能量回收控制装置、车辆和方法制造方法及图纸

本申请提供了一种能量回收控制装置、车辆和方法，其中装置应用于车辆，包括：传感单元，用于检测所述车辆的前轴是否发生抱死；计算单元，用于在所述检测结果为前轴发生抱死，且所述车辆的至少一前轮临近的路面不为断续附着路面时，获取后轴的抱死扭矩阈值和后轴的第一能量回收扭矩值；所述后轴的第一能量回收扭矩值小于所述后轴的抱死扭矩阈值；控制单元，用于根据所述后轴的第一能量回收扭矩值，向所述后轴的能量回收装置发送第一控制消息。本申请实施例能够从根本上降低后轴抱死概率，从而能够提升车辆在能量回收过程中的安全性能。够提升车辆在能量回收过程中的安全性能。够提升车辆在能量回收过程中的安全性能。

【技术实现步骤摘要】
能量回收控制装置、车辆和方法


[0001]本申请涉及车辆
，尤其涉及一种能量回收控制装置、车辆和方法。

技术介绍

[0002]后驱动电机的能量回收技术越来越多地应用于车辆，在制动过程中，后轴可能发生抱死(lock)，而后轴抱死会导致车辆失稳，这可能导致较严重的后果。目前，在后轴发生抱死时，虽然可以通过激活车身电子稳定控制系统(Electronic Stability Program，ESP)的拖滞力矩功能来缓解后轴抱死的情况，但无法从根本上降低后轴的抱死概率。

技术实现思路

[0003]本申请提供了一种能量回收控制装置、车辆和方法，以解决现有技术存在的无法从根本上降低后轴抱死概率的问题。
[0004]根据本申请的第一方面，提供了一种能量回收控制装置，应用于车辆，包括：
[0005]传感单元，用于检测所述车辆的前轴是否发生抱死；
[0006]计算单元，用于在所述检测结果为前轴发生抱死，且所述车辆的至少一前轮临近的路面不为断续附着路面时，获取后轴的抱死扭矩阈值和后轴的第一能量回收扭矩值；所述后轴的第一能量回收扭矩值小于所述后轴的抱死扭矩阈值；
[0007]控制单元，用于根据所述后轴的第一能量回收扭矩值，向所述后轴的能量回收装置发送第一控制消息。
[0008]根据本申请的第二方面，提供了一种车辆，包括本申请的第一方面所述的能量回收控制装置。
[0009]根据本申请的第三方面，提供了一种能量回收控制方法，应用于第二方面所述的车辆，所述方法包括：
[0010]检测所述车辆的前轴是否发生抱死；
[0011]在所述检测结果为前轴发生抱死，且所述车辆的至少一前轮临近的路面不为断续附着路面时，获取后轴的抱死扭矩阈值和后轴的第一能量回收扭矩值；所述后轴的第一能量回收扭矩值小于所述后轴的抱死扭矩阈值；
[0012]根据所述后轴的第一能量回收扭矩值，向所述后轴的能量回收装置发送第一控制消息。
[0013]根据本申请的第四方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序或指令，所述计算机程序或指令被处理器执行时实现本申请的第三方面所述的方法。
[0014]本申请实施例中，根据前轴抱死状况对后轴是否发生抱死进行预判，在后轴可能发生抱死的情况下提前对后轴的能量回收扭矩进行控制。本申请实施例通过提前对后轴的能量回收扭矩进行控制可使后轴发生抱死的概率大幅降低，相比于现有技术中在后轴发生抱死之后再通过激活车身稳定系统的拖滞力矩功能来缓解后轴抱死的情况，本申请实施例能够从根本上降低后轴抱死概率，从而能够提升车辆在能量回收过程中的安全性能，提升
车辆的可控性、稳定性和鲁棒性。
[0015]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0016]附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：
[0017]图1是本申请实施例提供的一种能量回收控制装置的结构图；
[0018]图2是本申请实施例提供的车辆驶入低附着路面的示意图；
[0019]图3是本申请实施例提供的一种能量回收控制的整体流程图；
[0020]图4是本申请实施例提供的一种能量回收控制方法的流程图。
具体实施方式
[0021]以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0022]请参见图1，图1是本申请实施例提供的一种能量回收控制装置的架构图，该能量回收控制装置应用于车辆。如图1所示，能量回收控制装置100包括：
[0023]传感单元101，用于检测所述车辆的前轴是否发生抱死；
[0024]计算单元102，用于在所述检测结果为前轴发生抱死，且所述车辆的至少一前轮临近的路面不为断续附着路面时，获取后轴的抱死扭矩阈值和后轴的第一能量回收扭矩值；所述后轴的第一能量回收扭矩值小于所述后轴的抱死扭矩阈值；
[0025]控制单元103，用于根据所述后轴的第一能量回收扭矩值，向所述后轴的能量回收装置发送第一控制消息。
[0026]传感单元101可以与计算单元102相连接，计算单元102可以与控制单元103相连接。
[0027]本申请实施例中，车辆中任何具有控制功能的控制器或控制系统均可以作为能量回收控制装置100，例如，能量回收控制装置100可以是车辆的车身电子稳定控制系统(Electronic Stability Program，ESP)，也可以整车控制器(Vehicle Control Unit，VCU)，还可以是包括ESP和VCU。除了控制器或控制系统之外，能量回收控制装置100还可以包括传感单元101如轮速传感器，上述传感单元101的功能可通过ESP(或VCU)与传感器交互来实现。上述传感单元101、计算单元102和控制单元103的功能也可以通过ESP或VCU来实现。上述控制单元103的功能还可通过VCU与后轴的能量回收装置交互来实现。本申请实施例对上述各单元的实现方式并不作限定。后轴的能量回收装置可以是后电机等执行后轴能量回收功能的执行器。
[0028]术语“断续附着路面”可理解为颠簸路面，如坑洼、井盖、台阶、连接路等车轮无法连续附着的路面。确定至少一前轮(如左前轮、右前轮或左右两前轮)临近的路面是否为断续附着路面的目的是为了排除因颠簸而导致的车轮抱死，因断续附着路面所导致的车轮抱死通常是瞬时的且较可控的，而在路面不为断续附着路面，即连续附着路面(如平坦路面、
低附着路面)所导致的车轮抱死通常是非瞬时的且较难控制的，因此，在路面不为断续附着路面时，有必要预防后轴抱死的情况发生，以避免后轮驶入该路面时发生抱死。
[0029]上述后轴的抱死扭矩阈值和后轴的第一能量回收扭矩值是通过计算得到的，其中，后轴的抱死扭矩阈值可以理解为后轴发生抱死所对应的最小能量回收扭矩值，当后轴的能量回收扭矩值小于后轴的抱死扭矩阈值时，后轴大概率不会发生抱死，而当后轴的能量回收扭矩值高于或等于后轴的抱死扭矩阈值时，后轴具有一定的抱死概率。
[0030]因此，通过计算后轴的抱死扭矩阈值和后轴的第一能量回收扭矩值，并根据后轴的第一能量回收扭矩值，向后轴的能量回收装置发送第一控制消息，第一控制消息中可以携带有后轴的第一能量回收扭矩值。这样，能量回收装置可基于第一控制消息对后轴的能量回收扭矩进行控制，这能够使后轴的能量回收扭矩值小于后轴的抱死扭矩阈值，从而能够从根本上降低后轴的抱死概率。对后轴的能量回收扭矩进行控制可以理解为对后电机的扭矩进行控制。
[0031]对后轴进行能量回收控制的目的是为了避免后轴发生抱死，而后轴发生抱死的条件是后轴本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种能量回收控制装置，其特征在于，所述装置应用于车辆，包括：传感单元，用于检测所述车辆的前轴是否发生抱死；计算单元，用于在所述检测结果为前轴发生抱死，且所述车辆的至少一前轮临近的路面不为断续附着路面时，获取后轴的抱死扭矩阈值和后轴的第一能量回收扭矩值；所述后轴的第一能量回收扭矩值小于所述后轴的抱死扭矩阈值；控制单元，用于根据所述后轴的第一能量回收扭矩值，向所述后轴的能量回收装置发送第一控制消息。2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述计算单元具体用于：在所述检测结果为前轴发生抱死，所述车辆的至少一前轮临近的路面不为断续附着路面，且所述后轴的当前能量回收扭矩值大于或等于所述后轴的抱死扭矩阈值时，获取所述后轴的第一能量回收扭矩值。3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述计算单元还用于：在所述检测结果为前轴发生抱死，且所述车辆的至少一前轮临近的路面不为断续附着路面时，根据路面附着系数，获取后轴的扭矩控制梯度值；所述控制单元具体用于：根据所述后轴的第一能量回收扭矩值和所述后轴的扭矩控制梯度值，向所述后轴的能量回收装置发送所述第一控制消息。4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述计算单元具体用于：在所述检测结果为前轴发生抱死，且所述车辆的至少一前轮临近的路面不为断续附着路面时，根据路面附着系数、前轴的制动参数和后轴的当前能量回收扭矩值，获取所述后轴的抱死扭矩阈值；其中，在前轴处于能量回收状态时，所述前轴的制动参数为前轴的能量回收扭矩值；在前轴不处于能量回收状态时，所述前轴的制动参数为前轴的制动力矩。5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述计算单元具体用于：在前轴处于能量回收状态，所述检测结果为前轴发生抱死，且所述车辆的至少一前轮临近的路面不为断续附着路面时，根据如下公式计算所述后轴的抱死扭矩阈值：其中，R_lock表示后轴的抱死扭矩阈值，F
act
表示前轴的能量回收扭矩值，R
act
表示后轴的当前能量回收扭矩值，m表示车辆质量，g表示重力加速度，r表示车轮半径，a表示车辆质心距前轴的长度，b表示车辆质心距后轴的长度，h表示车辆质心的高度...

【专利技术属性】
技术研发人员：张同，
申请(专利权)人：上海集度汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：