一种基于触地感知的自适应起落架着陆控制系统和方法技术方案

本申请提供的一种基于触地感知的自适应起落架着陆控制系统，所述控制系统包括：控制器，用于基于触地感知着陆指令控制电磁阀；液压源，包括高压油路和回油路，所述液压源用于向所述起落架的作动筒和解锁机构提供液压油；电磁阀，与所述控制器连接，所述电磁阀设置在所述高压油路和回油路上；位移传感器，设置在起落架的收放作动筒上，所述位移传感器与所述控制器连接；基于触地感知控制无需实时获取测量离地距离，基本不受天气、沙尘和地形遮盖物等环境因素的干扰，可以实现直升机在“未知地形”条件下的盲降，着陆前无需对起落架姿态预调节，着陆过程更加直接、快捷。快捷。快捷。

【技术实现步骤摘要】
一种基于触地感知的自适应起落架着陆控制系统和方法


[0001]本申请属直升机起落架
，尤其涉及一种基于触地感知的自适应起落架着陆控制系统和方法。

技术介绍

[0002]自适应起落架在复杂地形环境下具备起降能力，其核心在于起落架姿态能够根据地形状态进行自适应调整，保证起降过程机身平稳。以专利“具备地形自适应起降和行走能力的直升机四足起落架”(申请号：CN202010684516.8)为例，其采用激光测距传感器在着陆之前预先测量各起落架到地面距离，控制系统根据距离参数计算作动筒伸缩量调整起落架着陆姿态后锁定，从而满足不同地面阶差的着陆要求。
[0003]直升机依靠激光测距传感器进行自适应起降属于主动式着陆控制，其弊端在于起落架姿态只考虑地形几何参数进行调整，起落架触地后无法再进行姿态调整，因此对地形硬度具有一定的要求。此外，在雾霾、沙尘、高温等恶劣环境下对传感装置的测量精度和测量能力要求较高，需要采取一定的防护措施进而提高了起落架加改装的难度。而在沙地、积雪、灌木等不稳定地形环境下，直升机触地后因自重发生一定程度的沉陷从而改变着陆位置本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于触地感知的自适应起落架着陆控制系统，其特征在于，所述控制系统包括：控制器，用于基于触地感知着陆指令控制电磁阀；液压源，包括高压油路和回油路，所述液压源用于向所述起落架的作动筒和解锁机构提供液压油；电磁阀，与所述控制器连接，所述电磁阀设置在所述高压油路和回油路上；位移传感器，设置在起落架的收放作动筒上，所述位移传感器与所述控制器连接。2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括：第一液控单向阀，设置在所述起落架的收放作动筒与所述液压源之间；第二液控单向阀，设置在所述起落架的解锁机构与所述液压源之间。3.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于，所述第一液控单向阀设置在所述回油路，并与所述高压油路连接；所述第二液控单向阀设置在所述回油路，并与所述高压油路连接。4.一种基于触地感知的自适应起落架着陆控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：机体着陆下降过程中，第一起落架率先触地后，所述第一起落架仍随机体下降进行被动调姿，调姿过程中所述控制器实时采集所述位移传感器数据获取第一起落架的收放作动筒的伸出量；在第三起落架触地后，所述控制器获...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨赟，李琦，陈翔，周航，党明光，
申请(专利权)人：中国直升机设计研究所，
类型：发明
国别省市：