一种自适应越障攀爬式幕墙清洗机器人制造技术

本发明专利技术提供一种自适应越障攀爬式幕墙清洗机器人，包括：主体框架，卷扬机动力模块，风路系统模块，水路系统，清洗模块，安全感应模块，行星越障机构和弓形力系统。自适应越障攀爬式幕墙清洗机器人，加入了弓行力辅助，辅助以旋翼桨叶的反推力，提供了更为稳定的贴合幕墙的压力，且在越障方面，使用三组行星轮作为越障设备实现了自适应越障攀爬，避免使用复杂的传感器进行检测，降低成本和系统复杂性，同时加强了清洗机器人本体支撑的稳定性，使得清洗单元兼顾越障能力和幕墙清洗效果。洗单元兼顾越障能力和幕墙清洗效果。洗单元兼顾越障能力和幕墙清洗效果。

【技术实现步骤摘要】
一种自适应越障攀爬式幕墙清洗机器人


[0001]本专利技术涉及幕墙清洗机器人领域，尤其是自适应越障攀爬式幕墙清洗机器人。

技术介绍

[0002]传统的幕墙清洗主要是由高空作业蜘蛛人携带挂水器、刮条和水桶，通过吊绳加座板的形式摆放幕墙清洗工具，并提供蜘蛛人站立平面，从而清洗玻璃。这种通过人力清洁的方式，存在资质混杂、工作效率低、清洁成本高、工作危险系数高等问题。而现有技术中的幕墙清洗机器人，多以纯平面玻璃清洗为主，不具备自适应越障能力，即使能够简单越障，也主要通过感知主动型越障清洗和非全接触型越障清洗等方式实现越障清洗。其中，感知主动型越障清洗主要是通过传感器提前检测，再通过程序控制机构越障，具有效率低、故障率高、操作复杂和所需操作人员多等缺点；非全接触型越障主要是通过上端吊架控制吊点，将机器人本体与作业面间隔一定距离，只保证清洗大布刷与作业面接触，通过风扇推动使布刷与作业面产生正向压力，具有清洗过程中压力不稳定、机器人本体不稳定和越障清洗抖动等确定；且两种方式在清洗时均存在清洗效率低、清洗效果差等问题。
[0003]此外，现有技术中的幕本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自适应越障攀爬式幕墙清洗机器人，包括：主体框架(1)，卷扬机动力模块，风路系统模块，水路系统，清洗模块，安全感应模块，其特征在于：自适应越障攀爬式幕墙清洗机器人还包括行星越障机构和弓形力系统，弓形力系统提供弓行力，辅助以旋翼桨叶的反推力，从而给所述幕墙清洗机器人提供稳定的贴合幕墙的压力。2.如权利要求1所述的自适应越障攀爬式幕墙清洗机器人，其特征在于：主体框架(1)上下两端还分别设置有上分绳固定杆(105)和下分绳固定杆(106)，两者用于调节入绳和出绳点的位置，使得所述入绳点与机器人本体的重心在一条直线上，保证机器人本体在自然状态下是竖直状态；同时调节上下绳，使机器人本体在清洗时处于垂直状态，若绳索下端分绳点不在入绳点和机器人本体的重心所形成的直线上时，增大弓行力。3.如权利要求1所述的自适应越障攀爬式幕墙清洗机器人，其特征于：所述的弓形力系统，以上端固定、下端配重的两根绳索为轨道，以带有绞盘的移动卷扬机系统为动力源，利用绞盘勒紧后和绳索之间产生的摩擦力，沿绳索方向移动。4.如权利要求1所述的自适应越障攀爬式幕墙清洗机器人，其特征在于：主体框架(1)上端设置有两个行星轮支架一(11)，下端设置有两个行星轮支架二(13)和两个辅助支撑腿(14)，所述的行星轮支架一(11)和行星轮支架二(13)上均安装有行星越障机构；行星越障机构包括四组行星轮模组(71)，单个行星轮模组(71)包括发泡胶轮(711)、行星架(712)、固定销杆(713)和反推力传感器(714)。5.如权利要求1所述的自适应越障攀爬式幕墙清洗机器人，其特征在于：主体框架(1)前端两侧分别设置有左固定座(107)和右固定座(108)，用于安装清洗模块，清洗模块包括大滚刷(31)、滚刷电机(32)、电机...

【专利技术属性】
技术研发人员：许华旸，周环，吴迪，赵德奎，刘彦雨，蒲婷，杨世军，
申请(专利权)人：北京史河科技有限公司，
类型：发明
国别省市：