机器人示教方法以及装置、电子设备以及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术的实施例提供了一种机器人示教方法以及装置、电子设备以及存储介质。该方法用于对操作范围可覆盖多个操作工位的机器人进行示教，多个操作工位用于存放操作对象，包括：确定用户指定的目标操作工位，其中，目标操作工位为多个操作工位中的部分操作工位；基于目标操作工位对机器人进行示教，以获得第一示教结果；以及根据第一示教结果以及多个操作工位的排布信息，获得多个操作工位中与目标操作工位不同的其他操作工位的第二示教结果。该方案针对操作工位中的部分操作工位的示教后即可计算出其他操作工位的示教结果，有效降低了机器人示教的工作量和所消耗的时间，提高机器人示教的效率。示教的效率。示教的效率。

【技术实现步骤摘要】
机器人示教方法以及装置、电子设备以及存储介质


[0001]本专利技术涉及自动控制领域，更具体地涉及一种机器人示教方法、一种机器人示教装置、一种电子设备以及一种存储介质。

技术介绍

[0002]目前，随着实验室对自动化程度的要求越来越高，在一个自动化流程的执行过程中往往会使用到很多不同类型、不同功能以及不同型号的设备。这就涉及到需要在不同的设备之间进行物料的搬运，例如，通过使用机械人/臂来执行搬运操作。
[0003]以样品板的搬运为例，在一次搬运的过程中，机械臂可能需要从一个设备上的起始位置夹取样品板，然后将样品板运输到另一个设备上的目标位置处。为了让机械臂准确地完成抓取和放置动作，就需要对机械臂进行示教。
[0004]目前自动化流程中所采用的很多设备都设置有多个存放样品板的位置。例如，用于存放样品板的板站往往具有数十个板位。为了让机械臂能够从板站的每个板位都能够准确地抓取样品板，需要对机械臂、针对每个板位所要执行的动作均进行示教。实际上，每个抓取动作可能包括多个子动作，例如机械臂可能在多个位置停留。这样，需要对数目更多的子动作分本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人示教方法，其特征在于，所述方法用于对操作范围可覆盖多个操作工位的机器人进行示教，所述多个操作工位用于存放操作对象，所述方法包括：确定用户指定的目标操作工位，其中，所述目标操作工位为所述多个操作工位中的部分操作工位，所述机器人的多条运动轨迹均经过预设工位并且以所述多个操作工位中的不同操作工位为第一端点；基于所述目标操作工位对所述机器人进行示教，以获得第一示教结果；以及根据所述第一示教结果以及所述多个操作工位的排布信息，获得所述多个操作工位中与所述目标操作工位不同的其他操作工位的第二示教结果。2.如权利要求1所述的方法，其中，在获得所述多个操作工位中与所述目标操作工位不同的其他操作工位的第二示教结果时，所述方法还包括：判断当前已经示教完成的目标操作工位的数量是否满足预设数量的要求；在判断结果为是的情况下，允许获得所述第二示教结果；否则禁止获得所述第二示教结果。3.如权利要求2所述的方法，其中，所述预设数量预先根据所述多个操作工位的排布信息所示的预设排布方式确定。4.如权利要求3所述的方法，其中，在所述预设排布方式是一维阵列的情况下，所述预设数量大于或等于2；在所述预设排布方式是二维阵列的情况下，所述预设数量大于或等于3。5.如权利要求4所述的方法，其中，在所述预设排布方式是一维阵列的情况下，所述目标操作工位至少包括位于所述一维阵列的两端的两个操作工位。6.如权利要求4所述的方法，其中，在所述预设排布方式是二维阵列、且已经对所述预设数量的目标操作工位进行示教的情况下，所述方法还包括：判断已经示教的所述预设数量的目标操作工位是否共线；在判断结果为否的情况下，允许获得所述第二示教结果；在判断结果为是的情况下，禁止获得所述第二示教结果。7.如权利要求6所述的方法，其中，在所述预设排布方式是二维阵列的情况下，所述目标操作工位至少包括位于所述二维阵列的左上角、左下角、右上角和右下角的4个操作工位中的3个操作工位。8.如权利要求1至7任一项所述的方法，其中，所述对所述机器人针对所述目标操作工位分别示教，以获得第一示教结果，包括：对于每个目标操作工位所在的运动轨迹，在所述机器人分别位于该运动轨迹上的该目标操作工位和所述预设工位时，分别确定该运动轨迹上的该目标操作工位和所述预设工位的位姿信息；根据该运动轨迹上的该目标...

【专利技术属性】
技术研发人员：李刚，赫少华，宋梦琪，
申请(专利权)人：北京镁伽机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：