信息感知方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本公开提供了一种信息感知方法、装置及电子设备，涉及人工智能领域，具体涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：对车辆采集的信息帧进行感知处理，得到所述车辆对应的M个第一障碍物一一对应的M个第一信息，所述信息帧用于表征所述车辆行驶场景下所述车辆周边的障碍物内容，M为大于1的整数；基于所述M个第一信息和预设聚合场景下障碍物的N种关联关系，对所述M个第一障碍物进行聚合处理，得到目标聚合场景的第二信息，所述目标聚合场景包括所述M个第一障碍物中相互关联的至少两个障碍物，N为正整数；其中，所述第二信息用于进行所述车辆的行驶决策。辆的行驶决策。辆的行驶决策。

【技术实现步骤摘要】
信息感知方法、装置及电子设备


[0001]本公开涉及人工智能
，尤其涉及自动驾驶
，具体涉及一种信息感知方法、装置及电子设备。

技术介绍

[0002]在自动驾驶场景中，通常需要通过传感器采集车辆周边的障碍物数据，并进行信息感知，以辅助车辆进行自动驾驶。
[0003]信息感知输出的障碍物信息可以包括障碍物的类别，如类别分为行人、机动车和非机动车、未知等，且障碍物信息的输出方式通常是针对障碍物进行单独报出。

技术实现思路

[0004]本公开提供了一种信息感知方法、装置及电子设备。
[0005]根据本公开的第一方面，提供了一种信息感知方法，包括：
[0006]对车辆采集的信息帧进行感知处理，得到所述车辆对应的M个第一障碍物一一对应的M个第一信息，所述信息帧用于表征所述车辆行驶场景下所述车辆周边的障碍物内容，M为大于1的整数；
[0007]基于所述M个第一信息和预设聚合场景下障碍物的N种关联关系，对所述M个第一障碍物进行聚合处理，得到目标聚合场景的第二信息，所述目标聚合场景包括所述M个第一障碍物中相互关联的至少两个障碍物，N为正整数；
[0008]其中，所述第二信息用于进行所述车辆的行驶决策。
[0009]根据本公开的第二方面，提供了一种信息感知装置，包括：
[0010]感知处理模块，用于对车辆采集的信息帧进行感知处理，得到所述车辆对应的M个第一障碍物一一对应的M个第一信息，所述信息帧用于表征所述车辆行驶场景下所述车辆周边的障碍物内容，M为大于1的整数；
[0011]聚合处理模块，用于基于所述M个第一信息和预设聚合场景下障碍物的N种关联关系，对所述M个第一障碍物进行聚合处理，得到目标聚合场景的第二信息，所述目标聚合场景包括所述M个第一障碍物中相互关联的至少两个障碍物，N为正整数；
[0012]其中，所述第二信息用于进行所述车辆的行驶决策。
[0013]根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：
[0014]至少一个处理器；以及
[0015]与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0016]存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，该指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行第一方面中的任一项方法。
[0017]根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，该计算机指令用于使计算机执行第一方面中的任一项方法。
[0018]根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机
程序在被处理器执行时实现第一方面中的任一项方法。
[0019]根据本公开的第六方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括如第三方面所述的电子设备。
[0020]根据本公开的技术解决了自动驾驶场景下信息感知的准确性比较低的问题，提高了信息感知的准确性。
[0021]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0022]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0023]图1是根据本公开第一实施例的信息感知方法的流程示意图；
[0024]图2是本实施例中自动驾驶车辆进行行驶决策的处理过程示意图；
[0025]图3是根据本公开第二实施例的信息感知装置的结构示意图；
[0026]图4是用来实施本公开的实施例的示例电子设备的示意性框图。
具体实施方式
[0027]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0028]第一实施例
[0029]如图1所示，本公开提供一种信息感知方法，包括如下步骤：
[0030]步骤S101：对车辆采集的信息帧进行感知处理，得到所述车辆对应的M个第一障碍物一一对应的M个第一信息，所述信息帧用于表征所述车辆行驶场景下所述车辆周边的障碍物内容。
[0031]其中，M为大于1的整数。
[0032]本实施例中，信息感知方法涉及人工智能
，尤其涉及自动驾驶
，其可以广泛应用于自动驾驶场景下。本公开实施例的信息感知方法，可以由本公开实施例的信息感知装置执行。本公开实施例的信息感知装置可以配置在任意电子设备中，以执行本公开实施例的信息感知方法。该电子设备可以部署在自动驾驶车辆中，可以为自动驾驶车辆进行信息感知，以使得自动驾驶车辆基于感知处理得到的信息进行行驶决策。
[0033]车辆可以为自动驾驶车辆，在车辆行驶场景下，可以启动传感器来采集车辆周边的障碍物内容，得到信息帧，该信息帧可以为传感器直接采集得到的传感器数据，也可以是对传感器数据进行数据处理得到的数据。其中，传感器可以包括相机传感器、激光传感器和雷达传感器等。
[0034]信息帧指的是同一时刻采集到的信息集合，其可以为图像帧，也可以为融合帧，即融合了图像和点云信息的帧，这里不做具体限定。信息帧可以用于表征车辆行驶场景下该车辆周边的障碍物内容，比如，信息帧可以包括车辆周边障碍物的图像内容和点云信息。
[0035]车辆采集的信息帧具有时序概念，数量可以包括至少一个，其可以按照采集时间
的先后顺序排列。
[0036]信息感知装置可以采用现有或信息的感知处理算法对车辆采集的信息帧分别进行感知处理，得到车辆对应的M个第一障碍物一一对应的M个第一信息。比如，信息感知装置可以采用视觉模型、点云模型和雷达模型等，对车辆采集的信息帧进行感知处理。
[0037]车辆对应的M个第一障碍物可以为车辆行驶场景下该车辆周边的障碍物，可以通过对车辆采集的一个信息帧进行感知处理，得到M个第一障碍物一一对应的M个第一信息，即一个信息帧中包括M个第一障碍物的内容，也可以通过对车辆采集的多个信息帧分别进行感知处理，得到M个第一障碍物一一对应的M个第一信息，即多个信息帧中包括M个第一障碍物的内容。
[0038]第一信息可以用于表征第一障碍物的相关信息，如第一信息可以包括第一障碍物的标识、类别、位置、速度、朝向等。障碍物的类别可以指示障碍物为行人、机动车、非机动车或未知等，非机动车可以为自动车或摩托车等。
[0039]步骤S102：基于所述M个第一信息和预设聚合场景下障碍物的N种关联关系，对所述M个第一障碍物进行聚合处理，得到目标聚合场景的第二信息，所述目标聚合场景包括所述M个第一障碍物中相互关联的至少两个障碍物。
[0040]其中，N为正整数。
[0041]相关技术中，通常是在感知得到障碍物信息的情况下，针对单个障碍物信息进行输出，以供自动驾驶车辆的下游模块如程本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种信息感知方法，包括：对车辆采集的信息帧进行感知处理，得到所述车辆对应的M个第一障碍物一一对应的M个第一信息，所述信息帧用于表征所述车辆行驶场景下所述车辆周边的障碍物内容，M为大于1的整数；基于所述M个第一信息和预设聚合场景下障碍物的N种关联关系，对所述M个第一障碍物进行聚合处理，得到目标聚合场景的第二信息，所述目标聚合场景包括所述M个第一障碍物中相互关联的至少两个障碍物，N为正整数；其中，所述第二信息用于进行所述车辆的行驶决策。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车辆采集的信息帧的数量为至少两帧，至少两帧所述信息帧包括所述M个第一障碍物的内容，所述基于所述M个第一信息和预设聚合场景下障碍物的N种关联关系，对所述M个第一障碍物进行聚合处理，得到目标聚合场景的第二信息，包括：针对每一信息帧，在基于对所述信息帧感知处理得到的第一障碍物的第一信息，确定得到的所述第一障碍物中存在满足目标关联关系的至少两个障碍物的情况下，将满足所述目标关联关系的至少两个障碍物聚合成目标聚合场景，所述目标关联关系为所述N种关联关系中的任一关联关系；基于所述至少两个障碍物的第一信息和所述目标关联关系，确定所述目标聚合场景的聚合属性信息和聚合区域信息，所述第二信息包括所述聚合属性信息和所述聚合区域信息。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述M个第一信息和预设聚合场景下障碍物的N种关联关系，对所述M个第一障碍物进行聚合处理，得到目标聚合场景的第二信息，还包括：基于所述聚合区域信息，对基于所述至少两帧所述信息帧聚合成的目标聚合场景进行时序聚合，得到所述目标聚合场景下障碍物的轨迹信息；其中，所述第二信息还包括所述轨迹信息。4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，所述基于所述M个第一信息和预设聚合场景下障碍物的N种关联关系，对所述M个第一障碍物进行聚合处理，得到目标聚合场景的第二信息，还包括：在对第一信息帧感知处理得到的第一障碍物中包括第一目标障碍物的情况下，若所述第一目标障碍物的位置位于所述聚合区域信息表示的区域范围内，且所述第一目标障碍物的类别属于所述目标聚合场景的场景关注类别，将所述第一目标障碍物聚合到所述目标聚合场景下；基于所述第一目标障碍物的第一信息，更新所述聚合属性信息；其中，所述第一目标障碍物为对第二信息帧进行感知处理未感知到的障碍物，所述第二信息帧为至少两个信息帧中时序位于所述第一信息帧之前的信息帧。5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述第一信息包括第一障碍物的速度和位置，所述将满足所述目标关联关系的至少两个障碍物聚合成目标聚合场景之前，还包括以下至少一项：在得到的第一障碍物中包括第一类别的障碍物和第二类别的障碍物的情况下，若第一
类别的障碍物与第二类别的障碍物之间的距离小于或等于第一预设阈值，第一类别的障碍物和第二类别的障碍物的速度均大于零，且速度差小于或等于第二预设阈值，则确定得到的第一障碍物中存在满足目标关联关系的至少两个障碍物；在得到的第一障碍物中包括第一类别的障碍物和第二类别的障碍物的情况下，若第一类别的障碍物与第二类别的障碍物之间的距离小于或等于第三预设阈值，第一类别的障碍物和第二类别的障碍物的速度均为零，则确定得到的第一障碍物中存在满足目标关联关系的至少两个障碍物；在得到的第一障碍物中包括第一类别的障碍物和第三类别的障碍物的情况下，若第一类别的障碍物与第三类别的障碍物之间的距离小于或等于第四预设阈值，第一类别的障碍物的速度在预设速度范围内，且第三类别的障碍物的速度为零，则确定得到的第一障碍物中存在满足目标关联关系的至少两个障碍物；在得到的第一障碍物中包括第二类别的至少两个障碍物的情况下，若第二类别的至少两个障碍物中每相邻的两个障碍物之间的距离均小于或等于第五预设阈值，且第二类别的至少两个障碍物的速度均为零，则确定得到的第一障碍物中存在满足目标关联关系的至少两个障碍物；其中，第一类别指示障碍物为行人，第二类别指示障碍物为非机动车，第三类别指示障碍物为机动车。6.根据权利要求1所述的方法，所述基于所述M个第一信息和预设聚合场景下障碍物的N种关联关系，对所述M个第一障碍物进行聚合处理，得到目标聚合场景的第二信息之后，还包括：在对所述车辆采集的信息帧进行感知处理得到的第二目标障碍物的信息与所述第二信息不匹配的情况下，输出异常信息；其中，所述第二目标障碍物为所述目标聚合场景中的障碍物，所述异常信息用于指示所述目标聚合场景中关于所述第二目标障碍物的异常情况，所述异常信息用于进行所述车辆的行驶决策。7.一种信息感知装置，包括：感知处理模块，用于对车辆采集的信息帧进行感知处理，得到所述车辆对应的M个第一障碍物一一对应的M个第一信息，所述信息帧用于表...

【专利技术属性】
技术研发人员：钱芳，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：