基于视觉识别的油汀体搬运夹具制造技术

本实用新型专利技术提供了一种基于视觉识别的油汀体搬运夹具，包括：支架，能够与机械手连接；视觉系统，设置在所述支架上，用于识别油汀体并获取油汀体的位置坐标，所述视觉系统与所述机械手的控制系统相连；两个夹持组件，平行间隔地设置在所述支架上；所述夹持组件包括：安装架，连接在所述支架上；两个夹爪，可移动地设置在所述安装架上，两个所述夹爪能够伸入到所述油汀体的汀体片之间；夹爪驱动部，设置在所述安装架上，所述夹爪驱动部的输出端与两个所述夹爪驱动连接，用于驱动两个所述夹爪靠近或者远离彼此，以对所述油汀体的油包进行夹紧或释放。本实用新型专利技术能够实现油汀体的自动化上线操作。操作。操作。

【技术实现步骤摘要】
基于视觉识别的油汀体搬运夹具


[0001]本技术涉及夹具
，具体涉及一种基于视觉识别的油汀体搬运夹具。

技术介绍

[0002]生产电热油汀时，因油汀体仓储摆放位置参差不齐，无法有效定位，机器人无法保证定点机械化抓取，油汀体上线岗位一直采用人工搬运方式，存在自动化程度低、人工劳动强度大和生产效率低的缺点。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于提供一种基于视觉识别的油汀体搬运夹具，实现油汀体的自动化上线操作
[0004]为实现上述目的，本技术采用的技术方案如下：
[0005]一种基于视觉识别的油汀体搬运夹具，包括：
[0006]支架，能够与机械手连接；
[0007]视觉系统，设置在所述支架上，用于识别油汀体并获取油汀体的位置坐标，所述视觉系统与所述机械手的控制系统相连；
[0008]两个夹持组件，平行间隔地设置在所述支架上；
[0009]所述夹持组件包括：
[0010]安装架，连接在所述支架上；
[0011]两个夹爪，可移动地设置在所述安装架上，两个所述夹爪能够伸入到所述油汀体的汀体片之间；
[0012]夹爪驱动部，设置在所述安装架上，所述夹爪驱动部的输出端与两个所述夹爪驱动连接，用于驱动两个所述夹爪靠近或者远离彼此，以对所述油汀体的油包进行夹紧或释放。
[0013]进一步地，所述支架上还设置有夹持组件驱动部，所述夹持组件驱动部的输出端与两个所述夹持组件的至少一个驱动连接，用于驱动相连的所述夹持组件相对所述支架往复运动，以使两个所述夹持组件相互靠近或远离。
[0014]进一步地，所述支架包括支撑板、法兰盘和两个滑台；
[0015]所述法兰盘设置在所述支撑板的顶面，所述支架通过所述法兰盘与所述机械手连接；
[0016]两个所述滑台平行间隔地设置在所述支撑板的底面，两个所述夹持组件中的一个固定连接在两个所述滑台上，另一个滑动连接在两个所述滑台上；
[0017]所述夹持组件驱动部设置在所述支撑板的底面，并与滑动连接在两个所述滑台上的所述夹持组件驱动连接，驱动该夹持组件沿两个所述滑台往复滑动。
[0018]进一步地，所述夹持组件驱动部为伺服丝杆模组。
[0019]进一步地，所述伺服丝杆模组为两个，分别设置在两个所述滑台上。
[0020]进一步地，所述夹持组件的安装架竖直连接在两个所述滑台上，两个所述夹爪分别可移动地设置在所述安装架的两侧，且所述夹爪的运动方向垂直于所述滑台的延伸方向。
[0021]进一步地，所述夹爪驱动部包括两个驱动气缸，分别设置在所述安装架上，两个所述驱动气缸与两个所述夹爪一一对应连接。
[0022]进一步地，所述安装架为矩形框架结构，顶部连接在两个所述滑台上，所述夹爪为“倒F”形结构，其竖直壁与所述驱动气缸的输出端驱动连接。
[0023]进一步地，所述夹爪的“倒F”形结构的竖直壁与所述安装架的竖直侧壁之间设置有导向组件。
[0024]进一步地，所述视觉系统设置在所述支撑板的底面，并位于两个所述夹持组件之间。
[0025]应用本技术的技术方案，机械手携带夹具到达油汀体区域后，视觉系统识别油汀体并获取油汀体的位置坐标，机械手根据获取的位置坐标调整夹具的位置，将夹持组件的夹爪准确送入到油汀体的汀体片之间，其中一个夹持组件的两个夹爪伸入到油汀体一侧的两个汀体片之间，另一个夹持组件的两个夹爪伸入到油汀体另一侧的两个汀体片之间，然后夹爪驱动部驱动夹爪向汀体片两端伸出，从内部卡住汀体片两端的油包，四个夹爪分别卡在油汀体四个端部的油包上，实现对油汀体的夹抱，最后，机械手根据预先设定好的运行轨迹对油汀体进行移载，移载到位后夹爪回缩，释放油汀体至预定位置，从而实现油汀体的自动化上线操作。
[0026]与现有技术中采用人工搬运油汀体上线的方式相比，本申请的油汀搬运夹具，采用视觉系统定位，定位精度高、且适用性强，通过夹持组件从内部夹抱油汀体，解决了油汀体叠放导致无法从外部夹抱油汀体的难题，通过机械手移载油汀体，自动化程度高，减少人力投入的同时，提高了生产效率。
附图说明
[0027]构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。
[0028]图1为本技术实施例的油汀体的正视图；
[0029]图2为本技术实施例的油汀搬运夹具的正视图；
[0030]图3为本技术实施例的油汀搬运夹具的俯视图；
[0031]图4为本技术实施例的油汀搬运夹具的侧视图；
[0032]图5为本技术实施例的油汀搬运夹具的立体结构图；
[0033]其中：
[0034]1‑
支架；2
‑
视觉系统；3
‑
夹持组件；4
‑
夹持组件驱动部；5
‑
油汀体；
[0035]11
‑
支撑板；12
‑
法兰盘；13
‑
滑台；31
‑
安装架；32
‑
夹爪；33
‑
夹爪驱动部；34
‑
导向组件；51
‑
汀体片；52
‑
油包；53
‑
夹紧位。
具体实施方式
[0036]下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术，需要说明的是，在不冲突
的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0037]应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属
的普通技术人员通常理解的相同含义。
[0038]需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
[0039]如图1所示，油汀体5由若干汀体片51组合而成，具体的，汀体片51的两端设置有油包52，多个汀体片51的油包52依次相连构成油汀体5，相邻的汀体片51之间存在间隙。油汀体5在仓储时分为直立摆放(如图1所示)和水平摆放(图1向后放倒)两种状态，无论何种摆放方式，油汀体相邻两个边永远和另外的油汀体相邻，常规的夹抱机构的夹爪无法进入。同时，油汀体5上线后，需要油包52与流水线接触，因此需要将图1所示的油汀体5旋转90
°
放置在流水线上，常规的夹抱机构从两侧夹抱油汀体5，旋转90
°
放置在流水线上时，夹抱机构的夹爪会处于油汀体5与流水线之间，难以脱出。另外，油汀体5在仓储摆放时，位置参本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉识别的油汀体搬运夹具，其特征在于：包括：支架，能够与机械手连接；视觉系统，设置在所述支架上，用于识别油汀体并获取油汀体的位置坐标，所述视觉系统与所述机械手的控制系统相连；两个夹持组件，平行间隔地设置在所述支架上；所述夹持组件包括：安装架，连接在所述支架上；两个夹爪，可移动地设置在所述安装架上，两个所述夹爪能够伸入到所述油汀体的汀体片之间；夹爪驱动部，设置在所述安装架上，所述夹爪驱动部的输出端与两个所述夹爪驱动连接，用于驱动两个所述夹爪靠近或者远离彼此，以对所述油汀体的油包进行夹紧或释放。2.根据权利要求1所述的油汀体搬运夹具，其特征在于：所述支架上还设置有夹持组件驱动部，所述夹持组件驱动部的输出端与两个所述夹持组件的至少一个驱动连接，用于驱动相连的所述夹持组件相对所述支架往复运动，以使两个所述夹持组件相互靠近或远离。3.根据权利要求2所述的油汀体搬运夹具，其特征在于：所述支架包括支撑板、法兰盘和两个滑台；所述法兰盘设置在所述支撑板的顶面，所述支架通过所述法兰盘与所述机械手连接；两个所述滑台平行间隔地设置在所述支撑板的底面，两个所述夹持组件中的一个固定连接在两个所述滑台上，另一个滑动连接在两个所述滑台上；所述夹持组件驱动部设置在所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘涛，张震，张建永，高朋，温铭波，韩亮亮，
申请(专利权)人：石家庄格力电器小家电有限公司，
类型：新型
国别省市：