一种车辆高程计算方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种车辆高程计算方法、装置、电子设备及存储介质；该方法包括：接收车辆发送的车辆在当前时刻的位置；基于车辆在当前时刻的位置，在预先构建的目标车道中心线数据中提取出车辆在当前时刻的位置对应的阈值范围内的高程点；根据阈值范围内的高程点计算车辆在当前时刻的高程。本申请实施例可以解决车辆本身高程数据不稳定、不精准的问题，使得车辆高程稳定、精准，从而解决自动驾驶车辆在多层立交桥、上下多层通行道路等复杂交通场景下的安全隐患问题，提高车辆路线规划、避障、碰撞算法的精准度，为自动驾驶的安全行驶保驾护航。航。航。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆高程计算方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请实施例涉及自动驾驶
，尤其涉及一种车辆高程计算方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在自动驾驶领域，高精度定位分为室外和室内两部分。在室外，车辆所在高程数据通常是通过车载定位设备实时接受卫星信号，并将初步得到的经度、纬度、高程通过与地基增强基站的网络RTK服务相结合，对原始的空间位置进行二次纠偏；在室内，通过蓝牙、WIFI、视觉、UWB等定位技术，从而使空间位置达到厘米级精度。
[0003]车辆在实时获取、解算和纠偏空间位置时，由于道路颠簸、信号遮挡、网络不稳定、部署点位少等原因导致车辆高程值在特定位置计算地不精确，导致高程出现突然变大或变小、不精确、数值不稳定等问题，从而导致在计算空间移动目标物垂直高度时出现很大的误差，致使出现移动目标物碰撞算法的失效导致交通事故的发生，造成交通安全隐患，尤其是在多层立交桥、上下多层通行道路等类似复杂交通场景下，车辆高程值的精准度更是重中之重。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种车辆高程计算本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆高程计算方法，其特征在于，所述方法包括：接收车辆发送的所述车辆在当前时刻的位置；基于所述车辆在当前时刻的位置，在预先构建的目标车道中心线数据中提取出所述车辆在当前时刻的位置对应的阈值范围内的高程点；根据所述阈值范围内的高程点计算所述车辆在当前时刻的高程。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在接收车辆发送所述车辆在当前时刻的位置之前，所述方法还包括：在预先制作的高精度地图中提取出原始车道中心线数据；按照第一预定间隔在所述原始车道中心线数据中提取出折点数据，并按照第二预定间隔在所述原始车道中心线数据中生成采样点数据；其中，第一预定间隔大于所述第二预定间隔；所述折点数据包括：经度、纬度和高程；所述采样点数据包括：经度和纬度；将所述折点数据和所述采样点数据进行合并，并基于合并后的数据构建所述目标车道线数据。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在预先制作的高精度地图中提取出车当前车辆的车道中心线数据之后，所述方法还包括：对所述车道中心线数据中的折点数据的高程进行平滑处理，得到平滑后的车道中心线数据；执行按照第一预定间隔在所述平滑后的车道中心线数据中提取出折点数据，并按照第二预定间隔在所述平滑后的车道中心线数据中生成采样点数据。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在对车道中心线数据中的折点数据的高程进行平滑处理之前，所述方法还包括：在所述车道中心线数据中提取出全部折点数据的高程；在全部设点数据的高程中去除高程不正常的折点数据，将剩余的折点数据作为所述车道中心线数据中的折点数据。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于合并后的数据构建所述目标车道线数据，包括：在所述合并后的数据中提取出一个采样点数据作为当前采样点数据；根据所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：李胜，周光涛，杨海军，辛亮，卢浩，朴光龙，
申请(专利权)人：联通智网科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：