一种消融定位方法及系统技术方案

本发明专利技术提供一种消融定位方法及系统，包括在人体布置三个标点；建立人体的三维模型；通过深度相机获取人体的深度图像；根据深度图像确定三个标点与深度相机的第一相对位置；深度相机第二相对位置处包括第一消融针；确定消融针初始位置与所述三个标点的第三相对位置；根据三维模型中三个标点坐标以及第三相对位置在三维模型中绘制虚拟消融针；确定第一消融针相对初始位置的第四相对位置；根据第三相对位置以及第四相对位置确定第一消融针与三个标点的第五相对位置；根据所述第五相对位置更新虚拟消融针在所述三维模型中的图像。通过上述方案解决了在进行消融手术时难以定位消融病灶的技术问题。灶的技术问题。灶的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
一种消融定位方法及系统


[0001]本专利技术涉及医学数据处理领域，具体而言涉及一种消融定位方法及系统。

技术介绍

[0002]消融是指通过物理或化学手段使肿瘤组织失活，利用射频消融技术治疗恶性肿瘤时通常是将不同形状的消融电极针插入到患者恶性肿瘤组织中，利用射频发生仪产生的交变电流使得组织内导电离子和极化分子沿射频电流方向做高速运动产生焦耳热，热能随时间增加逐渐向外传导给肿瘤细胞，利用肿瘤细胞对高温的承受能力较差的特点，完成对肿瘤细胞的原位灭活。
[0003]由于CT等三维图像实时性较差，并且具有辐射，因此目前消融手术的主要流程是在手术前通过医学影像设备对患者进行二维或三维扫描，通过获得的扫描图像对患者体内的恶性肿瘤进行精准定位，确定消融针要插入的位置。
[0004]在手术过程中，由医生控制消融针的插入位置，通过超声设备实时获取病灶位置的图像，通过超声图像定位消融针与病灶的相对位置，以免消融针插入错误的位置。
[0005]然而，根据超声图像的原理，其只能提供二维图像，只使用超声图像的只能判断消融针在水平方面是否准确，在垂本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种消融定位方法，其特征在于所述方法包括如下步骤：在人体布置三个标点；术前建立所述人体的三维模型，所述三维模型至少包括所述三个标点以及病灶，在显示器中显示所述三维模型；术中通过深度相机实时获取包括所述人体的深度图像，所述深度图像至少包括所述三个标点；根据所述深度图像确定所述三个标点与所述深度相机的第一相对位置；所述深度相机第二相对位置处包括第一消融针，所述第一消融针第一位置包括第一加速度传感器，所述第一消融针第二位置包括第二加速度传感器；根据所述第一相对位置、所述第二相对位置确定所述消融针初始位置与所述三个标点相对的第三相对位置；根据所述三维模型中三个标点坐标以及所述第三相对位置在所述三维模型中绘制虚拟消融针；医生操作所述第一消融针，所述第一加速度传感器及所述第二加速度传感器实时获得第一加速度数据及第二加速度数据，根据所述第一加速度数据及第二加速度数据确定所述第一消融针相对初始位置的第四相对位置；根据所述第三相对位置以及所述第四相对位置，确定所述第一消融针与三个标点的第五相对位置；根据所述第五相对位置更新所述虚拟消融针在所述三维模型中的图像；根据所述虚拟消融针及病灶在所述三维模型中的图像定位所述第一消融针与病灶的相对位置。2.如权利要求1所述的一种消融定位方法，其特征在于：所述三个标点呈三角排列。3.如权利要求1所述的一种消融定位方法，其特征在于：将所述三个标点坐标与所述深度相机坐标均转换至同一世界坐标系中。4.如权利要求1所述的一种消融定位方法，其特征在于：所述相对位置通过矢量表示。5.如权利要求1所述的一种消融定位方法，其特征在于：所述根据所述三维模型中三个标点坐标以及所述第三相对位置在所述三维模型中绘制虚拟消融针之前将所述三维模型的坐标系与所述深度相机的坐标系进行尺度的统一。6.一种消融定位系统，其特征在于所述系统包括如下模块：建模模块，用于在人体布置三个标点，术...

【专利技术属性】
技术研发人员：张建浩，
申请(专利权)人：天津市鹰泰利安康医疗科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：