水平多关节机器人系统技术方案

水平多关节机器人系统具备：基台；第一臂，设置于基台且绕着第一轴转动；第二臂，设置于第一臂且绕着与第一轴平行的第二轴转动；轴体，相对于第二臂在与第二轴平行的第三轴的轴向上移动；控制部，控制第一臂、第二臂及轴体的动作；存储部，存储基于与第二臂的转动位置对应的第一臂的绕着臂的旋转角而得出的、第一臂的扭转修正系数；及修正部，使用扭转修正系数来修正轴体的前端的水平方向上的位置。来修正轴体的前端的水平方向上的位置。来修正轴体的前端的水平方向上的位置。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】水平多关节机器人系统


[0001]本说明书公开了一种水平多关节机器人系统。

技术介绍

[0002]以往，提出了修正机器人的挠曲而修正臂前端的位置或姿势的偏差的挠曲修正装置(例如，参照专利文献1)。挠曲修正装置在机器人的动作区域内的多个位置处，在重量、重心位置不同的多个载荷条件下，测定表示臂前端的位置或姿势的偏差的挠曲量，并作为挠曲量数据存储。接着，挠曲修正装置指定使用工具的重量、重心位置相近的挠曲量数据，使用指定的挠曲量数据算出机器人的动作程序的各教导点位置处的挠曲量。并且，挠曲修正装置对动作程序的各教导点位置以算出的挠曲量进行修正而进行变更。
[0003]另外，也提出了：在具备固定于基体的能够相对于J1轴在水平面内回转的第一臂、固定于第一臂的能够相对于J2轴在水平面内回转的第二臂及在第二臂的前端部具有的能够在J3轴的轴向上移动的轴体的水平多关节机器人中，作为第一臂系统的误差而包含由臂的扭转引起的角度误差，作为第二臂系统的误差而包含由臂的扭转引起的角度误差(例如，参照专利文献2)。
[0004]现有技术文献<br/>[0005]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种水平多关节机器人系统，具备：基台；第一臂，设置于所述基台，绕着第一轴转动；第二臂，设置于所述第一臂，绕着与所述第一轴平行的第二轴转动；轴体，相对于所述第二臂而在与所述第二轴平行的第三轴的轴向上移动；控制部，控制所述第一臂、所述第二臂及所述轴体的动作；存储部，存储基于与所述第二臂的转动位置对应的所述第一臂的绕着臂的旋转角而得出的、所述第一臂的扭转修正系数；及修正部，使用所述扭转修正系数来修正所述轴体的前端的水平方向上的位置。2.根据权利要求1所述的水平多关节机器人系统，其中，所述水平多关节机器人系统具备使用所述扭转修正系数来修正所述轴体的移动量的所述修正部。3.根据权利要求1或2所述的水平多关节机器人系统，其中，所述水平多关节机器人系统具备：所述存储部...

【专利技术属性】
技术研发人员：东将吾，
申请(专利权)人：株式会社富士，
类型：发明
国别省市：