一种多点吸附式机械臂制造技术

本申请提供了一种多点吸附式机械臂，涉及机械手技术领域，其技术要点是：包括固定板和多个夹爪执行末端，各夹爪执行末端包括吊杆、吸盘、电磁驱动装置、牵拉件；吸盘的形状为锥形，吸盘具有弹性，吸盘的开口朝下，吊杆竖直设置，吸盘的上端与吊杆固定连接，牵拉件的一端与电磁驱动装置连接，牵拉件的另一端与吸盘的下端连接，电磁驱动装置适于驱动牵拉件牵拉吸盘的下端向上翻；各吊杆位于固定板的下方，吊杆的上端与固定板固定连接。本申请提供的多点吸附式机械臂解决了现有技术中单点大吸盘容易发生漏气失效、对吸盘抽气不仅成本高而且可靠性差的技术问题。靠性差的技术问题。靠性差的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
一种多点吸附式机械臂


[0001]本申请涉及机械手
，尤其涉及一种多点吸附式机械臂。

技术介绍

[0002]机械手是用于夹取产品或工件的装置，现有技术中的机械手包括卡夹式机械手、吸盘式机械手、磁吸式机械手等。
[0003]现有技术中的吸盘式机械手通常包括吸盘、导管和气压控制系统，导管的一端与吸盘连接，导管的另一端与气压控制系统连接，吸盘的端口贴靠在工件表面时，气压控制系统通过导管对吸盘内部空间抽气，减小吸盘内部的气压，在吸盘内外气压差作用下，使吸盘吸紧工件，实现对工件进行夹取。
[0004]现有技术中的吸盘式机械手通常是单点吸附式，即采用一个大吸盘对工件进行吸附；然而吸盘吸紧力跟吸盘端口与工件表面之间密封配合性能有关，工件表面存在凹凸不平整的缺陷时，吸盘端口与工件表面就存在泄压口，导致吸盘漏气，从而减小了吸盘内外气压差，最终减小吸盘对工件的吸紧力，影响吸盘对工件的夹取工作，降低了吸盘对工件夹取的稳定性。
[0005]并且现有技术中的吸盘通过气压控制系统进行抽气使吸盘内部形成压真空，不仅成本高，而且气压控制系统出现故障时，导管将成为吸盘的泄压通道，吸盘很难正常工作。
[0006]综上所述，现有技术中至少存在以下技术问题：单点大吸盘容易发生漏气失效；对吸盘抽气不仅成本高而且可靠性差。

技术实现思路

[0007]本申请提供一种多点吸附式机械臂，用于解决现有技术中单点大吸盘容易发生漏气失效、对吸盘抽气不仅成本高而且可靠性差的技术问题。
[0008]在本申请的实施例中，提供了一种多点吸附式机械臂，包括固定板和多个夹爪执行末端，各所述夹爪执行末端包括吊杆、吸盘、电磁驱动装置、牵拉件；所述吸盘的形状为锥形，所述吸盘具有弹性，所述吸盘的开口朝下，所述吊杆竖直设置，所述吸盘的上端与所述吊杆固定连接，所述牵拉件的一端与所述电磁驱动装置连接，所述牵拉件的另一端与所述吸盘的下端连接，所述电磁驱动装置适于驱动所述牵拉件牵拉所述吸盘的下端向上翻；各所述吊杆位于所述固定板的下方，所述吊杆的上端与所述固定板固定连接。
[0009]在本申请实施例的一些实施方式中，所述牵拉件包括牵拉绳，所述牵拉绳的一端与所述电磁驱动装置连接，所述牵拉绳的另一端与所述吸盘的下端固定连接。
[0010]在本申请实施例的一些实施方式中，所述牵拉绳具有柔性，和/或，牵拉绳具有弹性。
[0011]在本申请实施例的一些实施方式中，所述电磁驱动装置包括电磁铁和活动铁块，所述电磁铁与所述吊杆固定连接，所述活动铁块与所述吊杆沿竖直方向滑动连接，所述活
动铁块位于所述电磁铁的下方，所述牵拉件位于所述活动铁块的下方，所述牵拉件远离所述吸盘的一端与所述活动铁块连接，所述电磁铁适于向上吸起所述活动铁块。
[0012]在本申请实施例的一些实施方式中，所述吊杆由铝合金材料制成。
[0013]在本申请实施例的一些实施方式中，所述电磁驱动装置还包括第一塑料套筒，所述第一塑料套筒固定套设在所述吊杆上，所述电磁铁包括环形铁芯和线圈，所述环形铁芯固定套设在所述第一塑料套筒上，所述线圈缠绕在所述环形铁芯上，所述活动铁块位于所述环形铁芯的正下方。
[0014]在本申请实施例的一些实施方式中，所述电磁驱动装置还包括第二塑料套筒，所述第二塑料套筒套设在所述吊杆上，所述第二塑料套筒与所述吊杆沿竖直方向滑动连接，所述活动铁块的形状为环形，所述活动铁块固定套设在所述第二塑料套筒上，所述牵拉件远离所述吸盘的一端与所述第二塑料套筒连接。
[0015]在本申请实施例的一些实施方式中，所述电磁驱动装置还包括连接板和连接套筒，所述连接板的形状为圆形，所述连接板的中心设有通孔，所述通孔的内壁固定套设在所述第二塑料套筒上，所述连接板水平设置，所述连接套筒竖直设置，所述连接套筒的上端与所述连接板的外侧边缘固定连接，所述连接套筒位于所述连接板的下方，所述牵拉件远离所述吸盘的一端与所述连接套筒的下端固定连接；所述牵拉件远离所述吸盘的一端通过所述连接套筒与所述第二塑料套筒间接连接。
[0016]在本申请实施例的一些实施方式中，所述吊杆的外侧面固定连接有限位环，所述限位环位于所述第二塑料套筒的下方，所述限位环位于所述吸盘的上方，所述第二塑料套筒适于向下运动与所述限位环抵接。
[0017]在本申请实施例的一些实施方式中，所述牵拉件具有多个，各所述牵拉件绕所述吊杆圆周阵列分布。
[0018]本申请具有如下有益效果：本申请提供的多点吸附式机械臂，多个夹爪执行末端能够同时对工件进行吸附，当部分夹爪执行末端的吸盘发生漏气失效时，其余夹爪执行末端的吸盘仍然能够对工件进行有效吸附，避免工件从多点吸附式机械臂上脱落；在工作过程中，牵拉件将吸盘的下端向上翻起，吸盘的内部空间体积减小，吸盘与工件贴合后，电磁驱动装置释放牵拉件，吸盘在自身弹性作用下具有恢复形变的趋势，使吸盘内部的气压降低，在吸盘的内外气压差下，使吸盘与工件保持吸紧状态，吸盘吸紧工件后，牵拉件不再对吸盘进行牵拉，吸盘不容易发生漏气失效，可靠性高，卸除工件时，电磁驱动装置驱动牵拉件向上牵拉吸盘的下端，使吸盘的下端向上翻起，吸盘下端与工件之间产生缝隙从而实现泄压，使吸盘与工件分离；解决了现有技术中单点大吸盘容易发生漏气失效、对吸盘抽气不仅成本高而且可靠性差的技术问题。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]图1是本申请实施例中多点吸附式机械臂的结构示意图；图2是图1的A向视图；图3是沿图1中B
‑
B线的剖视图；图4是本申请实施例中牵拉绳向上牵拉吸盘时的结构示意图；图5是本申请实施例中电磁驱动装置释放牵拉绳时的结构示意图；图6是本申请实施例中多点吸附式机械臂的立体图；图7是本申请实施例中夹爪执行末端的立体图；图8是本申请实施例中夹爪执行末端在另一视角下的立体图；图9是本申请实施例中夹爪执行末端的俯视图；图10是本申请实施例中夹爪执行末端的主视图；图11是本申请实施例中夹爪执行末端的左视图。
[0021]附图标记：101、固定板；102、夹爪执行末端；103、吊杆；104、吸盘；105、牵拉绳；106、活动铁块；107、第一塑料套筒；108、环形铁芯；109、线圈；110、第二塑料套筒；111、连接板；112、连接套筒；113、限位环。
具体实施方式
[0022]下面结合附图和实施例对本申请的实施方式作进一步详细描述，本申请的实施方式部分使用的术语仅用于对本申请的具体实施例进行解释，而非旨在限定本申请。
[0023]如图1至图11所示，在本申请的实施例中，提供了一种多点吸附式机械臂，包括固定板101和多个夹爪执行末端102，各所述夹爪执行末端102包括吊杆103、吸盘104本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多点吸附式机械臂，其特征在于，包括固定板（101）和多个夹爪执行末端（102），各所述夹爪执行末端（102）包括吊杆（103）、吸盘（104）、电磁驱动装置、牵拉件；所述吸盘（104）的形状为锥形，所述吸盘（104）具有弹性，所述吸盘（104）的开口朝下，所述吊杆（103）竖直设置，所述吸盘（104）的上端与所述吊杆（103）固定连接，所述牵拉件的一端与所述电磁驱动装置连接，所述牵拉件的另一端与所述吸盘（104）的下端连接，所述电磁驱动装置适于驱动所述牵拉件牵拉所述吸盘（104）的下端向上翻；各所述吊杆（103）位于所述固定板（101）的下方，所述吊杆（103）的上端与所述固定板（101）固定连接。2.根据权利要求1所述的多点吸附式机械臂，其特征在于，所述牵拉件包括牵拉绳（105），所述牵拉绳（105）的一端与所述电磁驱动装置连接，所述牵拉绳（105）的另一端与所述吸盘（104）的下端固定连接。3.根据权利要求2所述的多点吸附式机械臂，其特征在于，所述牵拉绳（105）具有柔性，和/或，所述牵拉绳（105）具有弹性。4.根据权利要求1至3任一项所述的多点吸附式机械臂，其特征在于，所述电磁驱动装置包括电磁铁和活动铁块（106），所述电磁铁与所述吊杆（103）固定连接，所述活动铁块（106）与所述吊杆（103）沿竖直方向滑动连接，所述活动铁块（106）位于所述电磁铁的下方，所述牵拉件位于所述活动铁块（106）的下方，所述牵拉件远离所述吸盘（104）的一端与所述活动铁块（106）连接，所述电磁铁适于向上吸起所述活动铁块（106）。5.根据权利要求4所述的多点吸附式机械臂，其特征在于，所述吊杆（103）由铝合金材料制成。6.根据权利要求5所述的多点吸附式机械臂，其特征在于，所述电磁驱动装置还包括第一塑料套筒（107），所述第一塑料套筒（107）固定套设在所述吊杆（103）上，所述电磁铁包括环形铁芯（...

【专利技术属性】
技术研发人员：何志聪，龚月，黄磊，王鑫，刘纪龙，
申请(专利权)人：湖北理工学院，
类型：发明
国别省市：