一种仿生灵巧手制造技术

本发明专利技术涉及仿生机器人技术领域，公开的一种仿生灵巧手，包括手掌组件、主手指和多个辅助手指；手掌组件包括手部基座和动力装置，主手指和辅助手指均包括前端指节、中间指节和末端指节；动力装置包括第一驱动装置和第二驱动装置，第一驱动装置传动连接摆动组件，第二驱动装置传动连接屈伸组件，屈伸组件铰接于摆动组件，主手指的末端指节铰接于屈伸组件，且屈伸组件通过第一连杆传动铰接主手指的中间指节；动力装置还包括多个驱动各辅助手指移动的第三驱动装置，辅助手指的末端指节与第三驱动装置铰接，中间指节与手部基座通过第一连杆铰接；主手指和辅助手指的前端指节与末端指节分别通过第二连杆铰接，简化传动，提高仿生手指灵活性。灵活性。灵活性。

【技术实现步骤摘要】
一种仿生灵巧手


[0001]本专利技术涉及仿生机器人
，具体涉及一种仿生灵巧手。

技术介绍

[0002]随着科技的发展,尤其是近十年以来机器人的应用领域在不断拓宽，已经从工业制造领域走向如医疗救治、智能家居、智慧出行、文创娱乐等社会生活的各个领域中。已有越来越多的类人型机器人以及机械手走近人们的日常生活。
[0003]机械手最初出现在工业机器人领域，以程序控制替代工人搬运、抓取、组装物料为主要表现形式的高科技自动化生产设备，其主要优势是可以重复做同一动作并且在正常情况下永远不会觉得累，仿生机械灵巧手作为人类活动肢体的延伸，被期望能够完成近似人的灵活、精细的抓取、抓握等操作，但由于受到诸如传动技术、传感系统、控制系统的技术限制，其在功能、仿生结构原理、运动特性等发展现状与人们期望及需求仍有一定差距。
[0004]申请号201680007659.7公布了“一种机器人灵巧手”以舵机驱动绳索牵引多手指屈曲，以达到人手的抓取动作，舵机的特点是集控制、驱动，动力、执行为一体的高度集成元器件，具有结构简单，易控制等优点，同时也有些不足之本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仿生灵巧手，其特征在于，包括手掌组件、仿生为拇指的主手指和与所述主手指配合抓取的多个辅助手指；所述手掌组件包括手部基座和安装于所述手部基座的动力装置，所述主手指和辅助手指均包括依次相互铰接的前端指节、中间指节和末端指节；所述动力装置包括驱动所述主手指移动的第一驱动装置和第二驱动装置，所述第一驱动装置传动连接摆动组件，所述第二驱动装置传动连接屈伸组件，所述屈伸组件铰接于所述摆动组件以在所述第二驱动装置的作用下沿铰接点转动，所述主手指的末端指节铰接于所述屈伸组件，且所述屈伸组件通过第一连杆传动铰接所述主手指的中间指节；所述动力装置还包括多个驱动各所述辅助手指移动的第三驱动装置，所述辅助手指的末端指节与所述第三驱动装置铰接，中间指节与所述手部基座通过第一连杆铰接；所述主手指和辅助手指的所述前端指节与所述末端指节分别通过第二连杆铰接。2.根据权利要求1所述的一种仿生灵巧手，其特征在于，所述第一驱动装置的输出端铰接有直齿条，所述摆动组件设有与所述直齿条啮合的弧形齿部，所述第一驱动装置通过驱动所述直齿条移动以带动所述摆动组件沿所述弧形齿部的弧度摆动。3.根据权利要求1所述的一种仿生灵巧手，其特征在于，所述第二驱动装置的输出端铰接有斜齿条，所述屈伸组件设有与所述斜齿条啮合的斜齿部，所述斜齿部环绕所述屈伸组件与所述摆动组件的铰接点设置，所述第二驱动装置通过驱动所述斜齿条移动以带动所述屈伸组件绕所述铰接点转动。4.根据权利要求3...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈应亚，
申请(专利权)人：陈应亚，
类型：发明
国别省市：