基于图像的轨迹规划方法和运动控制方法以及使用该些方法的移动机器技术

一种基于图像的轨迹规划方法和运动控制方法以及使用该些方法的移动机器(100)，应用于轨迹规划技术领域。通过以下步骤来规划将移动机器(100)移动到参考目标(T)的轨迹(T 2)：通过该移动机器(100)的摄像头，获取在该轨迹(T 2)的期望位姿(S d)下所拍摄的参考目标(T)的期望图像(I d)和在该轨迹的初始位姿(S i)下所拍摄的该参考目标的初始图像(I i)；计算该期望图像(I d)和该初始图像(I i)的单应性(H 0)；将该单应性(H 0)分解为初始平移分量(b 0)和初始旋转矩阵(R 0)；基于该初始平移分量(b0)获取对应于该移动机器(100)的一个或多个约束条件的一个或多个经优化的平移分量(b r(t))；基于该一个或多个经优化的平移分量(b r(t))和该初始旋转矩阵(R 0)获取一个或多个经优化的单应性(H r(t))；以及基于该一个或多个经优化的单应性(H r(t))获取对应于该轨迹(T 2)的多个目标图像特征(s r(t))。r(t))。r(t))。r(t))。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

【专利技术属性】
技术研发人员：郭德骏，谭欢，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：