【技术实现步骤摘要】
车辆避障方法和装置
[0001]本专利技术涉及车辆避障
，具体涉及一种车辆避障方法和一种车辆避障装置。
技术介绍
[0002]在煤矿等光线弱的环境中，补光设备受到安全法规的限制，无法实现对需要移动场景下的照亮。因此，在这些环境下工作的车辆需要采取一些措施以防止其与障碍物发生碰撞。目前常用的措施是人工对讲引导、基于双光谱的相机识别和毫米波雷达识别，这些措施均存在一定的缺陷。人工引导会产生较高的人力成本；基于双光谱的相机识别只能做到可视，无法做到自动准确报警提示；毫米波雷达识别执行目前的一些识别算法，常常出现识别失败的情况，依然难以杜绝偶发的撞车事故。
技术实现思路
[0003]本专利技术为解决上述技术问题，提供了一种车辆避障方法和装置，能够准确地自动识别出弱光线环境下车辆行进方向上的障碍物，并能够采取相应的避障提示或动作，从而能够提高车辆的安全性，并节约人工成本。
[0004]本专利技术采用的技术方案如下：
[0005]一种车辆避障方法，包括以下步骤：通过设置于所述车辆上的激光雷达获取所述...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆避障方法，其特征在于，包括以下步骤：通过设置于所述车辆上的激光雷达获取所述车辆行进方向前方预设角度范围的激光雷达数据；根据所述激光雷达数据生成对应的等效图像；对所述等效图像进行处理，以识别出障碍物信息；根据所述障碍物信息进行避障提示或动作控制。2.根据权利要求1所述的车辆避障方法，其特征在于，所述预设角度范围根据所述车辆的宽度进行设定。3.根据权利要求1所述的车辆避障方法，其特征在于，根据所述激光雷达数据生成对应的等效图像，具体包括：构建预设尺寸且像素灰度值均为第一数值的第一灰度图像；将所述激光雷达数据中的每个距离
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角度数据转换为对应的二维坐标；将所述第一灰度图像中每个所述二维坐标处的像素的灰度值更改为第二数值，以得到第二灰度图像，其中，所述第二数值与所述第一数值不同；对所述第二灰度图像进行仿射变换，将激光雷达数据起点由所述第二灰度图像的左上角原点变换至底边中点，得到校正后图像，作为所述等效图像。4.根据权利要求3所述的车辆避障方法，其特征在于，对所述等效图像进行处理，以识别出障碍物信息，具体包括：筛选出所述等效图像中灰度值为所述第二数值的像素区域；对所述等效图像中灰度值为所述第二数值的像素区域进行连通处理，得到多个第一连通区域；对每个所述第一连通区域进行按圆形膨胀，得到多个膨胀区域，其中，膨胀半径根据所述第一连通区域的中心到激光雷达数据起点的距离、所述激光雷达的最大探测距离和所述激光雷达的探测精度数据计算得到；对多个所述膨胀区域进行联合得到联合区域；对所述联合区域进行连通处理，得到多个第二连通区域；遍历多个所述第二连通区域，将每个所述第二连通区域与所述等效图像中灰度值为所述第二数值的像素区域求交集，得到交集区域，并判断每个所述第二连通区域中交集区域的数量是否达到预设数量；将交集区域的数量达到所述预设数量的第二连通区域确定为选定区域；根据面积和外接矩形的长度对所述选定区域进行进一步筛选，得到障碍物目标区域。5.根据权利要求4所述的车辆避障方法，其特征在于，根据所述障碍物信息进行避障提示或动作控制，具体包括：计算所述障碍物目标区域的中心到所述激光雷达数据起点的距离；根据所述障碍物目标区域的中心到所述激光雷达数据起点的距离的大小进行相应的报警提示或控制所述车辆执行避障...
【专利技术属性】
技术研发人员：姚俊俊，肖涛，徐卫星，韩兆宇，戚原野，
申请(专利权)人：常州海图信息科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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