一种图像生成方法及移动设备技术

本申请提供一种图像生成方法及移动设备，该方法包括：控制移动设备的相机连续采集多帧图像；通过移动设备的IMU传感器获取多帧图像中每帧图像的对应的IMU测量信息；以及，根据IMU测量信息，对每帧图像进行拼接，以生成拼接图像。图像生成方法用于移动设备，通过移动设备的相机采集多帧图像，同时，利用移动设备的IMU传感器获取IMU测量信息，根据IMU测量信息进行图像拼接，其中IMU测量信息用于去除拼接时存在的特征点的误匹配，从而使的图像拼接得到的拼接图像更准确，减少了拼接图像失真的情况。况。况。

【技术实现步骤摘要】
一种图像生成方法及移动设备


[0001]本申请涉及图像处理
，具体而言，涉及一种图像生成方法及移动设备。

技术介绍

[0002]拍摄全景图是一个常见的应用需求，由于镜头的FOV(field of view)视场角有限，全景图通常是由多张图拼接而成的大图，现有的全景拼接技术是完全基于图像的，一般由如下四步完成：1.检测并提取图像的特征点和特征点的描述子2.匹配两个图像之间的描述子3.使用RANSAC算法解方程组计算两张图像之间的单应矩阵4.使用单应矩阵来对图像进行拼接。
[0003]其中，特征点匹配的工作可采用SIFT算法，该算法对尺度变化，旋转以及光照变化都有很好的适应性，但SIFT计算量大，花费的时间长，不具有实时性。特征点匹配的工作也可采用SURF匹配算法，尽管提高了匹配效率，可是在用在移动机器人视觉定位与导航中，实时性还是远远达不到。目前，特征点匹配的工作大多采用ORB(Oriented FAST and RotatedBRIEF)特征匹配算法，ORB特征匹配算法在特征点提取匹配上具有快速性，在提取稀疏的特征点时具备初步的实本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种图像生成方法，其特征在于，用于移动设备，所述方法包括：控制移动设备的相机连续采集多帧图像；通过移动设备的IMU传感器获取所述多帧图像中每帧图像的对应的IMU测量信息；以及根据所述IMU测量信息，对所述每帧图像进行拼接，以生成拼接图像。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述IMU测量信息，对所述每帧图像进行拼接，其中任意两帧图像的拼接方法，包括：获取所述两帧图像的初始匹配对；根据所述初始匹配对，获取所述两帧图像的真实匹配对；根据所述真实匹配对，对所述两帧图像进行拼接。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述两帧图像的初始匹配对，包括：根据拍摄两帧图像时的IMU测量信息以及所述相机相对于IMU的姿态偏移，计算得到拍摄两帧图像时相机的旋转矩阵和平移向量；对两帧图像进行ORB特征检测，得到两幅图像的特征点以及基于特征点的描述子；根据描述子进行特征点的匹配，获得所述初始匹配对。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始匹配对，获取所述两帧图像的真实匹配对，包括：根据所述旋转矩阵和平移向量，剔除初始匹配对中不满足对极约束的匹配对，得到所述真实匹配对。5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，其中，所述相机相对于IMU的姿态偏移由所述相机相对于IMU的旋转矩阵描述。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据IMU测量信息以及IMU和相机的姿态偏移，计算得到拍摄两帧图像时相机的旋转矩阵和平移向量，包括：根据IMU测量信息，得到IMU的旋转矩阵和平移向量；以及叠加IMU的旋转矩阵以及相机相对于IMU的旋转矩阵，获得相机的旋转矩阵；将IMU的平移向量作为相机的平移向量。7.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据描述子进...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘建伟，
申请(专利权)人：爱芯元智半导体上海有限公司，
类型：发明
国别省市：