一种并联龙门滚动行走临时支护机器人制造技术

本发明专利技术涉及机械技术领域，具体涉及一种并联龙门滚动行走临时支护机器人，包括机器人机体、顶板支护机构、支护位姿调节机构；所述机器人机体包括龙门框架机构、履带行走机构、PU联接副、URR联接副、左超声距离传感器和右超声距离传感器；所述顶板支护机构包括支护框架、履带机构、滚轮机构、超声距离传感器，支护框架通过PU联接副、URR联接副与龙门框架机构相连接；所述支护位姿调节机构包括电动缸、直线位移传感器、压力传感器，分别通过万向节与龙门框架机构和顶板支护机构相连接；本发明专利技术的临时支护机器人可以实现对复杂地质条件下顶板的连续、及时、稳定支护，能够及时对围岩进行支护，减小空顶距，保障了掘进作业的安全与高效。保障了掘进作业的安全与高效。保障了掘进作业的安全与高效。

【技术实现步骤摘要】
一种并联龙门滚动行走临时支护机器人


[0001]本专利技术涉及机械领域，具体涉及一种并联龙门滚动行走临时支护机器人
技术背景
[0002]目前，矿业研究的热点和难点主要集中在具有高效、可靠的井下临时支护设备。煤矿井下巷道环境恶劣，地质条件复杂多变，存在冒顶、片帮等灾害隐患。在没有临时支护的情况下，地质条件差的巷道需要
‘
随掘随锚
’
，频繁的交替作业严重制约了掘进的速度。而现有临时支护设备均存在反复支撑顶板、支护可靠性差、安全性低、对顶板支撑力不能自适应等问题，严重制约了矿井巷道掘进速度的提升，难以满足日益增长的煤矿快速、高效、安全的掘进需求。因此研发一种可以适应围岩变化、连续可靠支护、对围岩自适应支护的临时支护设备，是提高掘进安全、效率的重要保障。

技术实现思路

[0003]为解决上述问题。本专利技术提供一种并联龙门滚动行走临时支护机器人，可以实现对顶板的连续、滚动支护，能够在掘进完成后对围岩进行及时支护，减小空顶距，提高掘进、支护效率。
[0004]为实现上述目的，本专利技术采取的技本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种并联龙门滚动行走临时支护机器人，包括机器人机体(1)、顶板支护机构(2)及支护位姿调节机构(3)；其特征在于：所述机器人机体(1)包括履带行走机构(101)、龙门框架机构(102)、左超声距离传感器(103)、右超声距离传感器(104)、PU联接副(105)、URR联接副(106)、龙门框架连接件(107)；履带行走机构(101)安装在龙门框架结构(102)的最底端，左、右两侧各一个，用于为机器人提供行驶动力，通过左、右履带速度差完成机器人转向；左超声距离传感器(103)安装在龙门框架结构(102)左下方，右超声距离传感器(104)安装在龙门框架(102)右下方，用于测量机器人与掘进机的距离，保持临时支护机器人与掘进机的相对位置不变；PU联接副(105)和URR联接副(106)的两端分别与机器人机体(1)和顶板支护机构(2)相连接，限制了顶板支护机构(1)两个方向的移动和一个方向的转动；龙门框架连接件(107)的数量为四个，安装在龙门框架(102)结构下方四个角，用于与支护位姿调节机构(3)相连接；所述顶板支护机构(2)包括支护框架(201)、履带机构(202)、滚轮机构(203)、应变传感器(204)、支护机构连接件(205)；履带机构(202)对称安装在支护框架(201)的左右两侧，用于带动滚轮机构(203)实现对顶板的连续滚动支护；滚轮机构(203)位于支护框架(201)上，所有滚轮机构顶端与履带机构(202)顶端处于同一水平面，用于减小支护机构(2)对顶板的比压；支护机构连接件(205)数量为四个，安装在支护框架(201)下方四个角，用于与支护位姿调节机构(3)相连接；所述支护位姿调节机构(3)的数量为四个，对称安装在顶板支护机构(2)与履带行走机构(101)之间，包括依次连接的上平台连接件(...

【专利技术属性】
技术研发人员：王川伟，马宏伟，张恒，王赛赛，薛力猛，贾泽林，王鹏，毛清华，薛旭升，田海波，刘鹏，段优优，
申请(专利权)人：西安科技大学，
类型：发明
国别省市：