一种上肢康复训练机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种上肢康复训练机器人，包括握把组件和臂托组件；其中，握把组件被设置为：握把中心杆自上方插入并锁定在中心套管中；在中心套管外有间隙地套设有转动套管；转动套管外配合有轴承；轴承被限定在轴承上盖和限位下盖之间；在限位下盖内部设置有多个限位挡块，多个限位挡块之间限定了多个限位弧槽；在转动套管外部设置有多个限位凸缘；限位凸缘被限位挡块限制在限位弧槽内活动，从而使得转动套管只能在限位弧槽的角度范围内来回转动；力觉传感器被固定连接在中心套管底部；臂托组件包括臂托本体和支撑杆，支撑杆固定连接在握把组件的转动套管上。把组件的转动套管上。把组件的转动套管上。

【技术实现步骤摘要】
一种上肢康复训练机器人


[0001]本专利技术涉及医疗设备领域，尤其涉及一种上肢康复训练机器人。

技术介绍

[0002]随着人口老龄化问题的不断加重，我国脑卒中患者数量在不断增加，其中70％以上的患者伴有偏瘫、上肢功能障碍等后遗症状，严重影响了患者的生活质量。目前，上肢康复训练装置可帮助上肢运动功能障碍者促进患肢相关神经和肌肉康复，增加肌肉力量、改善控制及协调动作，恢复其上肢的运动能力。
[0003]目前的上肢康复训练装置多采用末端牵引的方式，可以带动患者完成各类康复训练动作，并提供了较多的康复训练模式。同时，利用较好的交互，其还可以提升患者的训练参与度，有效改善偏瘫患者的运动功能以及日常活动能力，比传统的物理治疗拥有更好的康复效果，并提供全面的患者信息和治疗数据。
[0004]采用末端牵引的上肢康复训练装置一般都包括可在平面上运动的机体，机体上设置有竖直握把和水平臂托。患者将手臂置于水平臂托之上，同时用手握住竖直握把，由机体以末端牵引的方式带动患者手臂在平面运动以进行康复训练。
[0005]末端牵引有主动和被动两种模式。在被动模式下，患者手臂被动地跟随康复训练装置运动；在主动模式下，患者主动施力于握把，握把上设置有力觉传感器，力觉传感器感知到患者的施力方向后，将信号传递给上肢康复训练装置，为患者提供助力。
[0006]因此，上述的上肢康复训练装置一方面需要使臂托相对于握把具有一定的自由度，从而允许康复运动中患者的手和手臂有一定的活动范围以完成训练动作；另一方面对该自由度又要有一定限制，以免在运动中出现反关节现象，对患者造成伤害。此外，在被动模式下，还需要确保患者手臂施加在臂托上的力不会传递至力学传感器，以免造成康复训练装置的误动作。

技术实现思路

[0007]为实现上述目的，本专利技术提供了一种上肢康复训练机器人，包括握把组件和臂托组件；其中，握把组件被设置为：握把中心杆自上方插入并锁定在中心套管中；在中心套管外有间隙地套设有转动套管；转动套管外配合有轴承；轴承被限定在轴承上盖和限位下盖之间；在限位下盖内部设置有多个限位挡块，多个限位挡块之间限定了多个限位弧槽；在转动套管外部设置有多个限位凸缘；限位凸缘被限位挡块限制在限位弧槽内活动，从而使得转动套管只能在限位弧槽的角度范围内来回转动；力觉传感器被固定连接在中心套管底部；臂托组件包括臂托本体和支撑杆，支撑杆固定连接在握把组件的转动套管上。
[0008]进一步地，臂托组件中的支撑杆可相对臂托本体伸长或缩短。
[0009]进一步地，握把中心杆下部设置有异型段，异型段上开设有容纳孔，容纳孔内设置有玻珠螺丝；中心套管上设置有异型孔；异型孔的侧壁上设置有玻珠锁孔；当握把中心杆插入中心套管中时，通过玻珠螺丝和玻珠锁孔的配合，将握把中心杆和中心套管进行锁定。
[0010]进一步地，轴承上盖底部具有多个定位缺口；限位下盖外部则设置有多个定位凸块；轴承上盖和限位下盖通过定位缺口和定位凸块进行组装固定。
[0011]进一步地，中心套管底部设置有连接凸缘；连接凸缘上设置有第一组装螺孔；力觉传感器顶部设置有第二组装螺孔；中心套管和力觉传感器之间设置有连接件；连接件上分别设置有与第一组装螺孔对应的第三组装螺孔以及与第二组装螺孔对应的第四组装螺孔；连接件通过组装螺孔将中心套管和力觉传感器固定连接在一起。
[0012]进一步地，握把组件还包括底座支架，轴承上盖上设置有第五组装螺孔；底座支架上设置有与第五组装螺孔对应的第六组装螺孔；轴承上盖通过组装螺孔固定在底座支架上，而底座支架则通过底角组装螺孔固定在上肢康复训练机器人的底板上。
[0013]进一步地，在支撑杆上设置有沉孔；沉孔底面设置有第七组装螺孔；转动套管顶部设置有与第七组装螺孔对应的第八组装螺孔；臂托组件通过组装螺孔固定在转动套管顶部。
[0014]进一步地，臂托组件还包括调节旋钮；通过转动调节旋钮可调整支撑杆相对于臂托本体的伸出长度。
[0015]进一步地，握把中心杆顶部设置有上挡把，外部设置有握把外套。
[0016]进一步地，在上肢康复训练机器人的底板上设置有驱动电机和行走轮。
[0017]本专利技术提供了上肢康复训练机器人，可使得臂托相对于握把在平面上具有一定的转动弧度，可以保证允许康复运动中患者的手和手臂有一定的活动范围以完成训练动作，又不会因为活动范围过大而使患者手臂出现反关节的风险；同时，臂托的受力也不会传递至力觉传感器造成误动作，以精确检测患者的运动意图；且其整体结构紧凑，组装简单，可靠性高，提高了产品寿命，减小了患者使用风险。
[0018]以下将结合附图对本专利技术的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明，以充分地了解本专利技术的目的、特征和效果。
附图说明
[0019]图1是本专利技术的一个较佳实施例中的上肢康复训练装置的立体图；
[0020]图2是本专利技术的一个较佳实施例中的上肢康复训练装置内部主要结构图；
[0021]图3是本专利技术的一个较佳实施例中的握把组件和臂托组件的部分拆解图；
[0022]图4是本专利技术的一个较佳实施例中的握把组件的部分拆解图；
[0023]图5是本专利技术的一个较佳实施例中的握把组件的部分剖视图。
具体实施方式
[0024]以下参考说明书附图介绍本专利技术的多个优选实施例，使其
技术实现思路
更加清楚和便于理解。本专利技术可以通过许多不同形式的实施例来得以体现，本专利技术的保护范围并非仅限于文中提到的实施例。
[0025]如图1所示，本专利技术中的上肢康复训练装置1上设置有握把组件100和臂托组件 200。在进行上肢康复训练时，使用者将上臂置于臂托组件200之上，同时手握握把组件100，与上肢康复训练装置1主动或被动地按照特定轨迹共同运动，以起到训练康复的效果。
[0026]如图2所示，臂托组件200可转动地连接在握把组件100上。握把组件100固定设置
在上肢康复训练装置1的底板500上。同时设置在底板500上的还有三个驱动电机300和行走轮400。
[0027]如图3所示，握把组件100包括核心子组件10。核心子组件10通过底座支架112 固定在底板500上。核心子组件10下方连接有力觉传感器107。握把中心杆102自上方插入核心子组件10中。臂托组件200则自水平方向可活动地连接在核心子组件10 上。
[0028]参见图4
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5，握把中心杆102顶部设置有上挡把101，外部设置有握把外套111。握把中心杆102下部设置有异型段1021。异型段1021上开设有容纳孔1022。容纳孔 1022内设置有玻珠螺丝104。握把中心杆102可插入核心子组件10的中心套管103中。中心套管103上设置有异型孔1031。异型孔1031的侧壁上设置有玻珠锁孔1032。当握把中心杆102插入中心套管103中时，通过玻珠螺丝104和玻珠锁孔1032的配合，将握把中心杆102和中心套管103进行锁定。而异型段1021和异型孔1031的配合作为本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种上肢康复训练机器人，其特征在于，包括握把组件和臂托组件；其中，握把组件被设置为：握把中心杆自上方插入并锁定在中心套管中；在中心套管外有间隙地套设有转动套管；转动套管外配合有轴承；轴承被限定在轴承上盖和限位下盖之间；在限位下盖内部设置有多个限位挡块，多个限位挡块之间限定了多个限位弧槽；在转动套管外部设置有多个限位凸缘；限位凸缘被限位挡块限制在限位弧槽内活动，从而使得转动套管只能在限位弧槽的角度范围内来回转动；力觉传感器被固定连接在中心套管底部；臂托组件包括臂托本体和支撑杆，支撑杆固定连接在握把组件的转动套管上。2.如权利要求1所述的上肢康复训练机器人，其中，臂托组件中的支撑杆可相对臂托本体伸长或缩短。3.如权利要求1所述的上肢康复训练机器人，其中，握把中心杆下部设置有异型段，异型段上开设有容纳孔，容纳孔内设置有玻珠螺丝；中心套管上设置有异型孔；异型孔的侧壁上设置有玻珠锁孔；当握把中心杆插入中心套管中时，通过玻珠螺丝和玻珠锁孔的配合，将握把中心杆和中心套管进行锁定。4.如权利要求1所述的上肢康复训练机器人，其中，轴承上盖底部具有多个定位缺口；限位下盖外部则设置有多个定位凸块；轴承上盖和限位下盖通过定位缺口和定位凸块进行组装固定。5.如权利要求1所述的上肢...

【专利技术属性】
技术研发人员：尹刚刚，陈忠哲，王吴东，
申请(专利权)人：上海司羿智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：