导航地图的更新方法、装置及自动驾驶系统制造方法及图纸

本申请提供的导航地图的更新方法、装置及自动驾驶系统，通过采用先获取各浮动车的轨迹点数据和道路路网数据；然后基于栅格和方向角区间，对所述轨迹点数据和所述道路路网数据进行关联统计，得到道路轨迹热度；其中，所述道路轨迹热度包括道路在不同道路方向所对应的轨迹点数据的数量，以及道路在每个道路方向的通行比；最后，根据所述道路轨迹热度对导航地图中道路的道路方向和道路施工状态进行更新的方案，从而实现了对利用轨迹点数据和道路路网数据对包括道路方向和道路施工状态在内的道路属性进行判定，从而利用得到的道路属性对导航地图进行更新，有效提升了导航地图中道路属性的时效性，也利于提升导航地图的导航质量。也利于提升导航地图的导航质量。也利于提升导航地图的导航质量。

【技术实现步骤摘要】
导航地图的更新方法、装置及自动驾驶系统


[0001]本申请实施例涉及自动驾驶
，尤其涉及一种导航地图的更新方法、装置及自动驾驶系统。

技术介绍

[0002]导航地图是一种用于为车辆和行人指引行进路线的电子地图。对于导航地图来说，包括道路方向和道路施工状态内的道路属性的准确性将严重影响导航地图的路线引导质量。
[0003]在现有技术中，对于道路属性变化信息的获取，如道路因施工导致道路处于封闭的施工状态，或，道路因交通政策的改变从单向变为双向等信息的获取，一般来源于公开信息，如新闻消息。
[0004]但是，这样的方式很难满足导航地图的在道路方向和道路施工状态等在内的道路属性的变更时效性要求，容易出现因道路属性更新延误而导致的导航地图导航质量较差的问题。

技术实现思路

[0005]针对上述问题，本申请提供了一种导航地图的更新方法、装置及自动驾驶系统，用以解决上述问题。
[0006]第一方面，本申请提供了一种导航地图的更新方法，包括：
[0007]获取各浮动车的轨迹点数据和道路路网数据；
[0008]基于栅格和方向角区间，对所述轨迹点数据和所述道路路网数据进行关联统计，得到道路轨迹热度；其中，所述道路轨迹热度包括道路在不同道路方向所对应的轨迹点数据的数量，以及道路在每个道路方向的通行比；
[0009]根据所述道路轨迹热度对导航地图中道路的道路方向和道路施工状态进行更新。
[0010]第二方面，本申请提供了一种导航地图的更新装置，包括：
[0011]数据获取模块，用于获取各浮动车的轨迹点数据和道路路网数据；
[0012]道路轨迹热度获取模块，用于基于栅格和方向角区间，对所述轨迹点数据和所述道路路网数据进行关联统计，得到道路轨迹热度；其中，所述道路轨迹热度包括道路在不同道路方向所对应的轨迹点数据的数量，以及道路在每个道路方向的通行比；
[0013]更新模块，用于根据所述道路轨迹热度对导航地图中道路的道路方向和道路施工状态进行更新。
[0014]第三方面，本申请提供了一种自动驾驶系统，包括：导航地图的更新装置以及自动驾驶车辆；
[0015]其中，所述导航地图的更新装置将根据前述第一方面任一项所述的导航地图的更新方法对导航地图进行更新，并将更新后的导航地图下发至所述自动驾驶车辆；所述自动驾驶车辆将根据接收的导航地图执行自动驾驶任务。
[0016]第四方面，本申请提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器和存储器；
[0017]所述存储器存储计算机执行指令；
[0018]所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如第一方面所述的方法。
[0019]第五方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如第一方面所述的方法。
[0020]第六方面，本申请提供了一种计算机程序产品，包括计算机指令，其特征在于，该计算机指令被处理器执行时实现如第一方面所述方法。
[0021]本申请提供的导航地图的更新方法、装置及自动驾驶系统，通过采用先获取各浮动车的轨迹点数据和道路路网数据；然后基于栅格和方向角区间，对所述轨迹点数据和所述道路路网数据进行关联统计，得到道路轨迹热度；其中，所述道路轨迹热度包括道路在不同道路方向所对应的轨迹点数据的数量，以及道路在每个道路方向的通行比；最后，根据所述道路轨迹热度对导航地图中道路的道路方向和道路施工状态进行更新的方案，从而实现了对利用轨迹点数据和道路路网数据对包括道路方向和道路施工状态在内的道路属性进行判定，从而利用得到的道路属性对导航地图进行更新，有效提升了导航地图中道路属性的时效性，也利于提升导航地图的导航质量。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0023]图1为本申请所基于的网络架构的示意图；
[0024]图2为本申请实施例提供的一种导航地图的更新方法的流程示意图；
[0025]图3为本申请提供的一种方向角区间的示意图；
[0026]图4为本申请实施方式提供的一种道路的转换处理过程示意图；
[0027]图5为本申请实施例提供的导航地图的更新装置的结构框图；
[0028]图6为本申请实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0029]为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0030]导航地图是一种用于为车辆和行人指引行进路线的电子地图。对于导航地图来说，包括道路方向和道路施工状态内的道路属性的准确性将严重影响导航地图的路线引导质量。
[0031]对于导航地图中道路属性变化信息的获取，如道路因施工导致道路处于封闭的施
工状态，或，道路因交通政策的改变从单向变为双向等信息的获取，一般来源于公开信息，如新闻消息。而由于信息获取渠道有限，这样的方式很难满足导航地图的时效性要求，容易出现因道路属性更新延误而导致的导航地图导航质量较差的问题。
[0032]针对这样的问题，现有技术一般采用如下两种方式以对导航地图进行更新：
[0033]其中一种为基于轨迹栅格热度对导航地图中的道路属性进行判定的方式。在该方式中，通过对车行轨迹与道路地理数据进行栅格密度的计算，从而通过监控栅格密度的变化确定出某路段的施工状态，并通过服务将此信息发送给相关其他车载终端进行绕行。
[0034]另一种方式为基于对行车轨迹的分析以及施工道路的信息判断施工道路是否达到施工解除条件，并在确定所述施工道路已达到施工解除条件时，对应修改电子地图中相关的道路信息，去除所述施工道路上的施工属性标识。
[0035]但是在前一种方式中，一方面的，由于仅仅利用了轨迹点的位置信息计算道路对应栅格上的轨迹密度，这将导致在交叉路口或上下线分离道路处，轨迹点出现误匹配的情况。另一方面，由于对应栅格上的轨迹密度，只能以“道路”为单位确认占据栅格范围上轨迹的有无和多少，却不能区分和确定“该道路正向和逆向”上轨迹的有无和多少，即前一种方式中并不能识别出道路方向的变化。
[0036]在后一种方式中，由于其也是基于无向的轨迹栅格热度分析，即其也不能对道路方向变更进行识别；同时该方式中的对道路施工状态的判定是基于对预设条件满足即判定有效，因此，当遇到一条道路没有轨迹时，该方式很难分清是用户轨迹没本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种导航地图的更新方法，其特征在于，包括：获取各浮动车的轨迹点数据和道路路网数据；基于栅格和方向角区间，对所述轨迹点数据和所述道路路网数据进行关联统计，得到道路轨迹热度；其中，所述道路轨迹热度包括道路在不同道路方向所对应的轨迹点数据的数量，以及道路在每个道路方向的通行比；根据所述道路轨迹热度对导航地图中道路的道路方向和道路施工状态进行更新。2.根据权利要求1所述的导航地图的更新方法，其特征在于，基于栅格和方向角区间，对所述轨迹点数据和所述道路路网数据进行关联映射，得到道路轨迹热度，包括：对各轨迹点数据进行轨迹热力统计处理，得到轨迹热力结果，所述轨迹热力结果包括不同栅格和不同方向角区间下的轨迹点数据的数量；对各道路的道路路网数据进行数据转换处理，得到各道路的道路转换数据，所述每个道路的道路转换数据中包括道路所对应的栅格，以及道路在不同道路方向所对应的方向角区间；以所述轨迹热力结果和各道路的道路转换数据中的栅格和方向角区间作为关联条件，得到所述道路轨迹热度。3.根据权利要求2所述的更新方法，其特征在于，所述以所述轨迹热力结果和各道路的道路转换数据中的栅格和方向角区间作为关联条件，得到所述道路轨迹热度，包括：以轨迹热力结果的栅格和道路转换数据中的栅格作为关联条件，统计每一道路在不同方向角区间下所对应的轨迹点数据的数量，得到所述道路在不同道路方向所对应的轨迹点数据的数量；根据道路在不同道路方向所对应的轨迹点数据的数量，确定道路在全道路方向所对应的轨迹点数据的总数量；根据道路在不同道路方向所对应的轨迹点数据的数量，以及所述道路在全道路方向所对应的轨迹点数据的总数量，确定道路在每个道路方向的通行比。4.根据权利要求2所述的更新方法，其特征在于，所述对各轨迹点数据进行轨迹热力统计处理，得到轨迹热力结果，包括：对所述各轨迹点数据中的地理坐标进行坐标转换，得到所述轨迹点数据对应的栅格；对所述各轨迹点数据中的航向信息进行方向角转换，得到所述轨迹点数据对应的方向角区间；统计各栅格和各方向角区间下的轨迹点数据的数量，得到所述轨迹热力结果。5.根据权利要求2所述的更新方法，其特征在于，所述对各道路的道路路网数据进行数据转换处理，得到各道路的道路转换数据，包括：根据各道路的道路路网数据确定各道路的经纬度点序列；对所述各道路的经纬度点序列进行栅格转换处理和航向转换处理，得到所述各道路对应的栅格和正向道路方向的方向角区间；对所述各道路的正向道路方向的方向角区间进行方向角区...

【专利技术属性】
技术研发人员：张润泽，夏华林，杨春礼，
申请(专利权)人：北京四维图新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：