【技术实现步骤摘要】
一种便于焊接路径规划的机器人焊接装置
[0001]本专利技术涉及机器人焊接设备
，具体涉及一种便于焊接路径规划的机器人焊接装置。
技术介绍
[0002]目前，焊接技术广泛应用于船舶、机械焊接、航空航天等制造行业；为了避免焊接过程中的有害气体和刺眼弧光对焊工的安全隐患，也为了提升焊接环境，采用焊接机器人代替人工焊接成了焊接技术的发展趋势，机器人在焊接过程中，根据焊接路径进行焊接，可以提高重复动作中的精度，实现稳定焊接，进而提高了焊接性能的稳定性和焊接效率。
[0003]焊接机器人在工作过程中，对于小件短路径焊接以及大转弯的焊接路径可以轻松规划，当需要焊接路径较长，并且存在多处拐角的大件时，焊接机器人难以直接进行路径规划；当焊接路径规划需要焊接机器人以极小角度转弯时，焊接机器人的自由度很难实现较小精度的转弯，那么就会增加焊接路径规划的难度，也会影响焊接效率和焊接性能的稳定性。
[0004]因此，如何确保焊接机器人在工作时，既能满足较长的焊接路径，又能够满足焊接路径以极小角度转弯是目前本领域技术人员需要解决的...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种便于焊接路径规划的机器人焊接装置，其特征在于：包括机体（1），机体（1）的外侧对称的固定连接有横梁（2），横梁（2）两端部分别设有与之转动连接的从动齿轮（3）与主动齿轮（4），从动齿轮（3）与主动齿轮（4）的外侧设有与之对应配合的履带（5），履带（5）上固定安装有吸附组件，吸附组件能够使履带（5）吸附在焊件表面行走；机体（1）的内侧顶面固定安装有焊接机器臂（14），焊接机器臂（14）的末端固定连接有焊枪（15），机体（1）的内部设有与从动齿轮（3）传动连接的焊料组件，焊料组件能够给焊枪（15）在施焊过程中提供焊料。2.根据权利要求1所述的一种便于焊接路径规划的机器人焊接装置，其特征在于：所述的吸附组件包括第一圆筒（7），若干第一圆筒（7）固定安装于履带（5）上；横梁（2）的两端部对应横梁（2）的两端部及其上下两侧面为圆滑过渡的异形滑轨面（6），异形滑轨面（6）的外侧与履带（5）的内侧面对应匹配，第一圆筒（7）的内部设有与之密封滑动连接的活塞（8），活塞（8）靠近履带（5）内侧的一端固定连接有推杆（9），推杆（9）的顶端与异形滑轨面（6）相接触，异形滑轨面（6）位于横梁（2）下侧的部分设为内凹的平面，活塞（8）靠近履带（5）外侧的一端固定连接有弹簧（11），弹簧（11）的另一端与第一圆筒（7）靠近履带（5）外侧的内端面固定连接的，第一圆筒（7）靠近履带（5）外侧的外端面固定连接有吸盘（12），吸盘（12）的内部设有与活塞（8）靠近履带（5）外侧的一端密封连通的空腔（13）。3.根据权利要求2所述的一种便于焊接路径规划的机器人焊接装置，其特征在于：所述的焊料组件包括备料箱（17），备料箱（17）固定安装在机体（1）靠近前端的内侧面，备料箱（17）内部存放有焊丝（18），机体（1）的前端对应备料箱（17）设有箱盖（19），机体（1）的内部位于备料箱（17）的外侧固定安装有送丝机（20），送丝机（20）的内部设有与之转动连接的电动轮（21），电动轮（21）的外侧设有与之对应的机械轮（22），焊丝（18）穿过备料箱（17）同时与电动轮（21）和机械轮（22）耦合传动连接，送丝机（20）与焊枪（15）的上端之间设有密封固定连接的套管（23）。4.根据权利要求3所述的一种便于焊接路径规划的机器人焊接装置，其特征在于：所述的电动轮（21）的外端设有驱动其转动的第一电机（24），机械轮（22）的中心设有与之固定连接的第一传动轴（25），第一传动轴（25）的端部伸出至送丝机（20）外部的端部固定安装有从动链轮（26）；从动齿轮（3）的中心设有与之固定连接的从动轴（27），从动轴（27）的外侧与横梁（2）转动连接，从动轴（27）穿过横梁（2）的一端端部设有与之固定连接的第一链轮（28），第一链轮（28）的外侧位于机体（1）的内部设有与机体（1）侧壁转动连接的第一中间轴（29），第一中间轴（29）的外侧对应第一链轮（28）固定安装有第二链轮（30），第二链轮（30）与第一链轮（2...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘良斌，唐健豪，赵自鹏，刘德玉，王瑶茜，
申请(专利权)人：湖南工业职业技术学院，
类型：发明
国别省市：
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