控制装置、控制方法以及程序制造方法及图纸

本发明专利技术涉及控制装置、控制方法以及程序。整体ECU是在行驶中的道路与交叉道路的交叉部分因遮挡物而无法看到交叉道路的整体的情况下控制车辆的行驶速度的装置，具备：场景判定部(110)，判定行驶中的道路是否是优先道路；以及控制部(150)，在行驶中的道路是非优先道路的情况下，使车辆以能够在交叉部分之前停止的速度行驶。速度行驶。速度行驶。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】控制装置、控制方法以及程序


[0001]本公开涉及安全通过具有交叉部分的道路(交叉路)的技术。

技术介绍

[0002]本申请基于2020年7月7日申请的日本专利申请编号2020－117149号，主张其优先权的利益，将其专利申请中的全部的内容通过参照编入本说明书。
[0003]以往，已知计算与其他车辆的接触风险，并辅助进入交叉路口时的驾驶的系统。专利文献1公开了基于确定事故的责任的规则来对车辆进行导航的系统，其中，对交叉路口处的车辆的导航进行了公开。
[0004]专利文献2公开了能够以较高的可靠性判断车辆是否能够进入交叉路口的车辆用驾驶辅助装置。专利文献2所记载的装置基于本车以及其他车辆横穿交叉路口的时间来计算接触风险，若接触风险为阈值以下，则控制车辆以便进入交叉路口。
[0005]专利文献1：WO2019/180506
[0006]专利文献2：日本专利第6128218号
[0007]上述的专利文献1、2对于在存在遮挡物而视野较差的情况下应当进行怎样的行驶，均未公开具体的内容。

技术实现思路

[0008]因此，本公开在交叉路口等多个路径交叉的场所，存在遮挡物而视野较差，无法得到被遮挡处的信息的情况下，确定用于自动驾驶车辆合理地通过交叉部分的行驶控制。
[0009]本公开为了解决上述课题而采用以下的技术手段。权利要求书所记载的括号内的附图标记是表示与作为一个方式后述的实施方式所记载的具体手段的对应关系的一个例子，不限定本公开的技术的范围。
[0010]本公开所涉及的控制装置是控制车辆的行驶速度的控制装置，具备：场景判定部，确定在行驶中的道路与交叉道路的交叉部分视野被遮挡物遮挡的场景，判定行驶中的道路是否是优先道路；以及控制部，在行驶中的道路是非优先道路的情况下，使车辆以能够在交叉部分之前停止的速度行驶。
[0011]另外，本公开所涉及的其它的方式的控制装置是控制车辆的行驶速度的控制装置，具备虚拟移动体设定部，在行驶中的道路与交叉道路的交叉部分视野被遮挡物遮挡的场景下，在被遮挡的区域中，在离上述交叉部分最近的位置设定交叉移动体；速度评价部，设定上述交叉移动体的移动速度；以及控制部，基于上述交叉移动体的位置以及移动速度，使车辆以不与上述交叉移动体碰撞的速度行驶。
[0012]根据本公开，在存在遮挡物的交叉部分，即使关于位于遮挡物的死角的交叉移动体的信息掌握不充分，也能够决定自动驾驶车辆的合理的行驶控制。
附图说明
[0013]图1是表示实施方式的自动驾驶车辆的系统结构的图。
[0014]图2是表示实施方式的自动驾驶车辆的应用程序的结构的图。
[0015]图3A是表示交叉道路的视野被遮挡物遮挡的状态的图。
[0016]图3B是表示交叉道路的视野被遮挡物遮挡的状态的图。
[0017]图4是表示风险评价部的结构的图。
[0018]图5A是表示通过虚拟其他车辆设定部在遮挡区域设定了虚拟其他车辆的例子的图。
[0019]图5B是表示通过虚拟其他车辆设定部在遮挡区域设定了虚拟其他车辆的例子的图。
[0020]图6是表示速度评价的流程的流程图。
[0021]图7A是表示交叉道路的可以看到的范围的图。
[0022]图7B是表示交叉道路的可以看到的范围的图。
[0023]图8是表示使用了可停车最大速度和法定速度双方时的动作的流程图。
具体实施方式
[0024]以下，参照附图对具备本公开的实施方式所涉及的控制装置的车辆进行说明。车辆既可以是自动驾驶车辆，也可以是具备驾驶辅助功能的车辆。在本实施方式中，以自动驾驶车辆为例进行说明。
[0025]图1是表示实施方式的自动驾驶车辆1的系统结构的图。本实施方式的自动驾驶车辆1具备进行自动驾驶控制的整体ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)30、检测车辆以及周边环境的状况的传感器10、根据来自整体ECU30的指示控制车辆设备的各种ECU、作为与驾驶员的接口的HMI(Human Machine Interface：人机接口)40、以及与数据中心70进行通信的通信装置60。自动驾驶车辆1也可以具备进行车车间通信(Vehicle
‑
to
‑
vehicle)、路车间通信(Vehicle
‑
to
‑
Infrastructure)等V2X通信的通信装置。
[0026]在图1中，作为各种ECU，记载了加速器ECU51、制动ECU52、转向操纵ECU53，但也可以在自动驾驶车辆1搭载有图1中未记载的种类的ECU。HMI40具有对驾驶员显示信息的显示部41、输出声音的声音输出部42、以及受理由驾驶员、乘坐者进行的操作输入的操作输入部43。整体ECU30以及各种ECU分别构成为包含单独的、或者共用的至少一个专用计算机。专用计算机至少具有存储器以及处理器各一个。存储器是非暂时地存储计算机可读取的程序以及数据等的例如半导体存储器、磁介质、以及光学介质等中的至少一种非过渡性实体存储介质(例如对应RAM、ROM等)。处理器例如包含CPU、GPU以及RISC－CPU等中的至少一种作为核。专用计算机也可以包含数字电路以及模拟电路中的至少一方作为处理器。
[0027]传感器10具有前方声呐11、侧方声呐12、后方声呐13、前方相机传感器14、侧方相机传感器15、后方相机传感器16、前方毫米波雷达17、侧方毫米波雷达18、后方毫米波雷达19、LiDAR20、以及Imaging LiDAR21作为检测位于外部的物体的传感器。另外，传感器10具有换档位置传感器22、车速传感器23、以及加速度传感器24作为检测车辆的状态的传感器。并且，传感器10具有测定车辆的位置的GPS25。此外，自动驾驶车辆1也可以搭载有图1中未记载的传感器。
[0028]整体ECU30具有RAM31、CPU32、ROM33、显示控制部34、声音控制部35、地图上传数据处理部36、地图下载数据处理部37、加速度控制部38、以及速度控制部39。整体ECU30求出在具有交叉部分的交叉路中安全通过交叉部分的速度范围。此外，在以下的说明中，将与本车辆行驶的道路交叉的道路称为“交叉道路”，将行驶于交叉道路的车辆称为“交叉车辆”。交叉车辆是交叉移动体的一个例子。此外，交叉车辆也可以相当于其它的道路用户、安全相关对象。
[0029]整体ECU30相当于控制装置。此外，也可以整体ECU30的一部分相当于控制装置，另外，也可以整体ECU30和各种ECU的组合相当于控制装置。显示控制部34以及声音控制部35与HMI40进行通信，通过控制HMI40来实现与驾驶员的用户接口。加速度控制部38以及速度控制部39与加速器ECU51以及制动ECU52进行通信，进行加速和制动的控制。地图上传数据处理部36以及地图下载数据处理部37通过通信装置60与数据中心70进行通信，进行地图数据的上传以及下载。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种控制装置，是控制车辆的行驶速度的控制装置(30)，具备：场景判定部(110)，确定在行驶中的道路与交叉道路的交叉部分视野被遮挡物遮挡的场景，判定行驶中的上述道路是否是优先道路；以及控制部(150)，在行驶中的道路是非优先道路的情况下，使车辆以能够在交叉部分之前停止的速度行驶。2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，具备：虚拟移动体设定部(141)，在被遮挡的区域中，在离上述交叉部分最近的位置设定交叉移动体；以及速度评价部(143)，设定上述交叉移动体的移动速度，在行驶中的道路是优先道路的情况下，上述控制部基于上述交叉移动体的位置以及移动速度，使车辆以不与上述交叉移动体碰撞的速度行驶。3.根据权利要求2所述的控制装置，其中，上述速度评价部(143)设定可合理预见的车速作为上述交叉移动体的速度。4.根据权利要求2或3所述的控制装置，其中，在上述交叉移动体更接近交叉部分的情况下，上述速度评价部求出以下(1)～(5)中的任一项作为上述交叉移动体的速度，(1)上述交叉移动体能够在上述交叉部分之前停止的最大的速度、(2)法定速度、(3)行驶于上述交叉移动体行驶中的道路的车辆的平均车速、(4)行驶于上述交叉移动体行驶中的道路的车辆的最大车速、(5)上述(1)～(4)的速度中的最小的速度，上述控制部使车辆以将不与上述交叉移动体碰撞的速度设为上限的速度行驶。5.根据权利要求2或3所述的控制装置，其中，在本车辆更接近交叉部分的情况下，上述速度评价部求出以下(1)～(5)中的任一项作为上述交叉移动体的速度，(1)上述交叉移动体能够在上述交叉部分之前停止的最大的速度、(2)法定速度、(3)行驶于上述交叉移动体行驶中的道路的车辆的平均车速、(4)行驶于上述交叉移动体行驶中的道路的车辆的最大车速、(5)上述(1)～(4)的速度中的最大的速度，上述控制部使车辆以将不与上述交叉移动体碰撞的速度设为下限的速度行驶。6.根据权利要求2～5中任一项所述的控制装置，其中，上述虚拟移动体设定部在被多个遮挡物遮挡的各区域中在离上述交叉部分最近的位置设定交叉移动体，上述速度评价部设定各个交叉移动体的移动速度，上述控制部基...

【专利技术属性】
技术研发人员：马场厚志，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：