一种模块化驱动及转向总成、机器人及控制方法技术

本发明专利技术公开了一种模块化驱动及转向总成、机器人及控制方法，包括：驱动部、转向部和支撑件；驱动部包括：驱动轮，驱动轮通过轴承与驱动电机连接；转向部包括：转向电机，转向电机通过转向轴承与转向座连接；驱动电机和转向电机固定在支撑件的内部，支撑件上部与转向座连接，转向座的转动能够带动支撑件转动；支撑件下部与驱动轮连接，支撑件转动能够带动驱动轮方向发生偏转；驱动电机和转向电机能够分别接收中央控制器的控制指令，通过控制驱动电机和/或转向电机的转动，以控制驱动轮的前进和/或转向。本发明专利技术驱动器同时带动驱动电机和转向电机，通过模块化设计实现了整体结构的紧凑布置，缩短了接线距离，增强了抗干扰能力。增强了抗干扰能力。增强了抗干扰能力。

【技术实现步骤摘要】
一种模块化驱动及转向总成、机器人及控制方法


[0001]本专利技术涉及机器人领域，尤其涉及一种模块化驱动及转向总成、机器人及控制方法。

技术介绍

[0002]本部分的陈述仅仅是提供了与本专利技术相关的
技术介绍
信息，不必然构成在先技术。
[0003]目前市面上的轮式机器人的底盘结构普遍为前面为驱动轮、后面为万向轮或者前后万向轮、左右驱动轮的菱形布置形式，通过差速实现转向，具有控制方式简单，行动灵活的优势，但是只能适用于地形条件非常好的平坦的环境。有的机器人虽然有一定的越障碍能力，但是稳定性较差，不能实现原地转向，在狭窄的空间内运动时，整体灵活性不足。也有一些机器人的底盘采用四轮驱动，或者履带式驱动轮的方式，这种轮式机器人在转向过程中一侧的轮子基本上都是滑动的，造成对轮子运动速度的反馈不准确，机器人的运动轨迹无法精确控制。有的四轮驱动机器人在转向运动时，由于后轮为无转向结构方式，机器人的转弯半径非常大，且后轮轮胎与地面为刚性摩擦，摩擦阻力非常大，轮胎磨损非常严重。机器人的转弯及刹车控制方式均有待提高。且目前市面上的巡检机器人均为整体式结构方本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种模块化驱动及转向总成，其特征在于，包括：驱动部、转向部和支撑件；所述驱动部包括：驱动轮，所述驱动轮通过轴承与驱动电机连接；所述转向部包括：转向电机，所述转向电机通过转向轴承与转向座连接；所述驱动电机和转向电机固定在支撑件的内部，所述支撑件上部与转向座连接，转向座的转动能够带动支撑件转动；支撑件下部与驱动轮连接，支撑件转动能够带动驱动轮方向发生偏转；所述驱动电机和转向电机能够分别接收中央控制器的控制指令，通过控制驱动电机和/或转向电机的转动，以控制驱动轮的前进和/或转向。2.如权利要求1所述的一种模块化驱动及转向总成，其特征在于，所述转向部包括：固定在所述支撑件上的转向座，转向电机通过转向轴承与转向座连接；设置在转向座内、与转向电机连接的转向齿轮，转向齿轮与转向齿圈啮合，转向齿圈安装在转向轴承上。3.如权利要求2所述的一种模块化驱动及转向总成，其特征在于，所述转向部还包括：编码器，所述编码器连接编码器齿轮，编码器齿轮与转向齿圈相互啮合；所述转向齿轮、编码器齿轮和转向齿圈均设置在转向座内，转向电机的转动带动转向齿轮转动，转向齿轮转动带动转向齿圈转动，转向齿圈转动带动编码器齿轮转动，从而得到转向电机的转动角度。4.如权利要求1所述的一种模块化驱动及转向总成，其特征在于，所述驱动电机和转向电机分别与驱动器连接，所述驱动器与中央控制器连接，所述驱动器接收中央控制器的控制指令，控制驱动电机和/或转向电机转动；与驱动电机和转向电机连接的编码器，分别采集驱动电机和转向电机的位置信息并反馈给驱动器，形成对电机运动的闭环控制。5.一种机器人，其特征在于，包括：机器人本体，所述机器人本体的底盘上设...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵德利，付学成，寇鲁丁，王运光，孙大庆，巩方彬，戚文光，刘加科，丁成松，侯继新，孙宗伟，李欢，
申请(专利权)人：国网智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：