本发明专利技术公开了一种全自动墙体砌筑装置，包括砌筑机器人、磁条导向系统、送砖系统以及切砖系统，所述砌筑机器人包括抓砖系统、铺浆系统和行走系统，磁条导向系统包括磁性导向条，所述磁性导向条上设置有指令点，磁性导向条平行于待砌筑墙体，砌筑机器人的行走系统沿所述磁性导向条行走，通过所述指令点定位所述砌筑机器人的砌筑点位，砌筑机器人还设置有一基础臂，抓砖系统包括抓砖横臂、抓砖竖臂以及抓砖模组，铺浆系统包括铺浆横臂、铺浆竖臂、铺浆模组、布浆管道以及砂浆储存桶。本发明专利技术集送砖、铺浆、切块、砌砖于一体，可以全自动砌筑直行墙和弧形墙，满足不同规模、不同高度的砌筑需求。不同高度的砌筑需求。不同高度的砌筑需求。
【技术实现步骤摘要】
一种全自动墙体砌筑装置
[0001]本专利技术涉及一种智能建筑设备，特别涉及一种全自动墙体砌筑装置。
技术介绍
[0002]随着人口老龄化问题越来越严峻，建筑业的劳动力数量和质量都在不断下降，而建筑业属于劳动密集型行业，很多工序依赖于多人协同操作完成，因此建筑劳动力需求变成制约建筑业发展的一个重要因素。人工智能技术在建筑砌筑领域的应用，大大改善了传统人工砌筑的工作环境。
[0003]目前砌筑作业主要依靠人工完成，传统的人工作业方式粗放，建筑施工质量得不到有效控制。现有的砌筑机械设备，例如公告号为CN111350361B的中国专利《一种砌筑方法、砌筑系统及砌筑机器人》，其采用的砌筑机器人体积大，结构复杂，成本高。而现在的多数砌筑机器人无法实现自动铺浆，砌筑的墙体高度有限，一般只能用于砌筑线性墙体。
技术实现思路
[0004]针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种全自动墙体砌筑装置，集送砖、铺浆、切块、砌砖于一体，可以全自动砌筑直行墙和弧形墙，满足不同规模、不同高度的砌筑需求。
[0005]一种全自动墙体砌筑装置，包括砌筑机器人，还包括磁条导向系统、送砖系统以及切砖系统，所述砌筑机器人包括抓砖系统、铺浆系统和行走系统，所述磁条导向系统包括磁性导向条，所述磁性导向条上设置有指令点，所述磁性导向条平行于待砌筑墙体，所述砌筑机器人的行走系统沿所述磁性导向条行走，通过所述指令点定位所述砌筑机器人的砌筑点位，所述切砖系统用于接收所述砖输送线上的砖，并且所述切砖系统设置有砖定位卡组和分砖刀，所述砌筑机器人还设置有一基础臂，所述抓砖系统包括抓砖横臂、抓砖竖臂以及抓砖模组，所述抓砖横臂滑动连接在所述基础臂上，所述抓砖竖臂滑动连接在所述抓砖横臂上，所述抓砖模组可升降地连接在所述抓砖竖臂上，所述铺浆系统包括铺浆横臂、铺浆竖臂、铺浆模组、布浆管道以及砂浆储存桶，所述铺浆横臂滑动连接在所述基础臂上，所述铺浆竖臂滑动连接在所述铺浆横臂上，所述铺浆模组可升降地连接在所述铺浆竖臂上，所述布浆管道的出浆口与所述铺浆模组匹配设置，所述砂浆储存桶固定在所述砌筑机器人上。
[0006]本专利技术的砌筑机器人根据磁性导向条的路线行走不会偏离路线，到达预设指令点位置即需要砌墙的点位后暂停行走，通过铺浆横臂、铺浆竖臂将铺浆模组和布浆管道的出浆口送到需要铺浆的位置，铺浆完成后通过铺浆模组将砂浆压好，然后铺浆模组移动到下一不影响砌砖的位置等待执行下一步的铺浆动作。然后通过抓砖横臂、抓砖竖臂将抓砖模组送到切砖系统处，夹起从砖输送线送到切砖系统上的砖，并将砖送到已铺好砂浆的地方，抓砖模组将砖压实进行砌砖，然后抓砖模组松开已砌好的砖，并移动到下一位置准备夹起下一块砖进行连续砌筑。
[0007]本专利技术的所述指令点为通过RFID信号标签标记的砌筑点位，其中RFID信号标签为射频识别标签。
[0008]本专利技术的所述基础臂、抓砖横臂、抓砖竖臂、铺浆横臂和铺浆竖臂均设置有各自的驱动机、步进导轨丝杆和移动块，所述驱动机驱动所述步进导轨丝杆转动，所述移动块螺纹连接在所述导轨丝杆上，通过步进导轨丝杆控制抓砖横臂、抓砖竖臂、铺浆横臂、铺浆竖臂的滑动距离，以将抓砖模组送到抓砖位置抓起砖，送到砌砖位置进行砌砖，以及将铺浆模组送到铺浆位置进行铺浆，其中步进导轨丝杆可优选步进式滚珠移动导轨来保障移动精度。
[0009]本专利技术的所述抓砖模组包括第一夹板、第二夹板、基板、抓砖驱动器、抓砖模组竖向连接构件和抓砖模组横向连接构件，所述第一夹板与第二夹板相互平行地垂直连接在所述基板下方，所述基板开设有基板滑槽，所述第一夹板和/或第二夹板滑动连接在所述基板滑槽内，所述抓砖驱动器安装在所述基板上方用于驱动所述第一夹板和所述第二夹板夹紧砖或松开砖，所述抓砖驱动器通过所述抓砖模组竖向连接构件与所述抓砖模组横向连接构件连接，所述抓砖模组横向连接构件与所述抓砖竖臂的移动块连接以使所述抓砖模组横向连接构件能够相对所述抓砖竖臂上下升降。其中，所述抓砖驱动器可以采用真空动力，通过与气泵连接，对抓砖驱动器抽真空，使第一夹板和第二夹板在大气压强的作用下相互靠近以夹紧砖。对抓砖驱动器重新注入空气后，第一夹板和第二夹板相互远离后松开砖。该抓砖驱动器的机械结构可采用现有技术，本文不作赘述。
[0010]本专利技术的所述铺浆模组包括“门”型铺浆压板、铺浆饱和度检测器、铺浆模组竖向连接构件和铺浆模组横向连接构件，所述“门”型铺浆压板通过所述铺浆模组竖向连接构件与所述铺浆模组横向连接构件连接，所述铺浆模组横向连接构件与所述铺浆竖臂的移动块连接以使所述铺浆模组横向连接构件能够相对所述抓砖竖臂上下升降，所述“门”型铺浆压板的一个侧板开设有用于设置所述布浆管道的出浆口的通孔，所述“门”型铺浆压板的内侧设置所述铺浆饱和度检测器，通过铺浆饱和度检测器检测铺浆是否达到技术要求。其中，铺浆时可采用砂浆专用水泵通过布浆管道将砂浆或泥浆送往出浆口进行铺浆。当铺浆饱和度检测器检测到铺浆饱满度到达预定的值时，砂浆专用水泵暂停工作。
[0011]本专利技术的所述砌筑机器人内部设置有储砖室，所述储砖室开设有与所述切砖系统对应的出砖口，所述切砖系统包括切砖平台、一号输送带、二号输送带、三号输送带以及所述砖定位卡组，所述砖定位卡组包括四个呈矩形分布并能够沿矩形对角线对向和背向移动的活动卡扣，所述一号输送带、二号输送带分布在所述砖定位卡组的两侧并与所述送砖系统的砖输送线的输送方向一致，所述三号输送带对应所述出砖口设置用于接收所述储砖室内部的砖，所述分砖刀活动地设置在所述砖定位卡组的上方。本专利技术的切砖系统可以接收砖输送线的砖或者接收从所述储砖室内部输送来的砖，并通过所述砖定位卡组在该砖被抓取前进行角度调整和位置定位，便于抓砖模组夹住该砖。在需要小砖块时，可通过分砖刀将整砖切分，例如切分成1/2砖块或1/3砖块。
[0012]本专利技术的所述行走系统包括前差速驱动轮、后差速驱动轮、第一位置传感器和第二位置传感器，通过所述第一位置传感器和第二位置传感器监测所述砌筑机器人与所述磁性导向条的相对位置，以控制所述前差速驱动轮、后差速驱动轮使所述砌筑机器人沿所述磁性导向条行走，可以实现砌筑机器人的弧线移动，用来砌筑弧形走向的非直行墙。其中，砌筑机器人可以设置一个底盘用来承载抓砖系统、铺浆系统的各结构部件，底盘上安装前差速驱动轮和后差速驱动轮形成四驱，用于控制底盘来驱使砌筑机器人前进、后退和差速转弯，通过第一位置传感器和第二位置传感器负责检测砌筑机器人是否偏离磁性导向条规
划好的路线或者所述指令点对应的砌筑点位，若发生偏离则可通过前差速驱动轮和后差速驱动轮调整砌筑机器人的行驶方向或位置，保证砌筑机器人的位置精度。
[0013]本专利技术的所述基础臂安装在升降臂的上端，所述升降臂设置在所述砌筑机器人上。通过升降臂的设置使基础臂实现升降，以扩大砌筑机器人所能砌筑墙体的高度范围。
[0014]本专利技术所述抓砖横臂与所述基础臂的滑动连接、所述抓砖竖臂与所述抓砖横臂的滑动连接，所述铺浆横臂与所述基础臂的滑动连接以及所述铺浆竖臂与所述铺浆横臂的滑动连本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种全自动墙体砌筑装置，包括砌筑机器人，其特征在于：还包括磁条导向系统、送砖系统以及切砖系统，所述砌筑机器人包括抓砖系统、铺浆系统和行走系统，所述磁条导向系统包括磁性导向条，所述磁性导向条上设置有指令点，所述磁性导向条平行于待砌筑墙体，所述砌筑机器人的行走系统沿所述磁性导向条行走，通过所述指令点定位所述砌筑机器人的砌筑点位，所述切砖系统用于接收所述砖输送线上的砖，并且所述切砖系统设置有砖定位卡组和分砖刀，所述砌筑机器人还设置有一基础臂，所述抓砖系统包括抓砖横臂、抓砖竖臂以及抓砖模组，所述抓砖横臂滑动连接在所述基础臂上，所述抓砖竖臂滑动连接在所述抓砖横臂上，所述抓砖模组可升降地连接在所述抓砖竖臂上，所述铺浆系统包括铺浆横臂、铺浆竖臂、铺浆模组、布浆管道以及砂浆储存桶，所述铺浆横臂滑动连接在所述基础臂上，所述铺浆竖臂滑动连接在所述铺浆横臂上，所述铺浆模组可升降地连接在所述铺浆竖臂上，所述布浆管道的出浆口与所述铺浆模组匹配设置，所述砂浆储存桶固定在所述砌筑机器人上。2.根据权利要求1所述全自动墙体砌筑装置，其特征在于：所述指令点为通过RFID信号标签标记的砌筑点位。3.根据权利要求2所述全自动墙体砌筑装置，其特征在于：所述基础臂、抓砖横臂、抓砖竖臂、铺浆横臂和铺浆竖臂均设置有各自的驱动机、步进导轨丝杆和移动块，所述驱动机驱动所述步进导轨丝杆转动，所述移动块螺纹连接在所述导轨丝杆上。4.根据权利要求3所述全自动墙体砌筑装置，其特征在于：所述抓砖模组包括第一夹板、第二夹板、基板、抓砖驱动器、抓砖模组竖向连接构件和抓砖模组横向连接构件，所述第一夹板与第二夹板相互平行地垂直连接在所述基板下方，所述基板开设有基板滑槽，所述第一夹板和/或第二夹板滑动连接在所述基板滑槽内，所述抓砖驱动器安装在所述基板上方用于驱动所述第一夹板和所述第二夹板夹紧砖或松开砖，所述抓砖驱动器通过所述抓砖模组竖向连接构件与所述抓砖模组横向连接构件连接，所述抓砖模组横向连接构件与所述抓砖竖臂的移动块连接以使所述抓砖模组横向连接构件能够相对所...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈勇，夏俊杰，曾鋆，严文华，张天裕，郑梓生，何文俊，卓文烽，胡炜翊，
申请(专利权)人：广州城建职业学院，
类型：发明
国别省市：
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