力量训练器的控制方法、装置、力量训练器及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了力量训练器的控制方法、装置、力量训练器及存储介质，其中方法包括：根据获取的回原指令，控制力量训练器进行回原运动，得到回原结果；若所述回原结果为成功，则控制所述力量训练器进入原点卸力状态；根据预设的应用模式配置、预设的原点范围内阈值、预设的原点范围外阈值和所述原点卸力状态，控制所述力量训练器进行拉伸运动或收缩运动，直至获取到训练停止信号，其中，所述原点范围内阈值小于或等于所述原点范围外阈值。从而实现了结合机械结构和本申请的方法，控制力量训练器进行力量训练，提高了力量训练的精度，缩短了响应时间。缩短了响应时间。缩短了响应时间。

【技术实现步骤摘要】
力量训练器的控制方法、装置、力量训练器及存储介质


[0001]本专利技术涉及力量训练器控制
，尤其涉及一种力量训练器的控制方法、装置、力量训练器及存储介质。

技术介绍

[0002]生命在于运动，运动型创伤也需要适当的康复训练。随着城市化的发展，户外运动对场地、天气、个人等要求较高，室内运动与康复训练发展迅猛，随之而来的是各种室内健身康复运动器械的蓬勃发展。力量训练为室内运动的一种，它借助力量训练器锻炼人体肌肉与骨骼。现有的力量训练器是为纯机械方式，通过弹簧、滑轮、齿轮、皮带、链条、配重块等机械装置实现力量训练，然而，纯机械方式的力量训练的精度不高、响应时间长，影响了力量训练的效果。

技术实现思路

[0003]基于此，有必要针对上述纯机械方式的力量训练的精度不高、响应时间长的技术问题，提出了一种力量训练器的控制方法、装置、力量训练器及存储介质。
[0004]一种力量训练器的控制方法，所述方法包括：
[0005]根据获取的回原指令，控制力量训练器进行回原运动，得到回原结果；
[0006]若所述回原结果为成功，则控制所述力量训练器进入原点卸力状态；
[0007]根据预设的应用模式配置、预设的原点范围内阈值、预设的原点范围外阈值和所述原点卸力状态，控制所述力量训练器进行拉伸运动或收缩运动，直至获取到训练停止信号，其中，所述原点范围内阈值小于或等于所述原点范围外阈值。
[0008]进一步地，所述根据获取的回原指令，控制力量训练器进行回原运动，得到回原结果的步骤，包括：
[0009]根据获取的所述回原指令控制所述力量训练器进入回原状态，并根据所述回原状态，控制所述力量训练器进入回原准备子状态；
[0010]基于所述回原准备子状态，根据预设的回原转矩配置和预设的回原转速配置控制所述力量训练器出力，以用于使所述力量训练器的拉绳能被拉动；
[0011]若所述力量训练器的实际转速未上升，则在所述回原准备子状态的持续时长达到预设的第一回原等待时长时，则将所述力量训练器的拉绳的当前拉出长度作为原点位置，并确定所述回原结果为成功；
[0012]若所述力量训练器的实际转速上升，则在所述回原准备子状态的持续时长达到预设的第二回原等待时长，并且若所述力量训练器的实际转速未达到预设的第一转速阈值时，则将所述力量训练器的拉绳的当前拉出长度作为原点位置，并确定所述回原结果为成功，其中，所述第一转速阈值小于所述回原转速配置，所述第二回原等待时长大于或等于所述第一回原等待时长；
[0013]若所述力量训练器的实际转速上升，则在所述回原准备子状态的持续时长小于所
述第二回原等待时长，并且所述力量训练器的实际转速达到所述第一转速阈值时，控制所述力量训练器进入速度上升子状态，基于所述速度上升子状态，判断所述力量训练器的实际转速是否小于预设的第二转速阈值，其中，所述第二转速阈值小于所述第一转速阈值；
[0014]若是，则控制所述力量训练器进入速度下降子状态，判断所述速度下降子状态的持续时长是否大于预设的第一时长；
[0015]若是，则控制所述力量训练器进入位置稳定子状态，判断所述位置稳定子状态的持续时长是否大于预设的第二时长；
[0016]若是，则将所述力量训练器的所述拉绳的当前拉出长度作为所述原点位置，并确定所述回原结果为成功。
[0017]进一步地，所述根据预设的应用模式配置、预设的原点范围内阈值、预设的原点范围外阈值和所述原点卸力状态，控制所述力量训练器进行拉伸运动或收缩运动的步骤，包括：
[0018]在所述原点卸力状态下，实时获取所述力量训练器的拉绳的拉出长度作为第一拉出长度，并判断所述第一拉出长度是否大于所述原点范围外阈值，若是，则控制所述力量训练器进入拉伸状态；
[0019]基于所述应用模式配置和所述拉伸状态控制所述力量训练器进行拉伸运动，并在所述拉伸状态下，实时获取所述拉绳的拉出长度作为第二拉出长度，若所述第二拉出长度的变化趋势为减小或不变，则控制所述力量训练器进入收缩状态；
[0020]基于所述应用模式配置和所述收缩状态控制所述力量训练器进行收缩运动，并在所述收缩状态下，实时获取所述拉绳的拉出长度作为第三拉出长度；
[0021]若所述第三拉出长度大于或等于所述原点范围内阈值，并且，所述第三拉出长度的变化趋势为增加，则控制所述力量训练器进入拉伸状态，并重复执行所述基于所述应用模式配置和所述拉伸状态控制所述力量训练器进行拉伸运动的步骤；
[0022]若所述第三拉出长度小于所述原点范围内阈值，则控制所述力量训练器进入所述原点卸力状态，并重复执行所述在所述原点卸力状态下，实时获取所述力量训练器的拉绳的拉出长度作为第一拉出长度的步骤。
[0023]进一步地，所述根据获取的回原指令，控制力量训练器进行回原运动，得到回原结果的步骤之前，还包括：
[0024]获取上电初始化完成信号；
[0025]响应所述上电初始化完成信号，判断是否存在报警信号；
[0026]若不存在，则控制所述力量训练器进入准备完成状态；
[0027]若存在，则控制所述力量训练器进入报警状态，根据所述报警状态和预设的报警清除配置对各个所述报警信号进行清除，得到清除结果，若所述清除结果为成功，则控制所述力量训练器进入所述准备完成状态，若所述清除结果为失败，则控制所述力量训练器进行断电；
[0028]根据所述准备完成状态确定所述回原指令。
[0029]进一步地，所述应用模式配置包括：恒力模式、向心模式、离心模式、划船模式、弹簧模式和自定义模式中的任一种模式，其中，所述恒力模式、所述向心模式、所述离心模式、所述划船模式、所述弹簧模式和所述自定义模式是基于拉伸阻尼力和收缩阻尼力得到的应
用模式。
[0030]进一步地，所述自定义模式是根据所述力量训练器的拉绳的拉出长度，对所述恒力模式、所述向心模式、所述离心模式、所述划船模式和所述弹簧模式中的至少两个应用模式进行组合得到的模型，或者，根据训练时长，对所述恒力模式、所述向心模式、所述离心模式、所述划船模式和所述弹簧模式中的至少两个应用模式进行组合得到的模型。
[0031]进一步地，所述力量训练器包括：伺服减速电机、拉绳、支撑架、螺母、双螺纹杆部件和连杆；
[0032]所述伺服减速电机包括：旋转电机和减速机，所述旋转电机的输出轴与所述减速机的输入轴连接；
[0033]所述减速机的输出轴与所述连杆连接，所述连杆穿设在所述双螺纹杆部件的第一外螺纹杆的中空孔中，所述螺母的底端安装在所述支撑架上，所述第一外螺纹杆的自由端旋转进入所述螺母，所述拉绳卷绕在所述双螺纹杆部件的第二外螺纹杆的外周，所述第二外螺纹杆套设在所述第一外螺纹杆的外周且共轴，所述第二外螺纹杆和所述第一外螺纹杆安装在所述双螺纹杆部件的底板的同一个面；
[0034]所述拉绳的拉出长度的计算公式L为：
[0035][0036]其中，p为所述旋转电机的当前总本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种力量训练器的控制方法，所述方法包括：根据获取的回原指令，控制力量训练器进行回原运动，得到回原结果；若所述回原结果为成功，则控制所述力量训练器进入原点卸力状态；根据预设的应用模式配置、预设的原点范围内阈值、预设的原点范围外阈值和所述原点卸力状态，控制所述力量训练器进行拉伸运动或收缩运动，直至获取到训练停止信号，其中，所述原点范围内阈值小于或等于所述原点范围外阈值。2.根据权利要求1所述的力量训练器的控制方法，其特征在于，所述根据获取的回原指令，控制力量训练器进行回原运动，得到回原结果的步骤，包括：根据获取的所述回原指令控制所述力量训练器进入回原状态，并根据所述回原状态，控制所述力量训练器进入回原准备子状态；基于所述回原准备子状态，根据预设的回原转矩配置和预设的回原转速配置控制所述力量训练器出力，以用于使所述力量训练器的拉绳能被拉动；若所述力量训练器的实际转速未上升，则在所述回原准备子状态的持续时长达到预设的第一回原等待时长时，则将所述力量训练器的拉绳的当前拉出长度作为原点位置，并确定所述回原结果为成功；若所述力量训练器的实际转速上升，则在所述回原准备子状态的持续时长达到预设的第二回原等待时长，并且若所述力量训练器的实际转速未达到预设的第一转速阈值时，则将所述力量训练器的拉绳的当前拉出长度作为原点位置，并确定所述回原结果为成功，其中，所述第一转速阈值小于所述回原转速配置，所述第二回原等待时长大于或等于所述第一回原等待时长；若所述力量训练器的实际转速上升，则在所述回原准备子状态的持续时长小于所述第二回原等待时长，并且所述力量训练器的实际转速达到所述第一转速阈值时，控制所述力量训练器进入速度上升子状态，基于所述速度上升子状态，判断所述力量训练器的实际转速是否小于预设的第二转速阈值，其中，所述第二转速阈值小于所述第一转速阈值；若是，则控制所述力量训练器进入速度下降子状态，判断所述速度下降子状态的持续时长是否大于预设的第一时长；若是，则控制所述力量训练器进入位置稳定子状态，判断所述位置稳定子状态的持续时长是否大于预设的第二时长；若是，则将所述力量训练器的所述拉绳的当前拉出长度作为所述原点位置，并确定所述回原结果为成功。3.根据权利要求1所述的力量训练器的控制方法，其特征在于，所述根据预设的应用模式配置、预设的原点范围内阈值、预设的原点范围外阈值和所述原点卸力状态，控制所述力量训练器进行拉伸运动或收缩运动的步骤，包括：在所述原点卸力状态下，实时获取所述力量训练器的拉绳的拉出长度作为第一拉出长度，并判断所述第一拉出长度是否大于所述原点范围外阈值，若是，则控制所述力量训练器进入拉伸状态；基于所述应用模式配置和所述拉伸状态控制所述力量训练器进行拉伸运动，并在所述拉伸状态下，实时获取所述拉绳的拉出长度作为第二拉出长度，若所述第二拉出长度的变化趋势为减小或不变，则控制所述力量训练器进入收缩状态；
基于所述应用模式配置和所述收缩状态控制所述力量训练器进行收缩运动，并在所述收缩状态下，实时获取所述拉绳的拉出长度作为第三拉出长度；若所述第三拉出长度大于或等于所述原点范围内阈值，并且，所述第三拉出长度的变化趋势为增加，则控制所述力量训练器进入拉伸状态，并重复执行所述基于所述应用模式配置和所述拉伸状态控制所述力量训练器进行拉伸运动的步骤；若所述第三拉出长度小于所述原点范围内阈值，则控制所述力量训练器进入所述原点卸力状态，并重复执行所述在所述原点卸力状态下，实时获取所述力量训练器的拉绳的拉出长度作为第一拉...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐亮，吴迪，万小兵，程国醒，石建军，冷丽，
申请(专利权)人：深圳市华成工业控制股份有限公司，
类型：发明
国别省市：