基于机器人的巡检方法及装置、设备、存储介质制造方法及图纸

本申请的实施例揭示了一种基于机器人的巡检方法及装置、设备、存储介质。方法应用于ROS系统，包括：接收指令信息，指令信息中包括含有指定位置的预设巡检路径；根据预设巡检路径控制机器人进行移动；若检测到机器人移动到指定位置，则向机器人对应的指定部件发送巡检任务执行指令，以生成巡检信息，将指定位置与巡检任务执行指令紧密相关，以确保指定部件生成与指定位置相关的巡检信息，以提高了巡检信息的准确性；机器人中的ROS系统作为执行主体将巡检信息发送至工控机，使得机器人与工控机能及时地进行数据交互，以提高了数据传输的时效性。效性。效性。

【技术实现步骤摘要】
基于机器人的巡检方法及装置、设备、存储介质


[0001]本申请涉及机器人领域，具体涉及一种基于机器人的巡检方法及装置、设备、存储介质。

技术介绍

[0002]机房巡检工作是日常工作中必不可少的内容，以确保机房运行正常稳定，目前巡检较多是人工进行，随着人工智能与机器人的发展，巡检过程可以逐渐从辅助人工工作到替代人力完全自主工作，但是目前缺乏适配性高的机房巡检机器人，在实际巡检过程中无法准确地的执行巡检任务，导致生成的巡检信息准确性较低。

技术实现思路

[0003]为解决上述技术问题，本申请的实施例分别提供了一种基于机器人的巡检方法及装置、设备、计算机可读存储介质，以生成准确性高的巡检信息，提高巡检任务的准确度。
[0004]本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。
[0005]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种基于机器人的巡检方法，应用于机器人含有的ROS系统中，所述方法包括：接收指令信息，所述指令信息中包括含有指定位置的预设巡检路径；根据所述预设巡检路径控制所述机器人进行移动；若检测到所述机器人移动到所述指定位置，则向所述机器人对应的指定部件发送巡检任务执行指令，以生成巡检信息；其中，所述巡检任务执行指令用于指示所述指定部件执行与所述指定位置相关的巡检任务；将所述巡检信息发送至工控机。
[0006]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种基于机器人的巡检装置，应用于机器人含有的ROS系统中，所述装置包括：接收模块，被配置为接收指令信息，所述指令信息中包括含有指定位置的预设巡检路径；控制模块，被配置为根据所述预设巡检路径控制所述机器人进行移动；生成模块，被配置为若检测到所述机器人移动到所述指定位置，则向所述机器人对应的指定部件发送巡检任务执行指令，以生成巡检信息；其中，所述巡检任务执行指令用于指示所述指定部件执行与所述指定位置相关的巡检任务；发送模块，被配置为将所述巡检信息发送至工控机。
[0007]在另一示例性实施例中，所述指定部件包括温湿度感应部件；所述控制模块包括：温湿度感应部件控制单元，被配置为向所述温湿度感应部件发送包括采集所述指定位置的温度和/或湿度信息的巡检任务执行指令，以生成包括所述指定位置的温度和/或湿度信息的巡检信息。
[0008]在另一示例性实施例中，所述指定部件还包括图像采集部件；所述控制模块还包括：图像采集部件控制单元，被配置为向所述图像采集部件发送包括采集所述指定位置的图像帧的巡检任务执行指令，以生成包括所述指定位置的图像帧的巡检信息。
[0009]在另一示例性实施例中，所述机器人包括图像采集部件；所述装置还包括：自动巡
检模块，被配置为控制所述机器人开启所述图像采集部件对目标区域进行自动巡检，记录得到初始巡检路径和多个图像帧；初始数据发送模块，被配置为将所述初始巡检路径和多个图像帧发送至所述工控机，以使所述工控机根据所述目标区域内摄像装置采集到的区域图像帧，所述目标区域内温湿度传感器采集到的区域温度和/或湿度，所述初始巡检路径和多个图像帧，构建出所述预设巡检路径。
[0010]在另一示例性实施例中，所述机器人包括图像采集部件；所述装置还包括：障碍物检测模块，被配置为根据所述图像采集部件采集到的实时图像帧，检测当前移动路径是否存在障碍物；移动方向改变模块，被配置为若检测到当前路径存在所述障碍物，则控制所述机器人改变当前移动方向，以避开所述障碍物；位置信息记录发送模块，被配置为记录并发送所述障碍物在所述预设路径中的位置信息至所述工控机，以使所述工控机根据所述障碍物的位置信息对所述预设路径进行更新，得到更新后的预设路径信息。
[0011]在另一示例性实施例中，所述机器人包括图像采集部件；所述装置还包括：新指令信息检测模块，被配置为在根据所述预设巡检路径控制所述机器人进行移动的过程中，检测是否接收到新指令信息；当前位置确定模块，被配置为若检测接收到所述新指令信息，则根据所述图像采集部件当前时刻采集到的图像帧确定出所述机器人的当前位置；邻近位置确定模块，被配置为将所述新指令信息中新预设巡检路径中，与所述当前位置距离最短的位置作为邻近位置；新预设路径控制模块，被配置为控制所述机器人移动至所述邻近位置，并控制所述机器人根据所述新预设巡检路径进行移动。
[0012]在另一示例性实施例中，所述当前位置确定模块包括：定位信息获取单元，被配置为控制所述图像采集部件采集当前时刻图像帧，并获取当前时刻所述机器人的位姿信息；当前位置确定单元，被配置为根据当前时刻图像帧和所述位姿信息确定出所述机器人的当前位置。
[0013]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种电子设备，包括：控制器；存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述控制器执行时，以执行上述的基于机器人的巡检方法。
[0014]根据本申请实施例的一个方面，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被计算机的处理器执行时，使计算机执行上述的基于机器人的巡检方法。
[0015]根据本申请实施例的一个方面，还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述的基于机器人的巡检方法。
[0016]在本申请的实施例所提供的技术方案中，通过机器人中的ROS系统接收指令信息，指令信息中包括含有指定位置的预设巡检路径；根据预设巡检路径控制机器人进行移动；若检测到机器人移动到指定位置，则向机器人对应的指定部件发送巡检任务执行指令，以生成巡检信息，将指定位置与巡检任务执行指令紧密相关，以确保指定部件生成与指定位置相关的巡检信息，以提高了巡检信息的准确性；机器人中的ROS系统作为执行主体将巡检信息发送至工控机，使得机器人与工控机能及时地进行数据交互，以提高了数据传输的时效性。
[0017]应理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
[0018]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术者来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
[0019]图1是本申请涉及的一种实施环境的示意图；
[0020]图2是本申请一示例性实施例示出的一种基于机器人的巡检方法的流程图；
[0021]图3是基于图2所示实施例提出的另一基于机器人的巡检方法的流程图；
[0022]图4是基于图3所示实施例提出的另一基于机器人的巡检方法的流程图；
[0023]图5是基于图2所示实施例提出的另一基于机器人的巡检方法的流程图；
[0024]图6是基于图2所示实施例本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于机器人的巡检方法，其特征在于，应用于机器人含有的ROS系统中，所述方法包括：接收指令信息，所述指令信息中包括含有指定位置的预设巡检路径；根据所述预设巡检路径控制所述机器人进行移动；若检测到所述机器人移动到所述指定位置，则向所述机器人对应的指定部件发送巡检任务执行指令，以生成巡检信息；其中，所述巡检任务执行指令用于指示所述指定部件执行与所述指定位置相关的巡检任务；将所述巡检信息发送至工控机。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述指定部件包括温湿度感应部件；所述向所述机器人对应的指定部件发送巡检任务执行指令，以生成巡检信息，包括：向所述温湿度感应部件发送包括采集所述指定位置的温度和/或湿度信息的巡检任务执行指令，以生成包括所述指定位置的温度和/或湿度信息的巡检信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述指定部件还包括图像采集部件；所述方法还包括：向所述图像采集部件发送包括采集所述指定位置的图像帧的巡检任务执行指令，以生成包括所述指定位置的图像帧的巡检信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人包括图像采集部件；在所述接收指令信息之前，所述方法还包括：控制所述机器人开启所述图像采集部件对目标区域进行自动巡检，记录得到初始巡检路径和多个图像帧；将所述初始巡检路径和多个图像帧发送至所述工控机，以使所述工控机根据所述目标区域内摄像装置采集到的区域图像帧，所述目标区域内温湿度传感器采集到的区域温度和/或湿度，所述初始巡检路径和多个图像帧，构建出所述预设巡检路径。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人包括图像采集部件；所述方法还包括：根据所述图像采集部件采集到的实时图像帧，检测当前移动路径是否存在障碍物；若检测到当前路径存在所述障碍物，则控制所述机器人改变当前移动方向，以避开所述障碍物；记录并发送所述障碍物在所述预设路径中的位置信息至所述工控机，以使所述工控...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭竞，陈彦存，朱新星，李铎，叶烨，
申请(专利权)人：中国电信股份有限公司，
类型：发明
国别省市：