【技术实现步骤摘要】
一种关联目标识别方法、装置、路侧设备及车辆
[0001]本专利技术涉及通信
，尤其涉及一种关联目标识别方法、装置、路侧设备及车辆。
技术介绍
[0002]目前，在车路协同系统中，路侧系统将检测到的全量交通参与者(行人、机动车、非机动车)的目标和相关属性无差别地发给所有自动驾驶车辆。车端在收到路侧子系统发来的交通参与者信息后，会对所有障碍物进行车路感知结果的融合，并对融合后的结果分析每个交通参与者，以避免可能发生的碰撞风险，并保持合理的横向、纵向间距和车速。
[0003]在公开道路的人机混驾场景下，特别是考虑到非机动车和行人，交通参与者的数量可能会达到非常大的程度。全量交通参与者的目标识别和跟踪结果无差别地发送给所有自动驾驶车辆，自动驾驶车辆会基于路侧边缘计算平台的全量交通参与者信息与车载感知的结果进行融合，并基于车路感知融合后的结果进行车辆的驾驶决策和规划控制，完成自动驾驶过程。此种方式，自动驾驶车端收到大量无关的交通参与者的信息，给自动驾驶车辆带来很大的计算负担和不必要开销。
技术实现思路
[...
【技术保护点】
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
1.一种关联目标识别方法，其特征在于，应用于路侧设备，包括：接收目标自动驾驶车辆发送的第一时段内的轨迹规划结果；根据所述轨迹规划结果和全量交通参与者在所述第一时段内的行为预测结果，确定所述目标自动驾驶车辆与交通参与者之间的关联状态信息；其中，所述关联状态信息包括以下至少一项：碰撞时间、后入侵时间、弗莱纳坐标系下的横向距离、弗莱纳坐标系下的纵向距离、直线距离；根据所述关联状态信息，从全量交通参与者中识别与所述目标自动驾驶车辆相关联的目标交通参与者；向所述目标自动驾驶车辆发送所述目标交通参与者的标识信息。2.根据权利要求1所述的关联目标识别方法，其特征在于，所述根据所述关联状态信息，从全量交通参与者中识别与所述目标自动驾驶车辆相关联的目标交通参与者，包括：在第一交通参与者的类型为车辆的情况下，根据所述自动驾驶车辆与所述第一交通参与者之间的行驶位置关系，以及所述关联状态信息，识别所述第一交通参与者是否为与所述目标自动驾驶车辆相关联的目标交通参与者；其中，所述第一交通参与者为全量交通参与者中的任意之一。3.根据权利要求2所述的关联目标识别方法，其特征在于，所述根据所述自动驾驶车辆与所述第一交通参与者之间的行驶位置关系，以及所述关联状态信息，识别所述第一交通参与者是否为与所述目标自动驾驶车辆相关联的目标交通参与者，包括以下至少一项：在所述行驶位置关系为所述第一交通参与者与所述目标自动驾驶车辆位于同车道行驶的情况下，若所述碰撞时间小于或等于第一阈值，和/或，所述后入侵时间小于或等于第二阈值，则识别所述第一交通参与者为与所述目标自动驾驶车辆相关联的目标交通参与者；在所述行驶位置关系为所述第一交通参与者位于所述目标自动驾驶车辆的临车道行驶的情况下，若所述横向距离小于或等于第三阈值且所述纵向距离小于或等于第四阈值，则识别所述第一交通参与者为与所述目标自动驾驶车辆相关联的目标交通参与者；在所述行驶位置关系为所述第一交通参与者位于无车道线区域行驶或处于变道中的情况下，若满足第一条件，则识别所述第一交通参与者为与所述目标自动驾驶车辆相关联的目标交通参与者：其中，所述第一条件包括以下至少一项：所述碰撞时间小于或等于第一阈值；所述后入侵时间小于或等于第二阈值；所述直线距离小于第五阈值。4.根据权利要求1所述的关联目标识别方法，其特征在于，所述根据所述关联状态信息，从全量交通参与者中识别与所述目标自动驾驶车辆相关联的目标交通参与者，包括：在第一交通参与者的类型为行人的情况下，若所述碰撞时间小于或等于第六阈值，和/或，所述直线距离小于或等于第七阈值，则识别所述第一交通参与者为与所述目标自动驾驶车辆相关联的目标交通参与者；其中，所述第一交通参与者为全量交通参与者中的任意之一。5.根据权利要求1所述的关联目标识别方法，其特征在于，所述根据所述关联状态信
技术研发人员：高田，张杰，
申请(专利权)人：中信科智联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。