传送装置及具有该传送装置的贩卖机制造方法及图纸

本申请公开了一种传送装置及具有该传送装置的贩卖机。该传送装置包括：运动机构；取放机构，取放机构包括基座、夹持组件、驱动夹持组件夹持货物或解除夹持的第一驱动组件、驱动夹持组件伸出或缩回的第二驱动组件；夹持组件包括第一夹持臂和第二夹持臂，二者的至少之一包括夹持支撑臂、夹持臂本体、弹性连接件和夹持到位传感器，夹持臂本体与夹持支撑臂通过弹性连接件相连，在夹持到位传感器检测到夹持臂本体夹持到位时，第一驱动组件在预设时间后停止驱动第一夹持臂和第二夹持臂相对靠近。本申请的传送装置，能识别货物的夹紧状态，在夹紧货物后停止第一夹持臂和第二夹持臂继续相对靠近，以防止夹坏货物，且能自适应不同尺寸品类的货物。的货物。的货物。

【技术实现步骤摘要】
传送装置及具有该传送装置的贩卖机


[0001]本申请涉及自动贩卖机
，具体而言，涉及一种传送装置及具有该传送装置的贩卖机。

技术介绍

[0002]相关技术中，在无人售卖机的货物取放装置中，机械手采用固定位置传感器定位的方式实现机械手的张开和夹紧位置的定位，因此只能够支持对固定结构尺寸的货物的夹取，无法兼容及自适应不同尺寸品类的货物，所以导致售卖机的货品兼容上存在一定的局限性。

技术实现思路

[0003]本申请旨在至少在一定程度上解决现有技术中的上述技术问题之一。为此，本申请提出一种传送装置，能够自适应不同尺寸品类的货物。
[0004]本申请还提出了一种具有上述传送装置的贩卖机。
[0005]根据本申请实施例的传送装置包括：运动机构，所述运动机构用于带动取放机构运动到目标位置；取放机构，所述取放机构设置于所述运动机构上，所述取放机构包括：基座，设置于所述运动机构、夹持组件，设置于所述基座、第一驱动组件及第二驱动组件，所述第一驱动组件与所述夹持组件连接并用于驱动所述夹持组件夹持货物或解除夹持，所述第二驱动组件与所述夹持组件连接并用于驱动所述夹持组件相对所述基座伸出或缩回；其中，所述夹持组件包括相对的第一夹持臂和第二夹持臂，所述第一夹持臂和所述第二夹持臂之间的距离可调节，所述第一夹持臂和所述第二夹持臂之间通过距离调节可形成至少用于夹持货物的夹持空间，所述第一夹持臂和所述第二夹持臂中的至少之一包括夹持支撑臂、夹持臂本体、弹性连接件和夹持到位传感器，所述夹持臂本体位于所述夹持支撑臂的朝向所述夹持空间的一侧，且所述夹持臂本体与所述夹持支撑臂之间通过所述弹性连接件相连，所述夹持到位传感器用于检测所述夹持臂本体是否到夹持到位；在检测到所述夹持臂本体夹持到位时，所述第一驱动组件在预设时间后停止驱动所述第一夹持臂和所述第二夹持臂相对靠近。
[0006]根据本申请实施例的传送装置，通过将第一夹持臂和第二夹持臂中的至少一个设置为包含夹持到位传感器的夹持臂，能够识别货物的夹紧状态，从而在夹紧货物后停止第一夹持臂和第二夹持臂继续相对靠近，以防止夹坏货物，并且能够自适应不同尺寸品类的货物。
[0007]根据本申请的一些实施例，所述夹持到位传感器设置在所述夹持支撑臂和对应的所述夹持臂本体中的其中一个上，且与所述夹持支撑臂和对应的所述夹持臂本体中的另一个相对设置。
[0008]根据本申请的一些实施例，所述夹持到位传感器设置在所述夹持支撑臂上，所述夹持臂本体上设有探测件，所述探测件朝向对应的所述夹持支撑臂且与所述夹持到位传感
器相对设置。
[0009]根据本申请的一些实施例，所述夹持到位传感器为电涡流传感器、压力传感器或光电传感器。
[0010]根据本申请的一些实施例，所述夹持臂本体包括插取起始端和插取终止端，所述插取起始端为插取货物时先与货物接触的一端，且所述插取起始端具有导向斜面，在从所述插取起始端到所述插取终止端的方向上，所述导向斜面与相对的夹持臂之间的距离呈减小趋势。
[0011]根据本申请的一些实施例，所述插取终止端具有朝向相对的夹持臂延伸的限位止挡臂。
[0012]根据本申请的一些实施例，所述弹性连接件为弹簧轴杆，所述弹簧轴杆的一端与所述夹持臂本体相连，所述弹簧轴杆的另一端与所述夹持支撑臂相连。
[0013]根据本申请的一些实施例，所述弹性连接件为多个，多个所述弹性连接件平行间隔设置。
[0014]根据本申请的一些实施例，所述第一驱动组件包括：滑轨、第一夹座、第二夹座、丝杆、夹持驱动电机及第一传动组件。滑轨设置于所述基座，第一夹座和第二夹座可滑动地设置于所述滑轨，所述第一夹持臂设置于所述第一夹座，所述第二夹持臂设置于所述第二夹座；丝杆和夹持驱动电机设置于所述基座；所述第一传动组件连接所述夹持驱动电机和所述丝杆；所述夹持驱动电机用于驱动所述第一传动组件转动，使所述第一传动组件带动所述丝杆转动，以使所述第一夹座和所述第二夹座彼此靠近或远离，以带动所述第一夹持臂和所述第二夹持臂彼此靠近或远离。
[0015]根据本申请的一些实施例，所述第二驱动组件包括：传动杆、伸缩滑块、第一连接件、第二连接件、伸缩驱动电机及第二传动组件。传动杆可转动地设置于所述基座，所述伸缩滑块与所述传动杆啮合，所述第一连接件连接所述伸缩滑块和所述第一夹座，所述第二连接件连接所述伸缩滑块和所述第二夹座，伸缩驱动电机设置于所述基座，所述第二传动组件连接所述伸缩驱动电机和所述传动杆；所述伸缩驱动电机用于驱动所述第二传动组件带动所述传动杆转动，使所述伸缩滑块沿所述传动杆移动，以使所述第一连接件带动所述第一夹持臂、所述第二连接件带动所述第二夹持臂相对所述基座伸出或缩回。
[0016]根据本申请的一些实施例，所述伸缩滑块包括啮合部和连接于所述啮合部一端的第一延伸部、连接于所述啮合部另一端的第二延伸部，所述啮合部用于与所述传动杆啮合，所述第一连接件套设于所述第一延伸部并能够相对于所述第一延伸部滑动以靠近或远离所述啮合部，所述第二连接件套设于所述第二延伸部并能够相对于所述第二延伸部滑动以靠近或远离所述啮合部。
[0017]根据本申请的一些实施例，所述传送装置还包括夹持臂第一位置传感器和夹持臂第二位置传感器，所述夹持臂第一位置传感器和所述夹持臂第二位置传感器设置于所述基座，且所述夹持臂第一位置传感器用于检测所述第一夹座和所述第二夹座是否位于彼此靠近的极限位置，所述夹持臂第二位置传感器用于检测所述第一夹座和所述第二夹座是否位于彼此远离的极限位置。
[0018]根据本申请的一些实施例，所述传送装置还包括伸缩到位传感器，所述伸缩到位传感器设置于所述基座，且所述伸缩到位传感器用于检测所述伸缩滑块相对于所述基座的
位置。
[0019]根据本申请的一些实施例，所述传送装置还包括货物检测传感器，所述货物检测传感器设置在所述第一夹持臂和所述第二夹持臂之间且并朝向待夹取货物方向，用于检测所述第一夹持臂和所述第二夹持臂之间是否存在货物。
[0020]根据本申请的一些实施例，所述运动机构包括：第一送货轨道以及与所述第一送货轨道滑动连接的第二送货轨道，所述取放机构可滑动地设置于所述第一送货轨道并能够相对所述第一送货轨道沿第一方向移动，所述第一送货轨道能够相对所述第二送货轨道沿第二方向移动，所述第一方向与所述第二方向不同。
[0021]根据本申请的一些实施例，所述第一送货轨道包括：第一轨道件及移动件，所述基座设置于所述第一轨道件，所述移动件连接所述第一轨道件和所述第二送货轨道，所述移动件用于带动所述第一轨道件相对所述第二送货轨道沿所述第二方向移动。
[0022]根据本申请的一些实施例，所述第二送货轨道包括固定件和第二轨道件，所述第二轨道件安装于所述固定件，所述移动件可滑动地设置于所述第二轨道件。
[0023]根据本申请的一些实施例，所述传送装置还包括滑块件，所述滑块件连接所述基座和所述第一送货轨道，所述滑块件用于带动所述基座相对所述第一送货轨道沿所述第一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种传送装置，其特征在于，包括：运动机构，所述运动机构用于带动取放机构运动到目标位置；取放机构，所述取放机构设置于所述运动机构上，所述取放机构包括：基座，设置于所述运动机构、夹持组件，设置于所述基座、第一驱动组件及第二驱动组件，所述第一驱动组件与所述夹持组件连接并用于驱动所述夹持组件夹持货物或解除夹持，所述第二驱动组件与所述夹持组件连接并用于驱动所述夹持组件相对所述基座伸出或缩回；其中，所述夹持组件包括相对的第一夹持臂和第二夹持臂，所述第一夹持臂和所述第二夹持臂之间的距离可调节，所述第一夹持臂和所述第二夹持臂之间通过距离调节可形成至少用于夹持货物的夹持空间，所述第一夹持臂和所述第二夹持臂中的至少之一包括夹持支撑臂、夹持臂本体、弹性连接件和夹持到位传感器，所述夹持臂本体位于所述夹持支撑臂的朝向所述夹持空间的一侧，且所述夹持臂本体与所述夹持支撑臂之间通过所述弹性连接件相连，所述夹持到位传感器用于检测所述夹持臂本体是否到夹持到位；在检测到所述夹持臂本体夹持到位时，所述第一驱动组件在预设时间后停止驱动所述第一夹持臂和所述第二夹持臂相对靠近。2.根据权利要求1所述的传送装置，其特征在于，所述夹持到位传感器设置在所述夹持支撑臂和对应的所述夹持臂本体中的其中一个上，且与所述夹持支撑臂和对应的所述夹持臂本体中的另一个相对设置。3.根据权利要求2所述的传送装置，其特征在于，所述夹持到位传感器设置在所述夹持支撑臂上，所述夹持臂本体上设有探测件，所述探测件朝向对应的所述夹持支撑臂且与所述夹持到位传感器相对设置。4.根据权利要求1所述的传送装置，其特征在于，所述夹持到位传感器为电涡流传感器、压力传感器或光电传感器。5.根据权利要求1所述的传送装置，其特征在于，所述夹持臂本体包括插取起始端和插取终止端，所述插取起始端为插取货物时先与货物接触的一端，且所述插取起始端具有导向斜面，在从所述插取起始端到所述插取终止端的方向上，所述导向斜面与相对的夹持臂之间的距离呈减小趋势。6.根据权利要求5所述的传送装置，其特征在于，所述插取终止端具有朝向相对的夹持臂延伸的限位止挡臂。7.根据权利要求1所述的传送装置，其特征在于，所述弹性连接件为弹簧轴杆，所述弹簧轴杆的一端与所述夹持臂本体相连，所述弹簧轴杆的另一端与所述夹持支撑臂相连。8.根据权利要求1所述的传送装置，其特征在于，所述弹性连接件为多个，多个所述弹性连接件平行间隔设置。9.根据权利要求1
‑
8中任一项所述的传送装置，其特征在于，所述第一驱动组件包括：设置于所述基座的滑轨；可滑动地设置于所述滑轨的第一夹座和第二夹座，所述第一夹持臂设置于所述第一夹座，所述第二夹持臂设置于所述第二夹座；设置于所述基座的丝杆；设置于所述基座的夹持驱动电机；及第一传动组件，所述第一传动组件连接所述夹持驱动电机和所述丝杆；
所述夹持驱动电机用于驱动所述第一传动组件转动，使所述第一传动组件带动所述丝杆转动，以使所述第一夹座和所述第二夹座彼此靠近或远离，以带动所述第一夹持臂和所述第二夹持臂彼此靠近或远离。10.根据权利要求9所述的传送装置，其特征在于，所述第二驱动组件包括：可转动地设置于所述基座的传动杆；伸缩滑块，所述伸缩滑块与所述传动杆啮合；第一连接件，所述第一连接件连接所述伸缩滑块和所述第一夹座；第二连接件，所述第二连接件连接所述伸缩滑块和所述第二夹座；设置于所述基座的伸缩驱动电机；及第二传动组件，所述第二传动组件连接所述伸缩驱动电机和所述传动杆；所述伸缩驱动电机用于驱...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔嵬，张文君，郭庆，
申请(专利权)人：橡鹿机器人江苏有限公司，
类型：新型
国别省市：