一种机器人夹爪装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及PRP分离提取技术领域，尤其涉及一种机器人夹爪装置,包括电动夹爪一和电动夹爪二；电动夹爪一横向设置，用于夹取注射器，且被夹持注射器的轴线与电动夹爪一的轴线垂直；电动夹爪二竖向设置，用于夹取离心管，且被夹持离心管的轴线与电动夹爪二的轴线平行。本实用新型专利技术可以利用特定的夹具夹取离心管，特定的夹具夹取注射器，且通过夹具形状和位置的设置，可以避免多余的移动路径，提高注射器和离心管移动的效率和准确度，解决了现有机器人需要频繁的将注射器和离心管抓取并放置至不同位置，操作复杂，影响PRP的提取效率。影响PRP的提取效率。影响PRP的提取效率。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人夹爪装置


[0001]本技术涉及PRP分离提取
，尤其涉及一种机器人夹爪装置。

技术介绍

[0002]目前PRP(富血小板血浆Platelet
‑
rich plasma,简称PRP)在医学手术治疗、骨病治疗等得到很好的临床应用，对患者的疾病预防及康复起到很好的治疗效果。在医学及美容治疗方面将得到广泛临床应用。
[0003]现阶段存在如下问题：提取PRP的过程中需要利用注射器吸取离心管中离心后的PRP层，采用人工提取的方式效率太低，因此，现在逐步采用自动提取替代人工提取的方式。而提取PRP的过程中离心管和注射器都是一次性使用，由机械手需要越过障碍物为自动吸取装置装上注射器，并在检测装置装置上放入离心管，抽取结束后取下注射器和离心管，反复重复上述操作，现有技术中的六轴机器人虽然可以先夹取注射器安装完成后再夹取离心管，但需要频繁的将注射器和离心管抓取并放置在不同位置，操作复杂，影响PRP的提取效率。为此，我们提出一种机器人夹爪装置。

技术实现思路

[0004]基于
技术介绍
存在的技术问题，本技术提出了一种机器人夹爪装置，可以利用特定的夹具夹取离心管，特定的夹具夹取注射器，且通过夹具形状和位置的设置，可以避免多余的移动路径，提高注射器和离心管移动的效率和准确度，解决了现有机器人需要频繁的将注射器和离心管抓取并放置至不同位置，操作复杂，影响PRP的提取效率。
[0005]本技术提供如下技术方案：一种机器人夹爪装置，包括电动夹爪一和电动夹爪二；
[0006]所述电动夹爪一横向设置，用于夹取注射器，且被夹持注射器的轴线与电动夹爪一的轴线垂直；
[0007]所述电动夹爪二竖向设置，用于夹取离心管，且被夹持离心管的轴线与电动夹爪二的轴线平行。
[0008]优选的，还包括机器人连接件和电动夹爪连接板，所述电动夹爪一和电动夹爪二均固定在电动夹爪连接板上，所述电动夹爪连接板通过机器人连接件与机器人连接。
[0009]优选的，所述电动夹爪二上设置有夹具二，所述夹具二为L型，其夹持部位于远离机器人连接件轴线的一侧。
[0010]优选的，所述夹具二夹持部的两个夹持面均为三角形槽，两个三角形槽在夹具闭合时组成四边形，且四边形的各个面均与离心管贴合。
[0011]优选的，所述电动夹爪一上设置有夹具一，所述夹具一夹持部的两个夹持面均为三角形槽，两个三角形槽在夹具闭合时组成四边形，且四边形的各个面均与注射器贴合。
[0012]本技术提供了一种机器人夹爪装置，通过设置了电动夹爪一，电动夹爪一专门夹取注射器，注射器一般放置在抽取装置上，抽取装置设置在离心管的上方，因此将电动
夹爪一横向设置，方便注射器的安装，减少移动路径。通过设置电动夹爪二，电动夹爪二专门夹取离心管，离心管一般放置在检测装置上，位于抽取装置及注射器的下方，因此将电动夹爪二纵向放置，方便离心管的放置，减少移动路径，且放置离心管的过程中需要避开其上方的抽取装置和注射器，将夹具二设置为L型，可以利用其突出的一端夹持离心管，方便离心管的放置和抓取，减少避障路径，从而解决了现有机器人需要频繁的将注射器和离心管抓取并放置至不同位置，操作复杂，影响PRP的提取效率。
附图说明
[0013]图1为本技术结构示意图。
[0014]图中：1、机器人连接件；2、电动夹爪连接板；3、电动夹爪一；4、电动夹爪二；5、夹具一；6、夹具二。
具体实施方式
[0015]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0016]如图1所示，本技术提供一种技术方案：一种机器人夹爪装置，包括电动夹爪一3和电动夹爪二4；
[0017]电动夹爪一3横向设置，用于夹取注射器，且被夹持注射器的轴线与电动夹爪一3的轴线垂直；通过设置了电动夹爪一3，电动夹爪一3专门夹取注射器，注射器一般放置在抽取装置上，抽取装置设置在离心管的上方，因此将电动夹爪一3横向设置，方便注射器的安装，减少移动路径。
[0018]电动夹爪二4竖向设置，用于夹取离心管，且被夹持离心管的轴线与电动夹爪二4的轴线平行。通过设置电动夹爪二4，电动夹爪二4专门夹取离心管，离心管一般放置在检测装置上，位于抽取装置及注射器的下方，因此将电动夹爪二4纵向放置，方便离心管的放置，减少移动路径，且放置离心管的过程中需要避开其上方的抽取装置和注射器，
[0019]还包括机器人连接件1和电动夹爪连接板2，电动夹爪一3和电动夹爪二4均固定在电动夹爪连接板2上，电动夹爪连接板2通过机器人连接件1与机器人连接。
[0020]电动夹爪二4上设置有夹具二6，夹具二6为L型，其夹持部位于远离机器人连接件1轴线的一侧。通过将夹具二6设置为L型，可以利用其突出的一端夹持离心管，方便离心管的放置和抓取，减少避障路径，从而解决了现有机器人需要频繁的将注射器和离心管抓取并放置至不同位置，操作复杂，影响PRP的提取效率。
[0021]夹具二6夹持部的两个夹持面均为三角形槽，两个三角形槽在夹具闭合时组成四边形，且四边形的各个面均与离心管贴合。四边形四个面均与离心管有接触，能更加牢固的抓取离心管。
[0022]电动夹爪一3上设置有夹具一5，夹具一5夹持部的两个夹持面均为三角形槽，两个三角形槽在夹具闭合时组成四边形，且四边形的各个面均与注射器贴合。四边形四个面均与注射器有接触，能更加牢固的抓取注射器。
[0023]本技术方案可以利用特定的夹具夹取离心管，特定的夹具夹取注射器，且通过夹具形状和位置的设置，可以避免多余的移动路径，提高注射器和离心管移动的效率和准确度，解决了现有机器人需要频繁的将注射器和离心管抓取并放置至不同位置，操作复杂，影响PRP的提取效率。
[0024]以上，仅为本技术较佳的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本
的技术人员在本技术揭露的技术范围内，根据本技术的技术方案及其技术构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本技术的保护范围之内。
本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人夹爪装置，其特征在于：包括电动夹爪一(3)和电动夹爪二(4)；所述电动夹爪一(3)横向设置，用于夹取注射器，且被夹持注射器的轴线与电动夹爪一(3)的轴线垂直；所述电动夹爪二(4)竖向设置，用于夹取离心管，且被夹持离心管的轴线与电动夹爪二(4)的轴线平行。2.根据权利要求1所述的一种机器人夹爪装置，其特征在于：还包括机器人连接件(1)和电动夹爪连接板(2)，所述电动夹爪一(3)和电动夹爪二(4)均固定在电动夹爪连接板(2)上，所述电动夹爪连接板(2)通过机器人连接件(1)与机器人连接。3.根据权利要求2所述的一种机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：李章华，童亚，马全，
申请(专利权)人：武汉朗克医疗器械有限公司，
类型：新型
国别省市：