手术支援装置制造方法及图纸

为了显示反映到施术者的意图的内窥镜拍摄图像，本发明专利技术所涉及的手术支援装置具备：臂部，具有用于保持内窥镜的保持器，并且在通过所述保持器保持所述内窥镜的状态下调节所述内窥镜的位置；显示控制部，进行由被所述保持器保持的所述内窥镜拍摄到的内窥镜拍摄图像的显示控制；及操作部，用于使所述内窥镜拍摄图像旋转，所述手术支援装置根据所述操作部的操作在不使所述内窥镜发生位移的情况下使显示的所述内窥镜拍摄图像旋转。示的所述内窥镜拍摄图像旋转。示的所述内窥镜拍摄图像旋转。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】手术支援装置


[0001]本专利技术涉及一种具备保持内窥镜的功能的手术支援装置的


技术介绍

[0002]例如，已知一种玻璃体手术，其通过抽吸去除眼球内部的玻璃体而使视网膜恢复正常的状态，以治疗黄斑病变或视网膜脱落等。
[0003]在通常的玻璃体手术中，施术者(医生)会利用手术显微镜等通过被施术者(患者)的瞳孔观察眼球内部，但通过瞳孔能够观察的眼球内部的范围有限，为了使无法观察的部分进入可视范围，需要从外侧压迫眼球。这种压迫有可能会导致手术中的疼痛或手术后的炎症。
[0004]因此，提出了如专利文献1所示的将内窥镜用于玻璃体手术中的方法。
[0005]通过将内窥镜插入到被施术者的眼球内部，眼球内部的图像会显示于显示器等显示装置上。施术者通过使内窥镜在眼球内部移动，能够轻易地观察通常无法从瞳孔视觉辨认的部分。
[0006]在使用这种内窥镜的玻璃体手术中，无需在观察眼球内部时压迫眼球，因此能够减轻对被施术者的眼球的负担。
[0007]以往技术文献
[0008]专利文献
[0009]专利文献1：日本特开2005
‑
304633号公报

技术实现思路

[0010]专利技术要解决的技术课题
[0011]在玻璃体手术中，通过将玻璃体切割器或镊子、灌流液等的注入器等医疗工具插入到眼球中来进行手术。施术者一边在显示器上确认基于内窥镜的拍摄的内窥镜拍摄图像，一边进行眼球内部的手术。
[0012]在此，在为了进行位置调节等而改变内窥镜的拍摄方向时，内窥镜有时会发生以纵轴为中心的扭转。若在发生这种扭转的状态下通过内窥镜拍摄眼球内部，则液晶上会显示上下左右方向与施术者通过医疗工具进行眼球内部的手术的方向不一致的内窥镜拍摄图像。
[0013]这种内窥镜拍摄图像的显示有可能会给施术者带来不协调的感觉，妨碍手术顺畅地进行。
[0014]因此，本专利技术的目的在于，显示反映到施术者的意图的内窥镜拍摄图像。
[0015]用于解决技术课题的手段
[0016]本专利技术所涉及的手术支援装置具备：臂部，具有用于保持内窥镜的保持器，并且在通过所述保持器保持所述内窥镜的状态下调节所述内窥镜的位置；显示控制部，进行由被所述保持器保持的所述内窥镜拍摄到的内窥镜拍摄图像的显示控制；及操作部，用于使所
述内窥镜拍摄图像旋转，所述手术支援装置根据所述操作部的操作在不使所述内窥镜发生位移的情况下使显示的所述内窥镜拍摄图像旋转。
[0017]由此，显示反映到进行操作的施术者的意图的内窥镜拍摄图像。
[0018]在上述手术支援装置中，可考虑在被所述保持器保持的所述内窥镜的拍摄方向发生变动的情况下，显示维持先前的旋转状态的所述内窥镜拍摄图像。
[0019]由此，变动后的位置上的内窥镜拍摄图像被实施与发生位移之前相同的角度的旋转处理而显示于显示器上。
[0020]在上述手术支援装置中，所述内窥镜拍摄图像可考虑为通过插入到被施术者的眼球内的内窥镜拍摄所述眼球内部而得的图像，所述显示控制部可考虑在同一画面内显示所述内窥镜拍摄图像和在三维眼球模型上表示所述内窥镜的位置的眼球映射图像。
[0021]由此，在一边视觉辨认内窥镜拍摄图像一边进行手术时，能够在不将视线转移到其他显示器的情况下确认眼球映射图像。
[0022]在上述手术支援装置中，所述操作部可考虑为脚踏板。
[0023]由此，施术者能够用脚进行内窥镜拍摄图像的旋转操作。
[0024]专利技术效果
[0025]根据本专利技术，能够显示反映到施术者的意图的内窥镜拍摄图像。
附图说明
[0026]图1是示意地表示本专利技术的实施方式中的手术系统所具有的结构的一例的图。
[0027]图2是示意地表示本实施方式中的被施术者的眼球的截面结构的图。
[0028]图3是示意地表示本实施方式中的手术支援装置所具有的结构的一例的图。
[0029]图4是示意地表示本实施方式中的内窥镜保持装置的臂前端部所具有的结构的一例的图。
[0030]图5是表示本实施方式中的显示于显示器上的显示图像的一例的图。
[0031]图6是表示本实施方式中的手术支援装置的结构的一例的框图。
[0032]图7是表示本实施方式中的手术支援装置的运算/控制部所执行的处理的一例的流程图。
[0033]图8是表示本实施方式中的显示于显示器上的显示图像中的内窥镜拍摄图像的一例的图。
[0034]图9是表示本实施方式中的显示于显示器上的显示图像中的内窥镜拍摄图像的一例的图。
具体实施方式
[0035]参考图1至图9对本专利技术的实施方式进行说明。附图中提取示出了被认为是进行说明时必要的主要部件及其周边的结构。并且，附图是示意性的，附图中记载的各结构的尺寸、比率等仅为一例。因此，只要在不脱离本专利技术的技术思想的范围内，便能够根据设计等进行各种变更。并且，以下有时对说明过一次的结构标注相同的符号，省略说明。
[0036]以下，按以下顺序对实施方式进行说明。
[0037]＜1.手术系统的结构＞
[0038]＜2.运算/控制部的功能结构＞
[0039]＜3.实施方式的处理例＞
[0040]＜4.总结＞
[0041]＜1.手术系统的结构＞
[0042]对眼球手术中的手术系统100的结构进行说明。
[0043]图1中示意地示出了手术系统100所具有的结构的一例。
[0044]手术系统100构成为具有手术台1和手术支援装置2。
[0045]手术台1和手术支援装置2设置于手术室内。
[0046]被施术者(患者)3以仰卧的状态躺在手术台1上。施术者(医生)4位于被施术者3的头部侧的位置，使用各种医疗工具5来进行被施术者3的眼球30(参考图2)内部的手术。医疗工具5例如使用玻璃体切割器或镊子、灌流液等的注入器等。
[0047]图2中示意地示出了眼球30的截面结构。眼球30的表面被角膜31及结膜32覆盖，角膜31的里侧存在形成有瞳孔33的虹膜34，虹膜34的里侧存在水晶体35。并且，眼球30内部的眼底的一面上存在视网膜36。
[0048]施术者4例如将医疗工具5插入到结膜32来进行眼球30内部的手术。
[0049]由施术者4进行的眼球30的手术受手术支援装置2的支援。
[0050]图3中示意地示出了手术支援装置2所具有的结构的一例。
[0051]手术支援装置2具有内窥镜保持装置11、内窥镜12、操作部13、运算/控制部14及显示器15。
[0052]内窥镜保持装置11具有基台部16及臂部17。
[0053]基台部16载置于手术室的床等，臂部17安装于基台部16。臂部17被基台部16轴支承为能够转动。
[0054]臂部17形成为具备一个或多个关节部和转动部且能够使臂前端部20移动至任意位置的机构。
[005本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种手术支援装置，其具备：臂部，具有用于保持内窥镜的保持器，并且在通过所述保持器保持所述内窥镜的状态下调节所述内窥镜的位置；显示控制部，进行由被所述保持器保持的所述内窥镜拍摄到的内窥镜拍摄图像的显示控制；及操作部，用于使所述内窥镜拍摄图像旋转，所述手术支援装置根据所述操作部的操作在不使所述内窥镜发生位移的情况下使显示的所述内窥镜拍摄图像旋转。2.根据权利要求1所述的手术支援装置，其中，在被所述保持器保...

【专利技术属性】
技术研发人员：森川敦，只野耕太郎，
申请(专利权)人：瑞德医疗机器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：