问题，具体为：
[0007]一种智能轨道机器人系统，包括轨道本体，所述轨道本体的顶部和底部均开设有第一滑槽，所述轨道本体的顶部和底部开设的所述第一滑槽数目为两组，两组所述第一滑槽的中部设置有滑条，所述第一滑槽的内部滑动连接有滑块，所述滑块的顶部固定连接有固定架，所述固定架的一侧固定连接有导电座，所述轨道本体的两侧开设有矩形槽，所述矩形槽的内部设置有导电丝，所述导电丝与所述导电座形成电性连接，所述轨道本体的两侧设置有稳定组件，所述导电座的底部固定连接有安装板，所述安装板的底部设置有升降组件，所述升降组件的底部固定连接有转动组件，所述升降组件通过所述转动组件固定连接有监控器。
[0008]作为本专利技术进一步的方案：所述滑块的顶部开设有第二滑槽和第三滑槽，所述第
三滑槽与所述滑条滑动连接。
[0009]作为本专利技术再进一步的方案：所述稳定组件包括开设在所述轨道本体两侧外壁的稳定槽，所述稳定槽的一侧内壁固定连接有同步带，所述安装板的顶部外壁固定连接有弧形罩，所述安装板的顶部外壁固定连接有第二电机，所述第二电机的输出端固定连接有齿柱，所述齿柱与所述同步带相互啮合。
[0010]作为本专利技术再进一步的方案：所述升降组件包括固定连接在所述安装板底部外壁的固定座，所述固定座的一侧外壁固定连接有第一电机，所述第一电机的输出端固定连接有螺纹丝杆，所述螺纹丝杆的圆周外壁啮合有螺纹套筒，所述螺纹套筒的一侧外壁固定连接有转动座，所述螺纹套筒的数目为两组，两组所述转动座的一侧分别设置有第一调节杆和第二调节杆，所述第一调节杆和所述第二调节杆的一端均通过所述转动座连接有固定板，所述第一调节杆与所述第二调节杆的一侧均开设有活动槽，所述活动槽的圆周内壁固定连接有转轴。
[0011]作为本专利技术再进一步的方案：一组所述固定座的底部开设有第四滑槽，所述第四滑槽的内部滑动连接有移动块，所述移动块与所述螺纹套筒固定连接。
[0012]作为本专利技术再进一步的方案：另一所述固定座的两侧内壁均固定连接有导向柱，所述导向柱的圆周外壁套接有导向块，所述导向块与另一所述第一调节杆、所述第二调节杆通过所述转动座相连接。
[0013]作为本专利技术再进一步的方案：所述升降组件的数目为两组，两组所述升降组件均位于所述安装板的正下方。
[0014]作为本专利技术再进一步的方案：所述转动组件包括固定连接在所述固定板底部外壁的壳体，所述壳体底部固定连接有第三电机，所述第三电机的输出端固定连接有主动齿轮，所述主动齿轮的圆周外壁啮合有从动齿轮，所述从动齿轮的圆周内壁固定连接有转动柱，所述转动柱的一端与所述监控器固定连接。
[0015]作为本专利技术再进一步的方案：所述第三电机的圆周外壁固定连接有固定环，所述第三电机通过所述固定环固定连接在所述固定板的底部外壁上。
[0016]一种智能轨道机器人的控制方法，其采用上述实施例所述的一种智能轨道机器人系统，包括以下步骤：
[0017]S1：在机器人工作时第二电机启动，通过第二电机可以带动齿柱转动，同时齿柱与同步带相互啮合，从而能够驱动机器人进行移动，实现了机器人的巡检工作，在机器人移动位移的过程中，两组滑块会在第一滑槽内部滑动，从而能够保证机器人水平运动的稳定性；
[0018]S2：在机器人巡检的过程中第一电机启动，通过第一电机可以带动螺纹丝杆转动，在螺纹丝杆转动的过程中能够使啮合在其外壁上的两组螺纹套筒做相向运动，通过两组螺纹套筒的相向运动，能够使第一调节杆和第二调节杆之间的夹角发生变化，从而对其底部监控器的竖直高度进行调节；
[0019]S3：当机器人在巡检时第三电机启动，通过第三电机可以带动主动齿轮发生转动，由于主动齿轮与从动齿轮相互啮合，因此通过主动齿轮的转动可以带动从动齿轮一同转动，在从动齿轮转动的过程中可以带动固定在其内壁上的转动柱一同发生转动，且转动柱与监控器固定连接，因此可以带动监控器做圆周运动，实现了对工厂内部电器元件的全方位监控。
[0020]采用以上结构后，本专利技术相较于现有技术，具备以下优点：
[0021]本专利技术中，通过设置的轨道本体和稳定组件，在机器人工作时第二电机启动，通过第二电机可以带动齿柱转动，同时齿柱与同步带相互啮合，从而能够驱动机器人进行移动，实现了机器人的巡检工作，在机器人移动位移的过程中，两组滑块会在第一滑槽内部滑动，从而能够保证机器人水平运动的稳定性，且通过导电丝和导电座的共同作用可以实现对机器人的不间断供电，保证了机器人巡检的稳定性。
[0022]本专利技术中，通过设置的升降组件，在机器人巡检的过程中第一电机启动，通过第一电机可以带动螺纹丝杆转动，在螺纹丝杆转动的过程中能够使啮合在其外壁上的两组螺纹套筒做相向运动，通过两组螺纹套筒的相向运动，能够使第一调节杆和第二调节杆之间的夹角发生变化，从而对其底部监控器的竖直高度进行调节，满足了人们对不同区域位置电器元件的监控需求。
[0023]本专利技术中，通过设置的转动组件，当机器人在巡检时第三电机启动，通过第三电机可以带动主动齿轮发生转动，由于主动齿轮与从动齿轮相互啮合，因此通过主动齿轮的转动可以带动从动齿轮一同转动，在从动齿轮转动的过程中可以带动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能轨道机器人系统，包括轨道本体(1)，其特征在于，所述轨道本体(1)的顶部和底部均开设有第一滑槽(2)，所述轨道本体(1)的顶部和底部开设的所述第一滑槽(2)数目为两组，两组所述第一滑槽(2)的中部设置有滑条(4)，所述第一滑槽(2)的内部滑动连接有滑块(23)，所述滑块(23)的顶部固定连接有固定架(15)，所述固定架(15)的一侧固定连接有导电座(25)，所述轨道本体(1)的两侧开设有矩形槽(21)，所述矩形槽(21)的内部设置有导电丝(3)，所述导电丝(3)与所述导电座(25)形成电性连接，所述轨道本体(1)的两侧设置有稳定组件，所述导电座(25)的底部固定连接有安装板(14)，所述安装板(14)的底部设置有升降组件，所述升降组件的底部固定连接有转动组件，升降组件通过所述转动组件固定连接有监控器(11)。2.根据权利要求1所述的一种智能轨道机器人系统，其特征在于，所述滑块(23)的顶部开设有第二滑槽(22)和第三滑槽(24)，所述第三滑槽(24)与所述滑条(4)滑动连接。3.根据权利要求1所述的一种智能轨道机器人系统，其特征在于，所述稳定组件包括开设在所述轨道本体(1)两侧外壁的稳定槽(20)，所述稳定槽(20)的一侧内壁固定连接有同步带(5)，所述安装板(14)的顶部外壁固定连接有弧形罩(13)，所述安装板(14)的顶部外壁固定连接有第二电机(27)，所述第二电机(27)的输出端固定连接有齿柱(26)，所述齿柱(26)与所述同步带(5)相互啮合。4.根据权利要求1所述的一种智能轨道机器人系统，其特征在于，所述升降组件包括固定连接在所述安装板(14)底部外壁的固定座(12)，所述固定座(12)的一侧外壁固定连接有第一电机(19)，所述第一电机(19)的输出端固定连接有螺纹丝杆(31)，所述螺纹丝杆(31)的圆周外壁啮合有螺纹套筒(32)，所述螺纹套筒(32)的一侧外壁固定连接有转动座(6)，所述螺纹套筒(32)的数目为两组，两组所述转动座(6)的一侧分别设置有第一调节杆(7)和第二调节杆(10)，所述第一调节杆(7)和所述第二调节杆(10)的一端均通过所述转动座(6)连接有固定板(9)，所述第一调节杆(7)与所述第二调节杆(10)的一侧均开设有活动槽(30)，所述活动槽(30)的圆周内壁固定连接有转轴(8)。5.根据权利要求4所述的一种智能轨道机器人系统，其特征在于，一组所述固定座(12)的底部开设有第四滑槽，所述第四滑槽的内部滑动连接有移动块，所述移动块与所述螺纹套...

【专利技术属性】
技术研发人员：高磊，王毅，朱红卫，冉令慧，朱荣，赵汉成，邹海旭，张新凯，张田田，张平，张宝，黄卓文，
申请(专利权)人：伊犁新天煤化工有限责任公司，
类型：发明
国别省市：