【技术实现步骤摘要】
一种适用于建筑砌墙机器人的施工误差补偿装置及方法
[0001]本专利技术涉及建筑施工用智能机器人及控制工程
，特别提供了一种适用于建筑砌墙机器人的施工误差补偿装置及方法。
技术介绍
[0002]在针对砌墙机器人进行的高楼建造过程中，通常需要将墙体的偏斜角度和位移作为重要的建造参数，而砌墙机器人是通过在爬架上沿着导轨运动，利用其机械臂进行砌墙施工，因此爬架的安装情况影响了墙体最终的参数。大型建筑高度通常都在数百米以上，每一层楼体的位置偏差都十分苛刻，只有精确测量爬架的安装偏差，才可供砌墙机器人重新规划轨迹路径，否则将引起高达百米以上楼体的倾斜，从而容易造成坍塌，引发安全事故。坐标测量装置通常通过人为的观察并手动移动激光测距传感器的位置才能进行调节，并且要确保底座处于水平范围内。除此之外，在高爬架下容易掉落物体砸伤工人，从而引发安全事故。
技术实现思路
[0003]为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种适用于建筑砌墙机器人的施工误差补偿装置及方法，能够克服现有机器中结构复杂、成本过高、需要人工操作的缺陷...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种适用于建筑砌墙机器人的施工误差补偿装置，其特征在于，包括爬架(1)、靶标(5)、测量机构(2)和计算控制器(3)，爬架(1)设置在建筑物(6)外围，包括竖直爬架柱(101)和水平爬架框(102)，竖直爬架柱(101)设有多个，分布在建筑物(6)各个角的位置，水平爬架框(102)可上下移动的连接在竖直爬架柱(101)上，在水平爬架框(102)的各条边框上，分别设有砌墙机器人(4)，在水平爬架框(102)的至少三个角外侧，分别水平设有一个靶标(5)，在每个靶标(5)的正下方，分别设有一个测量机构(2)，每个测量机构(2)均与计算控制器(3)信号连接，计算控制器(3)与各个靶标(5)和砌墙机器人(4)信号连接。2.根据权利要求1所述的适用于建筑砌墙机器人的施工误差补偿装置，其特征在于，所述测量机构(2)包括水平移动底座(10)、竖直移动架(7)、液压调平结构(20)和激光测距传感器(31)，竖直移动架(7)连接在水平移动底座(10)上端，液压调平结构(20)连接在竖直移动架(7)上，激光测距传感器(31)设置在液压调平结构(20)上端，激光测距传感器(31)位于对应的所述靶标(5)的正下方。3.根据权利要求2所述的适用于建筑砌墙机器人的施工误差补偿装置，其特征在于，所述水平移动底座(10)包括X向水平移动组件和Y向水平移动组件，X向水平移动组件包括X向底座(15)、X向步进电机(11)、X向丝杠(13)、X向轴承座(14)和X向承重座(12)，在X向底座(15)上设有两根X向导轨，X向承重座(12)可移动的安装在X向导轨上，在两根X向导轨之间一侧的X向底座(15)上，设置X向步进电机(11)，X向步进电机(11)的输出端连接X向丝杠(13)，X向丝杠(13)螺纹穿过X向承重座(12)下端后，与X向轴承座(14)转动连接，X向轴承座(14)设置在两根X向导轨之间的另一侧的X向底座(15)上；Y向水平移动组件包括Y向底座(8)、Y向步进电机(9)、Y向丝杠(16)、Y向轴承座(17)和Y向承重座(18)，在Y向底座(8)上设有两根Y向导轨，Y向承重座(18)可移动的安装在Y向导轨上，在两根Y向导轨之间一侧的Y向底座(8)上，设置Y向步进电机(9)，Y向步进电机(9)的输出端连接Y向丝杠(16)，Y向丝杠(16)螺纹穿过Y向承重座(18)下端后，与Y向轴承座(17)转动连接，Y向轴承座(17)设置在两根Y向导轨之间的另一侧的Y向底座(8)上；在Y向承重座(18)上表面，固定连接所述竖直移动架(7)。4.根据权利要求2所述的适用于建筑砌墙机器人的施工误差补偿装置，其特征在于，所述竖直移动架(7)包括Z向支架(19)、Z向步进电机(24)、Z向丝杠(25)和Z向轴承座(26)，Z向支架(19)下端固定连接在所述水平移动底座(10)上端，Z向支架(19)的一侧下端连接Z向步进电机(24)，Z向步进电机(24)的输出端连接Z向丝杠(25)，X向丝杠(25)另一端转动连接在Z向轴承座(26...
【专利技术属性】
技术研发人员：张珂，赵金宝，石怀涛，李勇，王佳，王嘉宇，佟圣皓，王子男，龙彦泽，
申请(专利权)人：沈阳建筑大学，
类型：发明
国别省市：
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